JP3472548B2 - 管内用走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上下水管等の埋設
管渠の管内等を走行する管内用走行装置に係り、特に、
カメラ等の機器を搭載して管内を探索等する管内用走行
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の管内用走行装置としては、例え
ば、図１４に示すように、先に本願出願人が提案した装
置がある（特願平１１−１６２５８４号）。この管内用
走行装置Ｓは、下水管Ｋの管内を撮像する機器としての
カメラＣを搭載し管内を走行するための一対の方向自在
な前輪１ａ及び一対の後輪１ｂを有した機器搭載車両１
と、機器搭載車両１の後位に接続され機器搭載車両１を
走行させる機器を搭載し自身が管内を走行するための方
向自在な前輪２ａ及び一対の後輪２ｂを有した走行駆動
車両２と、走行駆動車両２に牽引され駆動源のエアのコ
ントロール等を行なう装置を搭載した前輪３ａ及び一対
の後輪３ｂを有した牽引車両３とを備えている。走行駆
動車両２は、車輪２ａが設けられたベース４と、ベース
４の前端部に付帯される固定ヘッド５と、ベース４の後
端部に前後方向に進退動可能に支持され進出させられた
進出位置及び後退させられた後退位置の２位置に位置さ
せられる可動ヘッド６と、ベース４に搭載され可動ヘッ
ド６を進退動させる駆動アクチュエータ７と、各ヘッド
５，６に設けられ管壁に当接してヘッド５，６を管壁に
対して保持する当接位置及び当接位置から離間した離間
位置の２位置にリンク機構８ａを介して移動可能な複数
のレグ部８と、レグ部８を当接位置及び離間位置の２位
置に移動させる移動アクチュエータ９とを備え、固定ヘ
ッド５と可動ヘッド６のレグ部８を交互に管壁に当接さ
せるとともにその都度可動ヘッド６を相対的に進退動さ
せて管内を走行させる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の先に
提案した管内用走行装置Ｓにあっては、管の曲がりに対
する対応が確実でなく、より確実に通過させたいという
要請がある。その理由は、第一に、機器搭載車両１，走
行駆動車両２ともに、一台の車両になっているので、そ
の長さが比較的長くなっており、そのため、管の曲がり
が大きいと曲がりきれずに走行できないことがあるから
である。このため、できるだけ、管の曲がりがあっても
走行できるようにしたいという要請があり、例えば、下
水管Ｋの場合で説明すると、管径が２００ｍｍ〜８００
ｍｍでは、最大曲度が４５度の場合にまで対応できるよ
うにしたいという要請がある。また、その理由の第二
に、機器搭載車両１，走行駆動車両２においては、管壁
を転動する一対の方向自在な前輪１ａ，２ａと、管壁を
転動する一対の後輪１ｂ，２ｂとが設けられているが、
管の曲がりを通過する際に、管からのガイドがないの
で、車輪の走行方向が定まらずにぐらついてしまい、走
行が不安定になってしまうことがあるからである。本発
明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、管の
曲がりに対する対応を確実にし、より確実に通過させる
ことのできる管内用走行装置を提供することを目的とす
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るための本発明の技術的手段は、種々の機器を搭載し管
内を走行するための走行機構を有した車両を備えた管内
用走行装置において、上記車両を複数に分割し、各分割
した車両同士を連結体でヒンジ結合により連結した構成
としている。これにより、管内用走行装置が、管の曲が
り部分を通過する際には、車両が複数に分割され、各分
割した車両同士が連結体でヒンジ結合により連結されて
いるので、分割したことから各車両を短くすることがで
き、それだけ、小回りできるようになり、曲がった箇所
も容易に走行できるようになる。また、連結体が回動す
ることから車両の姿勢が他の車両に対して容易に方向を
変え易くなり、曲がりでの走行を安定して行なわせるこ
とができる。そして、必要に応じ、上記連結体の両端を
夫々垂直方向の軸回りに回動可能に軸支した構成として
いる。連結体の両端で回動できるので、車両が他の車両
に対してより一層容易に方向を変え易くなり、曲がりで
の走行を安定して行なわせることができる。また、必要
に応じ、上記連結体の一端を垂直方向の軸回りに回動可
能に軸支し、上記連結体の他端を水平方向の軸回りに回
動可能に軸支した構成としている。垂直方向の軸回りに
回動可能なので左右方向に回動できるとともに、加え
て、水平方向の軸回りにも回動可能なので上方向への車
両の傾きにも追従でき、この点でも走行を安定して行な
わせることができる。更に、上記課題を解決するための
本発明の技術的手段は、種々の機器を搭載し管内を走行
するための走行機構を有した車両を備えた管内用走行装
置において、上記走行機構を、車両の前側左右に所定間
隔離間して設けられる一対の前輪と、車両の後側中央に
設けられる後輪と、上記前輪を車両に保持する前輪保持
機構とを備えて構成し、該前輪保持機構を、上記各前輪
をこれが管壁を転動できるように回転可能に支持する一
対の支持杆と、該各支持杆を車輪の回転軸に直交する軸
回りに回動可能に支持する支持杆支持機構と、上記各支
持杆が同回動するように支持杆同士を連結するリンク機
構と、各支持杆に突設体を介して設けられ管壁に当接し
て支持杆を回動させるガイドローラとを備えて構成して
いる。これにより、管内用走行装置が、管の曲がり部分
を通過する際には、管壁に当接して支持杆を回動させる
ガイドローラを備えて構成したので、車両が管の曲がり
部分にさしかかると、ガイドローラが管壁に当接し、突
設体を介し支持杆を回動させる。これにより、リンク機
構を介して左右の支持杆があたかも自動車のハンドルが
切られたときのように同動して回動するので、車両を曲
がりに沿って方向を変えて走行させることができ、即
ち、ガイドローラによってガイドして車輪をコントロー
ルできるので、勝手に車輪が動いてぐらつくことがな
く、そのため、曲がりでの走行を安定して行なわせるこ
とができる。

