KR101193115B1 - 3ｄ 전자 지도 시스템 - Google Patents

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KR101193115B1 KR1020110102318A KR20110102318A KR101193115B1 KR 101193115 B1 KR101193115 B1 KR 101193115B1 KR 1020110102318 A KR1020110102318 A KR 1020110102318A KR 20110102318 A KR20110102318 A KR 20110102318A KR 101193115 B1 KR101193115 B1 KR 101193115B1
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류광수
김진복
양경식
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한국항공우주산업 주식회사
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Abstract

본 발명은 3차원 지형 정보를 이용한 항법 및 지면 충돌 방지 방법을 구현할 수 있는 3Ｄ 전자 지도 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 3D 전자 지도 시스템은 EGI(Embedded GPS/INS)와, 전파 고도계(RALT)와, 지도 데이터베이스로부터 각각 데이터를 받아서 정확한 항법 계산을 보정을 통해 수행한 후, 이 보정된 데이터들을 출력하는 지형 정보 활용 항법 모듈과, 상기 보정된 데이터 보정된 데이터와, 3차원 지형 데이터베이스와, 장애물 데이터 베이스 등을 이용하여 항공기의 지면 충돌 및 장애물 충돌에 대한 경고를 발생시키는 충돌 회피 모듈과, 동일 정보를 활용하여 항공기의 지형 추종 궤적을 생성하는 지형 추종 모듈과, 상기 3차원 지형 데이터베이스와, 목표물의 시선각(LOS : Line Of Sight)의 정보를 입력받아 목표물의 거리 및 위치 정보를 산출하는 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

3Ｄ 전자 지도 시스템{THREE DIMENTION DIGITAL MAP SYSTEM}
본 발명은 3D 전자 지도 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 초음속 고등 훈련기(T-50)에 대해 3D 맵(Map)을 최적으로 구현할 수 있도록 제작된 3D 전자 지도 시스템에 관한 것이다.
전 세계적으로 항공기 사고의 대부분이 항공 관련 종사자들의 인적 요인에 의해 발생하고 있다. 이 사고 중에서도 조종사의 인적요인에 의해 발생하는 사고가 70% 정도이다. 이 중 반 이상이 CFIT(Controlled Flight Into Terrain)이라는 사고이다.
CFIT란, 조종 상태에서의 지형 충돌로, 항공기가 승무원이 인지하지 못하는 상태에서 지상이나, 장애물 또는 수면으로 비행하여 일어나는 사고로 항공기가 정상적으로 작동되는 상태에서 조종사의 부주의로 지면 또는 해면과 충돌하는 사고로 정의된다.
이러한 지면 충돌을 예방하기 위한 장비의 하나로 사용될 수 있는 대지 접근 경고 장치(GPWS: Ground Proximity Warning System)는 1970년대 초반에 Bateman에 의해 개발되어 1975년부터 미국연방항공국(FAA)에 의하여 미국을 운항하는 모든 여객기에 탑재하도록 의무화되면서 세계적으로 사용이 일반화되었다.
그러나 이러한 종래의 대지 접근 경고 장치는 전파 고도계가 항공기와 지상 간의 거리를 측정하기 때문에 오직 아래의 지형에 대해서만 확인할 수 있어 항공기 진행 방향 전방이나 측면에 어떠한 지형이나 장애물이 있는지는 인식하지 못하는 단점이 있다.