【０００５】そしてまた、上記の課題を解決するための
本発明の技術的手段は、管内を撮像するカメラ等の機器
を搭載し該管内を走行するための車輪を有した走行機構
を備えた機器搭載車両と、該機器搭載車両の後位に接続
されて該機器搭載車両を走行させる機器を搭載し該管内
を走行するための車輪を有した走行機構を備えた走行駆
動車両とを備えた管内用走行装置において、上記機器搭
載車両及び走行駆動車両同士を連結体でヒンジ結合によ
り連結するとともに、上記機器搭載車両及び走行駆動車
両を複数に分割し、各分割した車両同士を連結体でヒン
ジ結合により連結した構成としている。これにより、管
内用走行装置の車両が、管の曲がり部分を通過する際に
は、車両が複数に分割され、各分割した車両同士が連結
体でヒンジ結合により連結されているので、分割したこ
とから各車両を短くすることができ、それだけ、小回り
できるようになり、曲がった箇所も容易に走行できるよ
うになる。また、連結体が回動することから車両の姿勢
が他の車両に対して容易に方向を変え易くなり、曲がり
での走行を安定して行なわせることができる。そして、
必要に応じ、上記機器搭載車両を、前側車両と、後側車
両とに分割し、該前側車両と後側車両とを上記連結体で
連結する構成としている。そしてまた、必要に応じ、上
記走行駆動車両を、前側ベースと、中央ベースと、後側
ベースとに分割し、上記中央ベースに進出位置及び後退
位置の２位置に伸縮するピストン及びシリンダを有した
駆動アクチュエータを設け、該駆動アクチュエータのピ
ストン側に上記前側ベース及び後側ベースのいずれか一
方を上記連結体を介して連結し、上記駆動アクチュエー
タのシリンダ側に上記前側ベース及び後側ベースのいず
れか他方を上記連結体を介して連結し、上記前側ベース
及び後側ベースに、夫々、管壁に当接して該ベースを管
壁に対して保持する当接位置及び該当接位置から離間し
た離間位置の２位置に移動可能な複数のレグ部と、該レ
グ部をヘッドに対して移動可能に支持するレグ部支持機
構と、該レグ部を上記当接位置及び離間位置の２位置に
移動させる移動アクチュエータとを設け、上記前側ベー
ス及び後側ベースのレグ部を交互に管壁に当接させると
ともにその都度駆動アクチュエータを伸縮させて管内を
走行させるようにしている。

【０００６】また、必要に応じ、上記連結体の１もしく
は全部において該連結体の両端を夫々垂直方向の軸回り
に回動可能に軸支した構成としている。連結体の両端で
回動できるので、車両が他の車両に対してより一層容易
に方向を変え易くなり、曲がりでの走行を安定して行な
わせることができる。更に、必要に応じ、上記連結体の
１もしくは全部において該連結体の一端を垂直方向の軸
回りに回動可能に軸支し、上記連結体の他端を水平方向
の軸回りに回動可能に軸支した構成としている。垂直方
向の軸回りに回動可能なので左右方向に回動できるとと
もに、加えて、水平方向の軸回りにも回動可能なので上
方向への車両の傾きにも追従でき、この点でも走行を安
定して行なわせることができる。

【０００７】また、上記課題を解決するための本発明の
技術的手段は、管内を撮像するカメラ等の機器を搭載し
該管内を走行するための車輪を有した走行機構を備えた
機器搭載車両と、該機器搭載車両の後位に接続されて該
機器搭載車両を走行させる機器を搭載し該管内を走行す
るための車輪を有した走行機構を備えた走行駆動車両と
を備えた管内用走行装置において、上記機器搭載車両及
び走行駆動車両の走行機構を、車両の前側左右に所定間
隔離間して設けられる一対の前輪と、車両の後側中央に
設けられる後輪と、上記前輪を車両に保持する前輪保持
機構とを備えて構成し、該前輪保持機構を、上記各前輪
をこれが管壁を転動できるように回転可能に支持する一
対の支持杆と、該各支持杆を車輪の回転軸に直交する軸
回りに回動可能に支持する支持杆支持機構と、上記各支
持杆が同回動するように支持杆同士を連結するリンク機
構と、各支持杆に突設体を介して設けられ管壁に当接し
て支持杆を回動させるガイドローラとを備えて構成して
いる。これにより、管内用走行装置が、管の曲がり部分
を通過する際には、管壁に当接して支持杆を回動させる
ガイドローラを備えて構成したので、車両が管の曲がり
部分にさしかかると、ガイドローラが管壁に当接し、突
設体を介し支持杆を回動させる。これにより、リンク機
構を介して左右の支持杆があたかも自動車のハンドルが
切られたときのように同動して回動するので、車両を曲
がりに沿って方向を変えて走行させることができ、即
ち、ガイドローラによってガイドして車輪をコントロー
ルできるので、勝手に車輪が動いてぐらつくことがな
く、そのため、曲がりでの走行を安定して行なわせるこ
とができる。

【０００８】そして、必要に応じ、上記機器搭載車両及
び走行駆動車両を複数に分割し、分割した車両に上記前
輪，後輪及び前輪保持機構のある走行機構を設けた構成
としている。分割車両夫々において、ガイドローラによ
ってガイドして車輪をコントロールできるので、より一
層曲がりでの走行を安定して行なわせることができる。
そしてまた、必要に応じ、上記走行駆動車両を、前側ベ
ースと、中央ベースと、後側ベースに分割し、上記中央
ベースに進出位置及び後退位置の２位置に伸縮するピス
トン及びシリンダを有した駆動アクチュエータを設け、
該駆動アクチュエータのピストン側に上記前側ベース及
び後側ベースのいずれか一方を連結体を介して連結し、
上記駆動アクチュエータのシリンダ側に上記前側ベース
及び後側ベースのいずれか他方を連結体を介して連結
し、上記前側ベース及び後側ベースに、夫々、管壁に当
接して該ベースを管壁に対して保持する当接位置及び該
当接位置から離間した離間位置の２位置に移動可能な複
数のレグ部と、該レグ部をヘッドに対して移動可能に支
持するレグ部支持機構と、該レグ部を上記当接位置及び
離間位置の２位置に移動させる移動アクチュエータとを
設け、上記前側ベース及び後側ベースのレグ部を交互に
管壁に当接させるとともにその都度駆動アクチュエータ
を伸縮させて管内を走行させるようにし、上記前側ベー
ス及び後側ベースに上記前輪，後輪及び前輪保持機構の
ある走行機構を設けた構成としている。走行駆動車両の
前後でガイドローラによってガイドして車輪をコントロ
ールできるので、より一層曲がりでの走行を安定して行
なわせることができる。

【０００９】また、必要に応じ、上記移動アクチュエー
タを前後方向に伸縮するピストンを備えたシリンダ装置
で構成し、上記複数のレグ部を、上記シリンダ装置のピ
ストン軸を挾んで相対向して設けられる一方側レグ部と
他方側レグ部とで構成し、上記レグ部支持機構を、上記
シリンダ装置及び上記一方側のレグ部間に伸縮自在に連
結され上記ピストンの伸長により該レグ部を当接位置に
移動させ上記ピストンの縮小により該レグ部を離間位置
に移動させることが可能な一方側連結リンク機構と、上
記シリンダ装置及び上記他方側のレグ部間に上記一方側
連結リンク機構と独立して伸縮自在に連結され上記ピス
トンの伸長により該レグ部を当接位置に移動させ上記ピ
ストンの縮小により該レグ部を離間位置に移動させるこ
とが可能な他方側連結リンク機構と、上記一方側のレグ
部及び他方側のレグ部を当接位置側に常時付勢するスプ
リングとを備えて構成している。これにより、管壁の下
側に泥等が堆積しているなどして管壁とピストンとの距
離に変化があっても、一方側連結リンク機構及び他方側
連結リンク機構が夫々レグ部の当接位置で独立して伸縮
自在なので、この距離差をリンク機構の伸縮により吸収
することができ、そのため、レグ部が当接しないという
事態を防止することができ、レグ部の管壁に対する当接
を確実にして保持を確実にすることができる。更に、一
方側連結リンク機構及び他方側連結リンク機構が独立し
て伸縮自在なので、装置の中心が上下にずれにくく、そ
のため、装置が傾いたりする事態を極力防止することが
できるので、より一層安定を図ることができる。

【００１０】この場合、必要に応じ、上記各レグ部を、
管壁に当接する複数のレグ単体と、該レグ単体を連結す
る連結杆とを備えて構成している。レグ単体が複数ある
ので、管壁への当接を確実にすることができ、管壁の凹
凸に容易に対応させることができる。また、この場合、
必要に応じ、上記複数のレグ単体を、左右に互いに近接
して設けられる一対のレグ単体の組にした構成としてい
る。多少管壁が泥や錆び付き等に起因して凹凸になって
いても、左右いずれかのレグ単体を当接させることがで
き、管壁への当接を確実にすることができる。更に、こ
の場合、必要に応じ、上記レグ単体の組を、前後に夫々
一組ずつ配置した構成としている。多少管壁が泥や錆び
付き等に起因して凹凸になっていても、前後いずれかの
レグ単体を当接させることができ、管壁への当接を確実
にすることができる。また、必要に応じ、上記駆動アク
チュエータのピストンの移動量を検知するピストン移動
検知手段を設け、該ピストン移動検知手段を、該駆動ア
クチュエータと同動する主油圧シリンダと、該主油圧シ
リンダの油圧により対称に駆動される従油圧シリンダと
を備えて構成している。これにより、従油圧シリンダの
ピストンの移動を電気的に検知すれば、駆動アクチュエ
ータのある主油圧シリンダまではホースを用い、電気配
線が不要になるのでそれだけ配線の煩雑さが解消され
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて本発明
の実施の形態に係る管内用走行装置を説明する。図１乃
至図９に示す本発明の実施の形態に係る管内用走行装置
Ｓは、図２に示すように、下水管の探索システムに用い
られる。図２に示す探索システムにおいて、Ｋは地中に
埋設された下水管、Ｍは下水管Ｋと地上を連通するマン
ホールである。図２において、１０は地上に設置されカ
メラ用ケーブルを送出巻き戻しするリール台車１０ａを
搭載した車両、１１は管内用走行装置Ｓに後述のエアア
クチュエータやエアノズルにエアを送給するエアホー
ス，電磁弁等を制御するための電気制御用ケーブル及び
管内用走行装置Ｓを走行端から引き戻すときに引っ張る
ためのワイヤケーブル等のケーブル類１１ａを送出する
とともに巻き戻す送出巻き戻し装置である。１２はエア
ホースに圧縮空気を供給するコンプレッサ、１３は地上
装置に電源供給するゼネレータである。

【００１２】管内用走行装置Ｓは、基本的には、管内を
撮像する機器としてのカメラＣを搭載し管内を走行する
ための走行機構６０を備えた機器搭載車両２０と、機器
搭載車両２０の後位に接続されて機器搭載車両２０を走
行させるための機器を搭載し自身が管内を走行するため
の走行機構６０を備えた走行駆動車両３０と、走行駆動
車両３０に牽引される牽引車７０とを備え、そして、機
器搭載車両２０及び走行駆動車両３０同士を連結体でヒ
ンジ結合により連結するとともに、機器搭載車両２０及
び走行駆動車両３０を夫々複数に分割し、各分割した車
両同士を連結体でヒンジ結合により連結した構成として
いる。詳しくは、機器搭載車両２０は、図３に示すよう
に、カメラＣを搭載した前側車両２０Ａと、後側車両２
０Ｂに分割されている。前側車両２０Ａの台車と後側車
両２０Ｂの台車とは連結体２１でヒンジ結合により連結
されている。具体的には、連結体２１の両端は、夫々、
垂直方向の軸回りに回動可能にピン２２で軸支されてい
る。カメラＣは、パンタグラフのリンク機構２３で上下
動可能に台車に設けられている。２４はカメラＣの駆動
部であり、前側車両２０Ａに搭載されている。２５は光
ファイバケーブルに送信できるようにカメラＣからの撮
像データをデータ加工するコントロールボックスであ
り、後側車両２０Ｂに搭載されている。２６は前側車両
２０Ａに取付けられ前方下方へ向けてエアを噴射して管
内に溜った水をカメラＣに吹きかけてカメラＣを洗浄す
るためのエアノズルである。

【００１３】走行駆動車両３０は、図４に示すように、
前側ベース３０Ａと、中央ベース３０Ｓと、後側ベース
３０Ｂとに分割されている。中央ベース３０Ｓには、進
出位置Ｆ及び後退位置Ｒの２位置に伸縮するピストン３
１及びシリンダ３２を有したエア駆動アクチュエータ３
３が搭載されている。３４は先端がピストン３１の先端
と連結されピストン３１と平行にかつ中央ベース３０Ｓ
に設けたガイド孔３４ａに摺動可能に設けられたガイド
ロッドである。３５は駆動アクチュエータ３３のピスト
ン３１の縮小加圧側に接続され、ピストン３１の伸長時
に蓄圧される窒素ガス蓄圧型のアキュムレータである。
アキュムレータ３５は、中央ベース３０Ｓの下面側に付
帯させられている。このアキュムレータ３５の採用によ
り、地上装置に至る戻り配管が不要になるので、管路内
の配管を少なくすることができ、スペースが確保されて
装置を走行させ易くなる。駆動アクチュエータ３３のピ
ストン３１側には前側ベース３０Ａ及び後側ベース３０
Ｂのいずれか一方（実施の形態では後側ベース３０Ｂ）
が連結体３６を介してヒンジ結合により連結されてい
る。具体的には、この連結体３６の一端はピストン３１
に垂直方向の軸回りに回動可能にピン３７で軸支され、
連結体３６の他端は後側ベース３０Ｂに水平方向の軸回
りに回動可能にピン３８で軸支されている。一方、駆動
アクチュエータ３３のシリンダ３２側の中央ベース３０
Ｓには前側ベース３０Ａ及び後側ベース３０Ｂのいずれ
か他方（実施の形態では前側ベース３０Ａ）が同様の連
結体３６を介してヒンジ結合により連結されている。具
体的には、この連結体３６の一端は中央ベース３０Ｓの
前端に垂直方向の軸回りに回動可能にピン３７で軸支さ
れ、連結体３６の他端は前側ベース３０Ａに水平方向の
軸回りに回動可能にピン３８で軸支されている。更に、
機器搭載車両２０及び走行駆動車両３０同士も互いに連
結された２つの連結体３６ａ，３６ｂでヒンジ結合によ
り連結されている。具体的には、図３に示すように、一
方の連結体３６ａの一端は前側ベース３０Ａに垂直方向
の軸回りに回動可能にピン３７で軸支されている。他方
の連結体３６ｂの一端は後側車両２０Ｂに垂直方向の軸
回りに回動可能にピン３７で軸支されている。また、一
方の連結体３６ａの他端と他方の連結体３６ｂの他端と
は水平方向の軸回りに回動可能にピン３８で軸支されて
いる。