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 3차원 지형 정보를 이용한 항법 및 지면 충돌 방지 방법을 구현할 수 있는 3Ｄ 전자 지도 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 3D 전자 지도 시스템은 EGI(Embedded GPS/INS)와, 전파 고도계(RALT)와, 지도 데이터베이스로부터 각각 데이터를 받아서 정확한 항법 계산을 보정을 통해 수행한 후, 이 보정된 데이터들을 출력하는 지형 정보 활용 항법 모듈과, 상기 보정된 데이터 보정된 데이터와, 3차원 지형 데이터베이스와, 장애물 데이터 베이스 등을 이용하여 항공기의 지면 충돌 및 장애물 충돌에 대한 경고를 발생시키는 충돌 회피 모듈과, 동일 정보를 활용하여 항공기의 지형 추종 궤적을 생성하는 지형 추종 모듈과, 상기 3차원 지형 데이터베이스와, 목표물의 시선각(LOS : Line Of Sight)의 정보를 입력받아 목표물의 거리 및 위치 정보를 산출하는 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 3D 전자 지도 시스템은, 상기 지형 정보 활용 항법 모듈이, 상기 EGI와 상기 전파 고도계로부터 받은 입력을 시간 태그를 통해 내부적으로 저장하는 데이터 동기화 함수와, 상기 데이터 동기화 함수에 의해 동기화된 데이터와 DTED(Digital Terrain Elevation Data)를 이용하여 항공기의 현재 위도 및 경도를 추정하는 베이시안 필터와, 추정된 상기 위도 및 상기 경도가 입력되며, 상기 EGI의 항공기 상태 데이터를 보정하는 칼만 필터와, 상기 칼만 필터에서의 추정 상태를 판별하여 상기 EGI 데이터를 바이패스하거나, 상기 칼만 필터로 인해 보정된 상기 EGI 데이터를 출력하는 스위치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 3D 전자 지도 시스템은, 상기 충돌 회피 모듈이, 비행 제어 모듈에서 출력되는 최대 허용 하중 계수 정보가 입력되는 항공기 예상 궤적 생성 모듈과, DMM(Digital moving Map) 모듈에 저장되어 있는 고해상도 위성 영상 지형 데이터와, 장애물 데이터베이스와, 대공 위협 데이터베이스의 정보가 입력되는 근시 지형 생성 모듈과, 항법 시스템에서 출력되는 항공기의 위도, 경도, 고도, 기체 좌표 속도 및 항공기 자세각 정보가 입력되어 탐색 범위를 설정한 후, 상기 근시 지형 생성 모듈이나, 상기 항공기 예상 궤적 생성 모듈로 상기 정보를 출력하는 탐색 범위 설정 모듈과, 상기 근시 지형 생성 모듈 및 상기 항공기 예상 궤적 생성 모듈에서 출력된 각종 데이터베이스의 내용 및 항공기의 상태를 입력받아 분석하는 지형 및 궤적 비교 모듈과, 분석된 상기 각종 데이터베이스의 내용 및 상기 항공기의 상태에 따라 각종 경고를 출력시키는 상황 인지 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 3D 전자 지도 시스템은, 상기 지형 추종 모듈이, 최대 상승각을 결정하는 잉여 추력 계산 모듈과, 지형을 단순화시키는 일정 기울기 모듈과, 선회율을 고려한 구간 평균 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 3D 전자 지도 시스템은, 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈이, 가시선 영역 모듈(Line of Sight Ranging)과, 좌표계 영역 모듈(Co-ordinate Ranging)을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 3차원 지형 정보를 이용한 항법 및 지면 충돌 방지 방법을 구현할 수 있는 3Ｄ 전자 지도 시스템을 제공하는 효과가 있었다.
도 1은 본 발명에 따른 3D 전자 지도 시스템의 구성을 나타내는 블록도.
도 2는 지형 정보 활용 항법 모듈의 개요를 나타내는 도면.
도 3은 지형 정보 활용 항법 모듈의 구성을 나타내는 블록도.
도 4는 충돌 회피 모듈의 개요를 나타내는 도면.
도 5는 충돌 회피 모듈의 구성을 나타내는 블록도.
도 6은 지형 정보 활용 항법 모듈의 개요를 나타내는 도면.
도 7은 지형 추종 모듈의 구성을 나타내는 블록도.
도 8은 항공기에 작용하는 힘을 나타내는 도면.
도 9는 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈의 구성을 나타내는 블록도.
이하, 첨부한 도면들 및 후술한 내용을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성 요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 3D 전자 지도 시스템(100)의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 3D 전자 지도 시스템(100)은 지형 정보 활용 항법 모듈(TRN : Terrain Referenced Navigation)(110)과, 충돌 회피 모듈(CAW : Collision Avoidance Warning)(120)과, 지형 추종 모듈(TF : Terrain Following)(130)과, 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈(PR : Passive Ranging)(140)을 포함한다.
우선, 지형 정보 활용 항법 모듈(110)은, EGI(Embedded GPS/INS)(111)와, 전파 고도계(RALT)(112)와, 지도 데이터베이스(113)로부터 각각 데이터를 받아서 정확한 항법 계산을 보정을 통해 수행한 후, 이 보정된 데이터들을 충돌 회피 모듈(120)과, 지형 추종 모듈(130)과, 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈(140)로 보내는 기능을 수행한다.