【００１４】４０は前側ベース３０Ａ及び後側ベース３
０Ｂに夫々設けられる一対のレグ部である。図４，図９
及び図１０に示すように、レグ部４０は、管壁Ｋａに当
接してベース３０Ａ，３０Ｂを管壁Ｋａに対して保持す
る当接位置Ｘ及び当接位置Ｘから離間した離間位置Ｙの
２位置に移動可能に前側ベース３０Ａ及び後側ベース３
０Ｂに設けられている。５０はレグ部４０を前側ベース
３０Ａ及び後側ベース３０Ｂに対して移動可能に支持す
るレグ部支持機構、５１はレグ部４０を当接位置Ｘ及び
離間位置Ｙの２位置に移動させる移動アクチュエータで
ある。移動アクチュエータ５１は、前後方向に伸縮する
ピストン５１ａを備え、このピストン５１ａの伸縮を行
なうエアシリンダ装置で構成されている。移動アクチュ
エータ５１は、前側ベース３０Ａ及び後側ベース３０Ｂ
にそのシリンダ５１ｂを連結することにより取付けられ
ている。また、レグ部４０を当接位置Ｘ及び離間位置Ｙ
の２位置に移動させる移動アクチュエータ５１のピスト
ン５１ａの縮小加圧側は、ピストン５１ａの伸長時に蓄
圧される上記のアキュムレータ３５が接続されている。

【００１５】一対のレグ部４０は、夫々、移動アクチュ
エータ５１のピストン５１ａの軸を挾んで上下に相対向
して設けられる一方側レグ部４０（Ａ）と他方側レグ部
４０（Ｂ）とで構成されている。各レグ部４０は、管壁
Ｋａに当接する複数の樹脂製レグ単体４１を備えて構成
されている。詳しくは、各レグ部４０は、左右に互いに
近接して設けられる一対のレグ単体４１の組を、前後に
夫々一組ずつ配置して構成され、前後のレグ単体４１同
士は、前後連結杆４２で連結され、左右の前後連結杆４
２は左右連結杆４３で連結されている。

【００１６】レグ部支持機構５０は、移動アクチュエー
タ５１及び一方側レグ部４０（Ａ）間に伸縮自在に連結
され、ピストン５１ａの伸長によりレグ部４０を当接位
置Ｘに移動させピストン５１ａの縮小によりレグ部４０
を離間位置Ｙに移動させることが可能な一方側連結リン
ク機構５３（Ａ）を備えている。一方側連結リンク機構
５３（Ａ）は、一端がピストン５１ａ先端に軸支され他
端が前後連結杆４２の一端側に軸支される第１リンク５
４と、一端がシリンダ５１ｂに軸支され他端が前後連結
杆４２の他端側に軸支される第２リンク５５とで構成さ
れている。また、レグ部支持機構５０は、移動アクチュ
エータ５１及び他方側レグ部４０（Ｂ）間であって一方
側連結リンク機構５３（Ａ）と独立して伸縮自在に連結
され、ピストン５１ａの伸長によりレグ部４０を当接位
置Ｘに移動させピストン５１ａの縮小によりレグ部４０
を離間位置Ｙに移動させることが可能な他方側連結リン
ク機構５３（Ｂ）を備えている。他方側連結リンク機構
５３（Ｂ）は、一端がピストン５１ａ先端に軸支され他
端が前後連結杆４２の一端側に軸支される第１リンク５
４と、一端がシリンダ５１ｂに軸支され他端が前後連結
杆４２の他端側に軸支される第２リンク５５とで構成さ
れている。更に、レグ部支持機構５０は、一方側のレグ
部４０及び他方側のレグ部４０を夫々当接位置Ｘ側に常
時付勢する板バネからなるスプリング５６を備えて構成
されている。スプリング５６は、弧状に圧縮された状態
で、その一端がシリンダ５１ｂに止着され、他端が前後
連結杆４２の中間部に止着されている。

【００１７】次に、走行機構６０について詳しく説明す
る。走行機構６０は、機器搭載車両２０の前側車両２０
Ａ及び後側車両２０Ｂ，走行駆動車両３０の前側ベース
３０Ａ及び後側ベース３０Ｂに夫々設けられている。走
行機構６０は、図６乃至図９に示すように、車両の前側
左右に所定間隔離間して設けられる一対の前輪６１と、
車両の後側中央に設けられる後輪６２と、前輪６１を車
両に保持する前輪保持機構６３とを備えて構成されてい
る。図９に示すように、後輪６２はこれが管壁Ｋａを転
動できるように支持杆体６４に回転可能に支持されてい
る。支持杆体６４は車両に固定されている。尚、図９は
走行駆動車両３０の場合を示すが、機器搭載車両２０の
場合も同様である。前輪保持機構６３は、各前輪６１を
これが管壁Ｋａを転動できるように回転可能に支持する
一対の支持杆６５と、各支持杆６５を前輪６１の回転軸
に直交する軸回りに回動可能に支持するローラベアリン
グ６６ａを有した支持杆支持機構６６と、各支持杆６５
が同回動するように支持杆６５同士を連結するリンク機
構６７と、各支持杆６５に突設体６８ａを介して設けら
れ管壁Ｋａに当接して支持杆６５を回動させるガイドロ
ーラ６８とを備えて構成されている。６９は各車両に設
けられた上記ガイドローラ６８とは別のガイドローラで
ある。

【００１８】図５に示すように、７０は中央ベース３０
Ｓにチェーン７１（図１）を介して牽引される牽引車で
あって、駆動アクチュエータ３３及び移動アクチュエー
タ５１の作動空気の供給を制御する電磁弁を搭載したコ
ントロールボックス７２が搭載される主牽引車７３と、
主牽引車７３の後側に接続体７４を介して連結され空気
圧の調整を行なうレギュレータ７５が搭載されたサブ牽
引車７６とからなる。接続体７４の一端はサブ牽引車７
６に固定され、他端は主牽引車７３に垂直方向の軸回り
に回動可能にピン７７で軸支されている。主牽引車７３
の前後には、幅方向左右に一対の前側車輪７８ａと一対
の後側車輪７８ｂとが設けられており、この一対の前側
車輪７８ａの組及び一対の後側車輪７８ｂの組におい
て、左右の車輪は、互いに下方に向けて拡開するよう
に、車輪軸を垂直軸に対して互いに対称に傾斜させて設
けられている。また、サブ牽引車７６の後側には、互い
に下方に向けて拡開する一対の車輪７９の組が設けられ
ている。

【００１９】また、地上装置には、コントロールボック
ス７２の電磁弁を制御する制御部（図示せず）が設けら
れている。制御部においては、駆動アクチュエータ３３
と移動アクチュエータ５１の電磁弁を制御し、後側ベー
ス３０Ｂを進出位置Ｆに位置させるとき前側ベース３０
Ａ及び後側ベース３０Ｂのいずれか一方（実施の形態で
は後側ベース３０Ｂ）のレグ部４０を当接位置Ｘに位置
させるとともに前側ベース３０Ａ及び後側ベース３０Ｂ
のいずれか他方（実施の形態では前側ベース３０Ａ）の
レグ部４０を離間位置Ｙに位置させ、後側ベース３０Ｂ
を後退位置Ｒに位置させるとき前側ベース３０Ａ及び後
側ベース３０Ｂのいずれか一方（実施の形態では後側ベ
ース３０Ｂ）のレグ部４０を離間位置Ｙに位置させると
ともに前側ベース３０Ａ及び後側ベース３０Ｂのいずれ
か他方（実施の形態では前側ベース３０Ａ）のレグ部４
０を当接位置Ｘに位置させる。

【００２０】更に、本発明の実施の形態に係る管内用走
行装置Ｓにおいては、図１，図４及び図５に示すよう
に、駆動アクチュエータ３３のピストン３３ａの移動量
を検知するピストン移動検知手段８０が設けられてい
る。ピストン移動検知手段８０は、駆動アクチュエータ
３３に並設されこの駆動アクチュエータ３３と同動する
主油圧シリンダ８１と、主牽引車７３に設けられホース
８２を介して主油圧シリンダ８１の油圧により対称に駆
動される従油圧シリンダ８３とを備えて構成されてい
る。これにより、従油圧シリンダ８３のピストンの移動
を電気的に検知する。そのため、駆動アクチュエータ３
３のある主油圧シリンダ８１まではホース８２を用い、
電気配線が不要になるのでそれだけ配線の煩雑さが解消
される。また、制御部には、ピストン移動検知手段８０
の検知結果に基づいて駆動アクチュエータ３３の駆動と
走行駆動車両３０の走行とが対応しているか否かを判別
する機能が備えられている。対応していないと判別した
ときは異常信号を送出し、警報ランプや警報ブザー等で
警報を発する。これらの機能は、シーケンス回路あるい
はマイクロコンピュータ等の機能によって実現される。
従って、万一、何らかの支障があって、例えば、障害物
に当たって装置が破損して移動しないような場合には、
駆動アクチュエータ３３の駆動と走行駆動車両３０の走
行とが対応していないと判別するので、異常信号が送出
され、警報によりこれを認知できるので、対応を即座に
取ることができる。

【００２１】従って、本発明の実施の形態に係る管内用
走行装置Ｓによって、下水管Ｋ内をを撮像するときは、
以下のようにして行なう。先ず、基本的な走行について
説明する。制御部からの指令により、コントロールボッ
クス７２の電磁弁を制御し、先ず、移動アクチュエータ
５１を作動させて、後側ベース３０Ｂのレグ部４０を当
接位置Ｘに位置させるとともに前側ベース３０Ａのレグ
部４０を離間位置Ｙに位置させる。この際、後側ベース
３０Ｂのレグ部４０は、離間位置Ｙから当接位置Ｘに位
置させられる。この場合、各レグ部４０において、並設
された一対のレグ単体４１が前後にあるので、多少管壁
Ｋａが泥や錆び付き等に起因して凹凸になっていても、
いずれかのレグ単体４１が当接でき、管壁Ｋａへの当接
が確実になる。また、図１０に示すように、管壁Ｋａの
下側に泥等が堆積しているなどして管壁Ｋａとピストン
５１ａとの距離に変化があっても、一方側連結リンク機
構５３（Ａ）及び他方側連結リンク機構５３（Ｂ）が夫
々レグ部４０の当接位置Ｘで独立して伸縮自在なので、
この距離差を連結リンク機構５３の伸縮により吸収する
ことができ、そのため、レグ部４０が当接しないという
事態を防止することができ、レグ部４０の管壁Ｋａに対
する当接を確実にして保持を確実にすることができる。
更に、一方側連結リンク機構５３（Ａ）及び他方側連結
リンク機構５３（Ｂ）が独立して伸縮自在なので、中心
Ｐが上下にずれにくく、そのため、装置が傾いたりする
事態が極力防止されるので、安定が図られる。

【００２２】この状態で、駆動アクチュエータ３３を作
動させて後側ベース３０Ｂを進出位置Ｆに位置させる。
これにより、後側ベース３０Ｂがそのレグ部４０により
管壁Ｋａに保持されているので、中央ベース３０Ｓ，前
側ベース３０Ａ，そのレグ部４０，機器搭載車両２０及
び牽引車７０が前進する。この場合、各走行機構６０に
おいて、車両の前側左右の一対の前輪６１と、車両の後
側中央に設けられる後輪６２とが管壁Ｋａを転動する
が、前輪６１及び後輪６２の３点支持になることから、
車両が安定して移動していく。次に、移動アクチュエー
タ５１を作動させて、前側ベース３０Ａのレグ部４０を
当接位置Ｘに位置させる。この場合にも、各レグ部４０
において、並設された一対のレグ単体４１が前後にある
ので、多少管壁Ｋａが泥や錆び付き等に起因して凹凸に
なっていても、いずれかのレグ単体４１が当接でき、管
壁Ｋａへの当接が確実になる。また、図１０に示すよう
に、管壁Ｋａの下側に泥等が堆積しているなどして管壁
Ｋａとピストン５１ａとの距離に変化があっても、一方
側連結リンク機構５３（Ａ）及び他方側連結リンク機構
５３（Ｂ）が夫々レグ部４０の当接位置Ｘでスプリング
５６の付勢力によりあるいはスプリング５６の付勢力に
抗して独立して伸縮自在なので、レグ部４０が当接しな
いという事態が防止され保持が確実になるとともに、中
心Ｐが上下にずれにくく、そのため、装置が傾いたりす
る事態が極力防止されるので、安定が図られる。

【００２３】そして、移動アクチュエータ５１を作動さ
せて、後側ベース３０Ｂのレグ部４０を離間位置Ｙに位
置させる。この状態で、駆動アクチュエータ３３を作動
させて後側ベース３０Ｂを後退位置Ｒに位置させる。こ
れにより、前側ベース３０Ａがそのレグ部４０により管
壁Ｋａに保持されているので、後側ベース３０Ｂがその
レグ部４０とともに前進する。この場合も、走行機構６
０において、車両の前側左右の一対の前輪６１と、車両
の後側中央に設けられる後輪６２とが管壁Ｋａを転動す
るが、前輪６１及び後輪６２の３点支持になることか
ら、車両が安定して移動していく。このようにして、前
側ベース３０Ａと後側ベース３０Ｂのレグ部４０を交互
に管壁Ｋａに当接させるとともに、その都度、駆動アク
チュエータ３３のピストン３３ａを進退動させながら装
置を走行させる。

【００２４】次に、この管内用走行装置Ｓが、管の曲が
り部分を通過する場合について、図１１乃至図１３を用
いて説明する。先ず、図１１（１）及び図１１（２）に
示すように、機器搭載車両２０の前側車両２０Ａが管の
曲がり部分にさしかかると、前側車両２０Ａの走行機構
６０のガイドローラ６８が管壁Ｋａに当接し、突設体６
８ａを介し支持杆６５を回動させる。これにより、リン
ク機構６７を介して左右の支持杆６５があたかも自動車
のハンドルが切られたときのように同動して回動し、前
側車両２０Ａが曲がりに沿って方向を変えて走行してい
く。この場合、ガイドローラ６８によってガイドされて
車輪がコントロールされるので、勝手に車輪が動いてぐ
らつくことがなく、そのため、走行が安定して行なわれ
る。また、この場合、前側車両２０Ａと後側車両２０Ｂ
とは連結体２１でヒンジ結合により連結され、しかも、
連結体２１の両端は、夫々、垂直方向の軸回りに回動可
能にピン２２で軸支されているので、連結体２１が回動
することから前側車両２０Ａの姿勢が後側車両２０Ｂに
対して容易に方向を変え易く、この点でも、走行が安定
して行なわれる。