또한, 충돌 회피 모듈(120)에서는 보정된 데이터와, 3차원 지형 데이터 베이스와, 장애물 데이터 베이스 등을 이용하여 항공기의 지면 충돌 및 장애물 충돌에 대한 경고를 발생시키는 기능을 수행한다.
그리고, 지형 추종 모듈(130)에서는 동일 정보를 활용하여 항공기의 지형 추종 궤적을 생성하는 기능을 수행한다.
마지막으로, 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈(140)은 지형 데이터베이스와 목표물의 시선각(LOS : Line Of Sight) 등의 정보를 입력받아 목표물의 거리 및 위치 정보를 산출하는 기능을 수행한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 지형 정보 활용 항법 모듈(110)은 지형 데이터베이스를 이용하여, 외부 데이터를 보정한 속도나 위치 자세 등의 항법 정보를 충돌 회피 모듈(120)과, 지형 추종 모듈(130)과, 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈(140)로 보내게 된다. 각 모듈은 넘겨받은 이러한 정보를 활용하여 해당 결과값을 각각 출력하게 된다.
다음, 도 2 및 도 3을 참조하여, 본 발명의 3D 전자 지도 시스템(100)에서 사용되는 지형 정보 활용 항법 모듈(110)에 대해 좀더 상세히 설명한다.
도 2는 지형 정보 활용 항법 모듈(110)의 개요를 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 지형 정보 활용 항법 모듈(110)은 전파 고도계(112)로 고도 데이터를 측정하고, DTED(Digital Terrain Elevation Data)로 지형 데이터를 측정함으로써, EGI(111)의 성능을 향상시키게 된다. 즉, DTED를 기반으로 전파 고도계(112)와 EGI(111)의 고도 데이터를 이용하여 항공기의 현재 위치를 추정하게 된다. GPS와 INS 센서가 통합됨으로써 서로의 단점을 보완해 주는 것과 마찬가지로, DTS(Digital Terrain System)가 전파고도계와 같은 기존의 센서와 Kalman 필터를 통해 결합할 경우, 외부 환경의 변화에 민감하지 않으면서 높은 정확도와 낮은 드리프트를 가진 항법 결과를 획득할 수 있다. 지형 정보 활용 항법 모듈(110)은 이러한 기능을 구현할 수 있으며, 이를 통해 후술하는 충돌 회피 기능을 더욱 정밀하고 신뢰도 높게 구현할 수 있다.
도 3은 지형 정보 활용 항법 모듈(110)의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 지형 정보 활용 항법 모듈(110)은 데이터 동기화(114)와, 베이시안 필터(Bayesian Filter)(115)와, 칼만 필터(Kalman Filter)(116)와, 스위치(117)를 구비한다.
데이터 동기화 함수는 EGI(111)와 전파 고도계(112)로부터 받은 입력을 시간 태그를 통해 내부적으로 저장하게 된다. 또한, 베이시안 필터(115)는 동기화된 데이터와 DTED를 이용하여 항공기의 현재 위도 및 경도를 추정하게 된다. 한편, 추정된 위도 및 경도는 칼만 필터(116)로 입력되며, 여기서 EGI(111)의 항공기 상태 데이터를 보정하게 된다. 마지막으로, 스위치(117)에서는 칼만 필터(116)에서의 추정 상태를 판별하여 EGI(111) 데이터를 바이패스하거나, 칼만 필터(116)로 인해 보정된 EGI(111) 데이터를 출력하게 된다.
다음, 도 4 및 도 5를 참조하여, 본 발명의 3D 전자 지도 시스템(100)에서 사용되는 충돌 회피 모듈(120)에 대해 좀더 상세히 설명한다.
도 4는 충돌 회피 모듈(120)의 개요를 나타내는 도면이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 충돌 회피 모듈(120)은 항공기가 지형으로 향하고 있으면 지형 데이터를 이용하여 항공기의 미래 위치를 예측한 후, 위험이 존재한다면 적절한 경고를 출력하여 조종사로 하여금 충돌을 회피할 수 있도록 해주는 기능을 수행한다. 이때에는, 지형 데이터와, 지연 시간과, 항공기의 동역학적 특성 등이 고려되어야 한다.