【００２５】次にまた、図１１（３）に示すように、機
器搭載車両２０の後側車両２０Ｂが管の曲がり部分にさ
しかかると、後側車両２０Ｂの走行機構６０のガイドロ
ーラ６８が管壁Ｋａに当接し、突設体６８ａを介し支持
杆６５を回動させる。これにより、リンク機構６７を介
して左右の支持杆６５があたかも自動車のハンドルが切
られたときのように同動して回動し、前側車両２０Ａが
曲がりに沿って方向を変えて走行していく。この場合、
ガイドローラ６８によってガイドされて車輪がコントロ
ールされるので、勝手に車輪が動いてぐらつくことがな
く、そのため、走行が安定して行なわれる。また、この
場合、前側車両２０Ａと後側車両２０Ｂとは連結体２１
でヒンジ結合により連結され、後側車両２０Ｂと走行駆
動車両３０の前側ベース３０Ａとは連結体３６ａ，３６
ｂでヒンジ結合により連結されているので、連結体２
１，３６ａ，３６ｂが回動することから後側車両２０Ｂ
の姿勢が前側車両２０Ａや前側ベース３０Ａに対して容
易に方向を変え易く、この点でも、走行が安定して行な
われる。このように、機器搭載車両２０は前側車両２０
Ａと後側車両２０Ｂとに分割したことから各車両を短く
することができ、それだけ、小回りできるようになり、
曲がった箇所も容易に走行できるようになる。

【００２６】それから、図１２（４）及び図１２（５）
に示すように、走行駆動車両３０の前側ベース３０Ａが
管の曲がり部分にさしかかると、前側ベース３０Ａの走
行機構６０のガイドローラ６８が管壁Ｋａに当接し、突
設体を介し支持杆６５を回動させる。これにより、リン
ク機構６７を介して左右の支持杆６５があたかも自動車
のハンドルが切られたときのように同動して回動し、前
側ベース３０Ａが曲がりに沿って方向を変えて走行して
いく。この場合、ガイドローラ６８によってガイドされ
て車輪がコントロールされるので、勝手に車輪が動いて
ぐらつくことがなく、そのため、走行が安定して行なわ
れる。また、この場合、後側車両２０Ｂと前側ベース３
０Ａとは連結体３６ａ，３６ｂでヒンジ結合により連結
され、前側ベース３０Ａと中央ベース３０Ｓとは連結体
３６でヒンジ結合により連結されているので、連結体３
６ａ，３６ｂ，３６が回動することから前側ベース３０
Ａの姿勢が後側車両２０Ｂや中央ベース３０Ｓに対して
容易に方向を変え易く、この点でも、走行が安定して行
なわれる。また、この走行駆動車両３０の連結体３６
は、水平方向の軸回りにも回動可能にピン３８で軸支さ
れているので、上方向への車両の傾きにも追従でき、こ
の点でも走行が安定して行なわれる。

【００２７】それからまた、図１２（５）及び図１２
（６）に示すように、走行駆動車両３０の中央ベース３
０Ｓが管の曲がり部分にさしかかると、中央ベース３０
Ｓには走行機構６０がなく車輪がないので、前側ベース
３０Ａ及び後側ベース３０Ｂに架設された状態で移動し
ていく。この場合、中央ベース３０Ｓも前側ベース３０
Ａ及び後側ベース３０Ｂに対して連結体３６でヒンジ結
合により連結されているので、連結体３６が回動するこ
とから中央ベース３０Ｓが容易に方向を変え易く、この
点でも、走行が安定して行なわれる。また、この走行駆
動車両３０の連結体３６は、水平方向の軸回りにも回動
可能にピン３８で軸支されているので、上方向への車両
の傾きにも追従でき、この点でも走行が安定して行なわ
れる。

【００２８】その後、図１３（７）に示すように、走行
駆動車両３０の後側ベース３０Ｂが管の曲がり部分にさ
しかかると、後側ベース３０Ｂの走行機構６０のガイド
ローラ６８が管壁Ｋａに当接し、突設体６８ａを介し支
持杆６５を回動させる。これにより、リンク機構６７を
介して左右の支持杆６５があたかも自動車のハンドルが
切られたときのように同動して回動し、後側ベース３０
Ｂが曲がりに沿って方向を変えて走行していく。この場
合、ガイドローラ６８によってガイドされて車輪がコン
トロールされるので、勝手に車輪が動いてぐらつくこと
がなく、そのため、走行が安定して行なわれる。また、
この場合、後側ベース３０Ｂと中央ベース３０Ｓとは連
結体３６でヒンジ結合により連結されているので、連結
体３６が回動することから後側ベース３０Ｂが容易に方
向を変え易く、この点でも、走行が安定して行なわれ
る。また、この連結体３６は、水平方向の軸回りにも回
動可能にピン３８で軸支されているので、上方向への車
両の傾きにも追従でき、この点でも走行が安定して行な
われる。このように、走行駆動車両３０は、前側ベース
３０Ａと、中央ベース３０Ｓと、後側ベース３０Ｂとに
分割されているので、各車両を短くすることができ、そ
れだけ、小回りできるようになり、曲がった箇所も容易
に走行できるようになる。

【００２９】そして、最後に、図１３（８）及び図１３
（９）に示すように、牽引車７０が管の曲がり部分にさ
しかかると、牽引車７０も主牽引車７３とサブ牽引車７
６とがヒンジ結合による接続体７４を介して連結されて
構成され、走行駆動車両３０と主牽引車７３はチェーン
７１で接続されているので、牽引車７０も容易に方向を
変え易く、この点でも、走行が安定して行なわれる。こ
のように、管内用走行装置Ｓによれば、曲がった箇所も
容易に走行できるようになることから、例えば、１Ｋｍ
を越える長距離の走行が可能になり、下水管等の維持管
理を極めて容易に行なわせることができるようになる。

【００３０】尚、本発明の管内用走行装置Ｓは、機器と
してカメラＣを搭載しているが、必ずしもこれに限定さ
れるものではなく、カメラＣ以外の種々の機器を搭載し
ても良く適宜変更して良い。また、本発明の管内用走行
装置Ｓは、下水管Ｋのみならずどのような管に用いても
差支えないことは勿論である。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の管内用走
行装置によれば、車両を複数に分割し、各分割した車両
同士を連結体でヒンジ結合により連結したので、分割し
たことから各車両を短くすることができ、それだけ、小
回りできるようになり、曲がった箇所も容易に走行でき
るようになる。また、連結体が回動することから車両の
姿勢が他の車両に対して容易に方向を変え易くなり、曲
がりでの走行を安定して行なわせることができる。そし
て、連結体の１もしくは全部において連結体の両端を夫
々垂直方向の軸回りに回動可能に軸支した場合には、連
結体の両端で回動できるので、車両が他の車両に対して
より一層容易に方向を変え易くなり、曲がりでの走行を
安定して行なわせることができる。そしてまた、連結体
の１もしくは全部において連結体の一端を垂直方向の軸
回りに回動可能に軸支し、連結体の他端を水平方向の軸
回りに回動可能に軸支した場合には、垂直方向の軸回り
に回動可能なので左右方向に回動できるとともに、加え
て、水平方向の軸回りにも回動可能なので上方向への車
両の傾きにも追従でき、この点でも走行を安定して行な
わせることができる。