도 5는 충돌 회피 모듈(120)의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5를 참조하면, 충돌 회피 모듈(120)은, 근시 지형 모듈(121)과, 탐색 범위 설정 모듈(123)과, 항공기 예상 궤적 생성 모듈(122)과, 지형 및 궤적 비교 모듈(124)과, 상황 인지 모듈(125)을 포함한다.
우선, 항법 시스템에서 출력되는 항공기의 위도, 경도, 고도, 기체 좌표 속도 및 항공기 자세각 정보는 탐색 범위 설정 모듈(123)로 입력되어 탐색 범위가 설정된 후, 근시 지형 생성 모듈(121)이나 항공기 예상 궤적 생성 모듈(122)로 각각 입력된다. 또한, 비행 제어 모듈에서 출력되는 최대 허용 하중 계수 정보는 항공기 예상 궤적 생성 모듈(122)로 직접 입력되며, DMM(Digital moving Map) 모듈에 저장되어 있는 고해상도 위성 영상 지형 데이터와, 장애물 데이터베이스와, 대공 위협 데이터베이스는 근시 지형 생성 모듈(121)로 직접 입력된다. 바람직하게는, 선회 기동에 대한 지형 위협의 여부를 판단하기 위한 항공기의 선회율과, 선회 반경 등의 항공기 성능 데이터들이 입력될 수도 있다. 지형 및 궤적 비교 모듈(124)에서는, 근시 지형 생성 모듈(121) 및 항공기 예상 궤적 생성 모듈(122)에서 출력된 각종 데이터베이스의 내용 및 항공기의 상태를 입력받은 후, 분석하여 상황 인지 모듈(125)로 출력시킨다. 상황 인지 모듈(125)에서는 각각의 상황에 따라 각종 경고를 출력시킨다.
출력되는 각종 경고로는, 과도한 하강률로 인해 지형과의 충돌이 임박할 경우에 출력되는 Sinkrate Pull-Up 경고와, 전방 지형과의 충돌 위협이 존재하는 경우의 Pull-Up 경고와, 임의의 시간 동안 항공기 속도 벡터 방향에 대해 근접 지형이 존재할 경우나 진행 방향 아래에 임의의 아래 고도에 지형이 존재할 경우에 발생하는 Terrain 경고가 있다. 또한, 과도한 하강률이 생길 경우 발생하는 Sinkrate 경고도 있다.
여기서, Pull-Up 경고는, 좌우측의 양쪽 측면의 지형으로의 기동에 대해 항공기의 기동에 대한 위협을 판단하게 하며, 안전하게 선회하여 지형을 회피할 수 있는 경로가 있을 경우 측면으로의 추천 경로를 생성한다. 추천 경로 이외에도 한쪽 측면의 지형 고도가 높아서 이 측면으로의 기동이 위험한 경우, 안전한 곳으로 선회하라는 표시를 출력한다.
또한, 항공기 예상 궤적보다 높은 장애물이 존재하는 경우에는 Obstacle 경고가 출력된다. 지형 충돌 경고와 장애물 충돌 경고는 각각의 경고에 예상 충돌 시간 정보가 포함된다. Sinkrate 계열의 경고와, Pull-Up 경고와, Obstacle 경고는 각각 지형 예상 충돌 시간, 장애물 충돌 예상 시간을 출력하며, 장애물의 경우에는 항공기 진행 방향에서의 충돌 위협 존재 장애물의 상대 방위각 정보를 출력할 수 있다. 또한, 대공 위협에 대해서도 항공기의 근접 정도에 따라서 근접 경고와, 위협 경고가 출력되어 조종사의 안정성을 높일 수 있다.
다음, 도 6 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 3D 전자 지도 시스템(100)에서 사용되는 지형 추종 모듈(130)에 대해 좀더 상세히 설명한다.