【００３２】また、本発明の管内用走行装置によれば、
走行機構を、車両の前側左右に所定間隔離間して設けら
れる一対の前輪と、車両の後側中央に設けられる後輪
と、前輪を車両に保持する前輪保持機構とを備えて構成
し、前輪保持機構を、各前輪をこれが管壁を転動できる
ように回転可能に支持する一対の支持杆と、各支持杆を
車輪の回転軸に直交する軸回りに回動可能に支持する支
持杆支持機構と、各支持杆が同回動するように支持杆同
士を連結するリンク機構と、各支持杆に突設体を介して
設けられ管壁に当接して支持杆を回動させるガイドロー
ラとを備えて構成したので、車両が管の曲がり部分にさ
しかかると、ガイドローラが管壁に当接し、突設体を介
し支持杆を回動させる。これにより、リンク機構を介し
て左右の支持杆があたかも自動車のハンドルが切られた
ときのように同動して回動するので、車両を曲がりに沿
って方向を変えて走行させることができ、即ち、ガイド
ローラによってガイドして車輪をコントロールできるの
で、勝手に車輪が動いてぐらつくことがなく、そのた
め、曲がりでの走行を安定して行なわせることができ
る。

【００３３】更に、機器搭載車両及び走行駆動車両を複
数に分割し、分割した車両に前輪，後輪及び前輪保持機
構のある走行機構を設けた場合には、分割車両夫々にお
いて、ガイドローラによってガイドして車輪をコントロ
ールできるので、より一層曲がりでの走行を安定して行
なわせることができる。更にまた、走行駆動車両を、前
側ベースと、中央ベースと、後側ベースに分割し、中央
ベースに進出位置及び後退位置の２位置に伸縮するピス
トン及びシリンダを有した駆動アクチュエータを設け、
駆動アクチュエータのピストン側に前側ベース及び後側
ベースのいずれか一方を連結体を介して連結し、駆動ア
クチュエータのシリンダ側に前側ベース及び後側ベース
のいずれか他方を連結体を介して連結し、前側ベース及
び後側ベースに、夫々、管壁に当接して該ベースを管壁
に対して保持する当接位置及び該当接位置から離間した
離間位置の２位置に移動可能な複数のレグ部と、レグ部
をベースに対して移動可能に支持するレグ部支持機構
と、レグ部を当接位置及び離間位置の２位置に移動させ
る移動アクチュエータとを設け、前側ベース及び後側ベ
ースのレグ部を交互に管壁に当接させるとともにその都
度駆動アクチュエータを伸縮させて管内を走行させるよ
うにし、前側ベース及び後側ベースに前輪，後輪及び前
輪保持機構のある走行機構を設ければ、走行駆動車両の
前後でガイドローラによってガイドして車輪をコントロ
ールできるので、より一層曲がりでの走行を安定して行
なわせることができる。

【００３４】そして、移動アクチュエータを前後方向に
伸縮するピストンを備えたシリンダ装置で構成し、複数
のレグ部を、シリンダ装置のピストン軸を挾んで相対向
して設けられる一方側レグ部と他方側レグ部とで構成
し、レグ部支持機構を、独立して伸縮自在な一方側連結
リンク機構と、他方側連結リンク機構と、レグ部を当接
位置側に常時付勢するスプリングとを備えて構成した場
合には、管壁の下側に泥等が堆積しているなどして管壁
とピストンとの距離に変化があっても、一方側連結リン
ク機構及び他方側連結リンク機構が夫々レグ部の当接位
置で独立して伸縮自在なので、この距離差をリンク機構
の伸縮により吸収することができ、そのため、レグ部が
当接しないという事態を防止することができ、レグ部の
管壁に対する当接を確実にして保持を確実にすることが
できる。更に、一方側連結リンク機構及び他方側連結リ
ンク機構が独立して伸縮自在なので、装置の中心が上下
にずれにくく、そのため、装置が傾いたりする事態を極
力防止することができるので、より一層安定を図ること
ができる。

【００３５】この場合、各レグ部を、管壁に当接する複
数のレグ単体と、レグ単体を連結する連結杆とを備えて
構成すれば、レグ単体が複数あるので、管壁への当接を
確実にすることができ、管壁の凹凸に容易に対応させる
ことができる。また、この場合、複数のレグ単体を、左
右に互いに近接して設けられる一対のレグ単体の組にし
た場合には、多少管壁が泥や錆び付き等に起因して凹凸
になっていても、左右いずれかのレグ単体を当接させる
ことができ、管壁への当接を確実にすることができる。
更に、この場合、レグ単体の組を、前後に夫々一組ずつ
配置した場合には、多少管壁が泥や錆び付き等に起因し
て凹凸になっていても、前後いずれかのレグ単体を当接
させることができ、管壁への当接を確実にすることがで
きる。

【００３６】また、駆動アクチュエータのピストンの移
動量を検知するピストン移動検知手段を設け、ピストン
移動検知手段を、駆動アクチュエータと同動する主油圧
シリンダと、該主油圧シリンダの油圧により対称に駆動
される従油圧シリンダとを備えて構成した場合には、従
油圧シリンダのピストンの移動を電気的に検知すれば、
駆動アクチュエータのある主油圧シリンダまではホース
を用い、電気配線が不要になるのでそれだけ配線の煩雑
さが解消される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置を示
す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。

【図２】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置が適
用される下水管の探索システムを示す図である。

【図３】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の機
器搭載車両を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は
側面図である。

【図４】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の走
行駆動車両を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は
側面図である。

【図５】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の牽
引車を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図
である。