도 6은 지형 추종 모듈(130)의 개요를 나타내는 도면이다. 지형 추종이란, 적의 레이더를 피하기 위해 지형에 밀착하여 비행하는 기술을 말한다. 비행체가 지면에 충돌하지 않고 생존성 향상을 위해서는, 비행 가능한 경로를 조종사에게 제공해 주어야 한다. 이러한 경로를 제공하기 위해서는, 우선 지형의 정보를 획득해야 한다. 지형을 획득하는 방법은 Radar Terrain Following(RTF)와 DataBase Terrain Following(DBTF)으로 구분된다. RTF는 항공기에 장착된 레이더를 통해, 실시간으로 주변 지형 정보를 획득하는 것으로서, 지형 추종 모듈(130)뿐만 아니라 지형 정보 활용 항법 모듈(110)과, 충돌 회피 모듈(120)에도 사용한다. 하지만, 최근에는 지형 정보를 전자 파일로 저장하여 사용하는 DBTF를 사용하고 있다. DBTF는 지형 탐색을 할 필요가 없기 때문에 연산량이 적고, 과정이 단순한 장점이 있다.
다음, 도 7은 지형 추종 모듈(130)의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7을 참조하면, 지형 추종 모듈(130)은, 최대 상승각을 결정하는 잉여 추력 계산 모듈(131)과, 지형을 단순화시키는 일정 기울기 모듈(Constant-Slope)(132)과, 선회율을 고려한 구간 평균 모듈(Moving Average)(133)을 구비한다.
다음, 도 8은 항공기에 작용하는 힘을 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 항공기가 일정 속도를 유지하며 상승하기 위해서는 더 많은 추력을 필요로 한다. 따라서 일정 속도를 유지하기 위한 상승률을 알기 위해서는 잉여 추력 곡선을 이용해야 한다. 속도-추력 그래프는 항공기의 특성으로 공지되어 있고, 잉여 추력을 속도에 대하여 표로 만들어 호출하여 사용하게 된다. 항공기에는 도 9에 도시된 바와 같이, 중력과, 양력과, 추력 및 항력이 작용하게 되는데, 항공기가 상승하게 되면 중력의 일부 성분이 항력과 같은 방향으로 작용하게 되어 속도를 유지하기 위해서는 더 많은 추력을 필요로 하게 된다. 상승각을 높이기 위해서는 좀더 많은 추력을 필요로 하지만, 만약 더 낼 수 있는 추력이 없다면 속도는 점차 줄어들게 된다. 이러한 관계는 항공기의 엔진 성능에 따라 결정되며, 항공기의 속도에 따라 더 낼 수 있는 추력의 양을 계산할 수 있다.
다음, 일정 기울기 모듈(132)에 대해 설명한다. 실제의 지형은 매우 복잡한 형태로 나타난다. 실제 지형을 항공기가 그대로 따라가면, 갑작스럽게 변화하는 지형을 항공기가 회피하기 힘들 수도 있다. 따라서, 항공기의 성능을 고려하여 실제 비행이 가능한 지형으로 원래의 지형을 단순화하는 작업이 필요하다. 일정 기울기 모듈(132)이 이러한 작업을 수행한다. 예를 들어, 항공기의 상승률과 하강률을 만족하는 일정한 기울기로 지형을 단순화시키면, 어떠한 구간에서도 항공기는 그 지형을 추종할 수 있게 된다. 상승률과 하강률이 같다고 가정하고, 지형의 기울기를 원하는 값으로 변화시키기 위해서는 영상 처리 기법 중 하나인 모폴로지(mophology) 연산을 이용하여 모든 영역에서 이웃한 고도 값은 한 스텝의 차이만 갖도록 지형을 단순화시킬 수 있다.
다음, 구간 평균 모듈(133)에 대해 상세히 설명한다. 모폴로지 연산을 통해, 항공기의 최대 상승각을 고려하여 지형을 단순화해도, 그 궤적을 그대로 항공기가 따라갈 수 없다. 뾰족한 꼭지점이 존재하기 때문이다. 이와 같이 기울기가 변하는 꼭지점 구간은 그 어떤 항공기도 경로를 따라가기가 매우 어렵다. 따라서, 이 구간들은 항공기의 선회율을 만족하는 부드러운 곡선의 형태를 만들어 줘야 한다. 구간 평균 모듈(133)이 이와 같은 작업을 수행하게 된다. 구간 평균 모듈(133)은 일반적으로 이전의 데이터들을 이용하여 현재 값을 수정하게 된다. 이전의 데이터를 이용하기 때문에, 지연이 생기는 단점이 있으나, 지형 추종 경로 생성에 사용되는 데이터들은 일정 기울기 모듈(132)을 거쳐서 모두 알고 있는 값들이다. 따라서, 이전의 데이터로만 구간 평균을 수행하는 것이 아니라 현 시점을 기준으로 이전과 다음의 데이터를 같은 수만큼 사용하면 지연이 생기지 않게 된다.
다음, 도 9는 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈(140)의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 9를 참조하면, 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈(140)은 가시선 영역 모듈(Line of Sight Ranging)(141)과, 좌표계 영역 모듈(Co-ordinate Ranging)(142)을 구비하며, 이 두 가지 모듈은 서로 반대되는 기능을 수행한다.
지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈(140)은 군용 항공기의 무장 시스템을 지원하는 목적으로 사용되며, 목표물에 대한 정보를 제공한다. 지상 목표물의 타격을 위해서는 목표물의 정확한 위치를 알고 있어야 한다. 이때, 항공기의 스텔스(Stealth) 특성을 살리기 위해서는 항공기에 장착된 Helmet Mounted Sights와, Laser Designators와, FLIR(Forward-Looking Infrared Radar)와, IRSTs(Infra-Red Search and Track)와, RF Precision Direction Finding System 등과 같은 수동형 센서(Passive Sensor)를 사용하여 목표물에 대한 시선각 정보를 측정해야 한다.
지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈(140)은 지형 정보 활용 항법 모듈(110)을 통해 획득한 항공기 항법 데이터와, 항공기에 장착된 수동 센서 및 Digital Terrain Map Data를 이용하여 목표물의 정확한 위치 정보, 고도 및 항공기로부터의 거리를 산출하는 역할을 수행한다. 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈(140)을 통해 계산된 목표물의 정보는 무장 시스템 및 항공기 센서 시스템이나, 다른 항공기나, 지상 장비로 전송되어 활용된다.
우선, 가시선 영역 모듈(141)에 대해 상세히 설명한다.
가시선 영역 모듈(141)은 지형 정보 활용 항법 모듈(110)의 결과로부터 획득되는 항공기의 상태 정보와 수동 센서로부터 측정되는 목표물에 대한 시선각의 정보만 주어지는 경우, 항공기와 목표물 사이의 거리 계산이 불가능하기 때문에 목표물의 정확한 위치를 산출할 수 없다. 하지만 지형 정보를 추가로 이용하면 항공기와 목표물 사이의 정확한 거리 계산이 가능하여 지표면 상에 위치한 목표물의 정확한 위치를 산출할 수 있다.
또한, 가시선 영역 모듈(141)은 항공기의 위치 및 자세 정보와, 항공기와 목표물 사이의 시선각과, Digital Map Data를 이용하여 목표물의 위치 정보를 찾아내는 기능을 수행한다. 항공기와 목표물 사이의 기하학적 관계를 이용하여 획득한 고도 정보와, Digital Terrain Map Data로부터 얻은 고도 정보를 비교하여 목표물의 정확한 위치와 고도를 찾아낸다. 항공기의 위치와 목표물의 위치를 알면 항공기와 목표물 사이의 거리를 알 수 있다.
한편, 목표물에 대한 시선각의 측정은 항공기에 장착된 Targeting Pod와, 지상용 레이더 또는 Helmet Mounted Sight 등의 장치를 이용하게 된다. 가시선 영역 모듈(141)을 통해 구한 목표물의 위치, 고도 및 거리 정보는 항공기의 Targeting Pod나 무장 시스템, 또는 다른 항공기로 전송되어 활용될 수 있다.
다음, 좌표계 영역 모듈(142)에 대해 상세하게 설명한다.
좌표계 영역 모듈(142)은 지정된 목표물과 같이 정확한 목표물의 위치가 주어질 경우에 유용하며, 목표물에 대한 상대 거리 및 시선각 정보, 또는 직접적인 시선 벡터가 형성되었는지 확인하여 알려주는 기능을 수행한다. 좌표계 영역 모듈(142)은 목표물에 대한 접근 정보를 정확히 제공하는데 도움을 주며, 위협 지역 및 지상 목표물에 항공기가 노출되지 않고 접근할 수 있도록 도와주는 기능을 수행한다.
이상에서는 본 발명의 실시예를 예로 들어 설명하였지만, 당업자의 수준에서 다양한 변경이 가능하다. 따라서, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 되며, 이하에 기재된 특허청구범위에 의해 해석되어야 함이 자명하다.
100 : 3D 전자 지도 시스템
110 : 지형 정보 활용 항법 모듈
111 : EGI
112 : 전파 고도계
113 : 지도 데이터베이스
114 : 데이터 동기화
115 : 베이시안 필터
116 : 칼만 필터
117 : 스위치
120 : 충돌 회피 모듈
121 : 근시 지형 형성 모듈
122 : 항공기 예상 궤적 생성 모듈
123 : 탐색 범위 설정 모듈
124 : 지형 및 궤적 비교 모듈
125 : 상황 인지 모듈
130 : 지형 추종 모듈
131 : 잉여 추력 계산 모듈
132 : 일정 기울기 모듈
133 : 구간 평균 모듈
140 : 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈
141 : 가시선 영역 모듈
142 : 좌표계 영역 모듈

Claims (5)

  1. EGI(Embedded GPS/INS)와, 전파 고도계(RALT)와, 지도 데이터베이스로부터 각각 데이터를 받아서 정확한 항법 계산을 보정을 통해 수행한 후, 이 보정된 데이터들을 출력하는 지형 정보 활용 항법 모듈과,
    상기 보정된 데이터 보정된 데이터와, 3차원 지형 데이터베이스와, 장애물 데이터 베이스 등을 이용하여 항공기의 지면 충돌 및 장애물 충돌에 대한 경고를 발생시키는 충돌 회피 모듈과,
    동일 정보를 활용하여 항공기의 지형 추종 궤적을 생성하는 지형 추종 모듈과,
    상기 3차원 지형 데이터베이스와, 목표물의 시선각(LOS : Line Of Sight)의 정보를 입력받아 목표물의 거리 및 위치 정보를 산출하는 지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 전자 지도 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 지형 정보 활용 항법 모듈은,
    상기 EGI와 상기 전파 고도계로부터 받은 입력을 시간 태그를 통해 내부적으로 저장하는 데이터 동기화 함수와,
    상기 데이터 동기화 함수에 의해 동기화된 데이터와 DTED(Digital Terrain Elevation Data)를 이용하여 항공기의 현재 위도 및 경도를 추정하는 베이시안 필터와,
    추정된 상기 위도 및 상기 경도가 입력되며, 상기 EGI의 항공기 상태 데이터를 보정하는 칼만 필터와,
    상기 칼만 필터에서의 추정 상태를 판별하여 상기 EGI 데이터를 바이패스하거나, 상기 칼만 필터로 인해 보정된 상기 EGI 데이터를 출력하는 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 전자 지도 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 회피 모듈은,
    비행 제어 모듈에서 출력되는 최대 허용 하중 계수 정보가 입력되는 항공기 예상 궤적 생성 모듈과,
    DMM(Digital moving Map) 모듈에 저장되어 있는 고해상도 위성 영상 지형 데이터와, 장애물 데이터베이스와, 대공 위협 데이터베이스의 정보가 입력되는 근시 지형 생성 모듈과,
    항법 시스템에서 출력되는 항공기의 위도, 경도, 고도, 기체 좌표 속도 및 항공기 자세각 정보가 입력되어 탐색 범위를 설정한 후, 상기 근시 지형 생성 모듈이나, 상기 항공기 예상 궤적 생성 모듈로 상기 정보를 출력하는 탐색 범위 설정 모듈과,
    상기 근시 지형 생성 모듈 및 상기 항공기 예상 궤적 생성 모듈에서 출력된 각종 데이터베이스의 내용 및 항공기의 상태를 입력받아 분석하는 지형 및 궤적 비교 모듈과,
    분석된 상기 각종 데이터베이스의 내용 및 상기 항공기의 상태에 따라 각종 경고를 출력시키는 상황 인지 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 전자 지도 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 지형 추종 모듈은,
    최대 상승각을 결정하는 잉여 추력 계산 모듈과, 지형을 단순화시키는 일정 기울기 모듈과, 선회율을 고려한 구간 평균 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 전자 지도 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    지상 목표물 거리 및 위치 측정 모듈은,
    가시선 영역 모듈(Line of Sight Ranging)과, 좌표계 영역 모듈(Co-ordinate Ranging)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 전자 지도 시스템.
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