【図６】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の走
行機構を示す平面図である。

【図７】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の走
行機構を示す正面断面図である。

【図８】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の走
行機構を示す側面断面図である。

【図９】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の走
行機構を示す背面図である。

【図１０】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の
作用を示す正面図である。

【図１１】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の
作用を示す平面図である。

【図１２】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の
作用を示す平面図である。

【図１３】本発明の実施の形態に係る管内用走行装置の
作用を示す平面図である。

【図１４】管内用走行装置の先行例を示す側面図であ
る。

【符号の説明】

Ｓ 管内用走行装置 Ｋ 下水管 Ｍ マンホール １０ 車両 １０ａ リール台車 １１ 送出巻き戻し装置 １２ コンプレッサ １３ ゼネレータ Ｃ カメラ ２０ 機器搭載車両 ２０Ａ 前側車両 ２０Ｂ 後側車両 ２１ 連結体 ２２ ピン ２３ リンク機構 ２４ 駆動部 ２５ コントロールボックス ２６ エアノズル ３０ 走行駆動車両 ３０Ａ 前側ベース ３０Ｓ 中央ベース ３０Ｂ 後側ベース ３１ ピストン ３２ シリンダ ３３ 駆動アクチュエータ ３４ ガイドロッド ３５ アキュムレータ ３６ 連結体 ３７ ピン ３８ ピン ４０ レグ部 ４０（Ａ） 一方側レグ部 ４０（Ｂ） 他方側レグ部 ４１ レグ単体 Ｋａ 管壁 ４２ 前後連結杆 ４３ 左右連結杆 Ｘ 当接位置 Ｙ 離間位置 ５０ レグ部支持機構 ５１ 移動アクチュエータ ５１ａ ピストン ５１ｂ シリンダ ５３（Ａ） 一方側連結リンク機構 ５３（Ｂ） 他方側連結リンク機構 ５４ 第１リンク ５５ 第２リンク ５６ スプリング ６０ 走行機構 ６１ 前輪 ６２ 後輪 ６３ 前輪保持機構 ６４ 支持杆体 ６５ 支持杆 ６６ 支持杆支持機構 ６６ａ ローラベアリング ６７ リンク機構 ６８ ガイドローラ ６８ａ 突設体 ６９ ガイドローラ ７０ 牽引車 ７１ チェーン ７２ コントロールボックス ７３ 主牽引車 ７４ 接続体 ７５ レギュレータ ７６ サブ牽引車 ７７ ピン ７８ａ 前側車輪 ７８ｂ 後側車輪

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−49884（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−152045（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−135012（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−16129（ＪＰ，Ａ) 特開2000−346279（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−255117（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−143174（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−54673（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 13/10 F16L 55/32

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 管内を撮像するカメラ等の機器を搭載し
   該管内を走行するための車輪を有した走行機構を備えた
   機器搭載車両と、該機器搭載車両の後位に接続されて該
   機器搭載車両を走行させる機器を搭載し該管内を走行す
   るための車輪を有した走行機構を備えた走行駆動車両と
   を備えた管内用走行装置において、 上記機器搭載車両及び走行駆動車両同士を連結体でヒン
   ジ結合により連結するとともに、上記機器搭載車両及び
   走行駆動車両を複数に分割し、各分割した車両同士を連
   結体でヒンジ結合により連結し、 上記機器搭載車両を、前側車両と、後側車両とに分割
   し、該前側車両と後側車両とを上記連結体で連結し、 上記走行駆動車両を、前側ベースと、中央ベースと、後
   側ベースとに分割し、上記中央ベースに進出位置及び後
   退位置の２位置に伸縮するピストン及びシリンダを有し
   た駆動アクチュエータを設け、該駆動アクチュエータの
   ピストン側に上記前側ベース及び後側ベースのいずれか
   一方を上記連結体を介して連結し、上記駆動アクチュエ
   ータのシリンダ側に上記前側ベース及び後側ベースのい
   ずれか他方を上記連結体を介して連結し、上記前側ベー
   ス及び後側ベースに、夫々、管壁に当接して該ベースを
   管壁に対して保持する当接位置及び該当接位置から離間
   した離間位置の２位置に移動可能な複数のレグ部と、該
   レグ部をヘッドに対して移動可能に支持するレグ部支持
   機構と、該レグ部を上記当接位置及び離間位置の２位置
   に移動させる移動アクチュエータとを設け、上記前側ベ
   ース及び後側ベースのレグ部を交互に管壁に当接させる
   とともにその都度駆動アクチュエータを伸縮させて管内
   を走行させるようにし、 上記移動アクチュエータを前後方向に伸縮するピストン
   を備えたシリンダ装置で構成し、 上記複数のレグ部を、上記シリンダ装置のピストン軸を
   挾んで相対向して設けられる一方側レグ部と他方側レグ
   部とで構成し、 上記レグ部支持機構を、上記シリンダ装置及び上記一方
   側のレグ部間に伸縮自在に連結され上記ピストンの伸長
   により該レグ部を当接位置に移動させ上記ピストンの縮
   小により該レグ部を離間位置に移動させることが可能な
   一方側連結リン ク機構と、上記シリンダ装置及び上記他
   方側のレグ部間に上記一方側連結リンク機構と独立して
   伸縮自在に連結され上記ピストンの伸長により該レグ部
   を当接位置に移動させ上記ピストンの縮小により該レグ
   部を離間位置に移動させることが可能な他方側連結リン
   ク機構と、上記一方側のレグ部及び他方側のレグ部を当
   接位置側に常時付勢するスプリングとを備えて構成した
   ことを特徴とする管内用走行装置。
2. 【請求項２】 上記連結体の１もしくは全部において該
   連結体の両端を夫々垂直方向の軸回りに回動可能に軸支
   したことを特徴とする請求項１記載の管内用走行装置。
3. 【請求項３】 上記連結体の１もしくは全部において該
   連結体の一端を垂直方向の軸回りに回動可能に軸支し、
   上記連結体の他端を水平方向の軸回りに回動可能に軸支
   したことを特徴とする請求項１または２記載の管内用走
   行装置。
4. 【請求項４】 管内を撮像するカメラ等の機器を搭載し
   該管内を走行するための車輪を有した走行機構を備えた
   機器搭載車両と、該機器搭載車両の後位に接続されて該
   機器搭載車両を走行させる機器を搭載し該管内を走行す
   るための車輪を有した走行機構を備えた走行駆動車両と
   を備えた管内用走行装置において、 上記機器搭載車両及び走行駆動車両の走行機構を、車両
   の前側左右に所定間隔離間して設けられる一対の前輪
   と、車両の後側中央に設けられる後輪と、上記前輪を車
   両に保持する前輪保持機構とを備えて構成し、 該前輪保持機構を、上記各前輪をこれが管壁を転動でき
   るように回転可能に支持する一対の支持杆と、該各支持
   杆を車輪の回転軸に直交する軸回りに回動可能に支持す
   る支持杆支持機構と、上記各支持杆が同回動するように
   支持杆同士を連結するリンク機構と、各支持杆に突設体
   を介して設けられ管壁に当接して支持杆を回動させるガ
   イドローラとを備えて構成し、 上記機器搭載車両を、前側車両と、該前側車両に連結体
   を介して連結される後側車両とに分割し、該前側車両及
   び後側車両に上記前輪，後輪及び前輪保持機構のある走
   行機構を設け、 上記走行駆動車両を、前側ベースと、中央ベースと、後
   側ベースに分割し、上記中央ベースに進出位置及び後退
   位置の２位置に伸縮するピストン及びシリンダ を有した
   駆動アクチュエータを設け、該駆動アクチュエータのピ
   ストン側に上記前側ベース及び後側ベースのいずれか一
   方を連結体を介して連結し、上記駆動アクチュエータの
   シリンダ側に上記前側ベース及び後側ベースのいずれか
   他方を連結体を介して連結し、上記前側ベース及び後側
   ベースに、夫々、管壁に当接して該ベースを管壁に対し
   て保持する当接位置及び該当接位置から離間した離間位
   置の２位置に移動可能な複数のレグ部と、該レグ部をヘ
   ッドに対して移動可能に支持するレグ部支持機構と、該
   レグ部を上記当接位置及び離間位置の２位置に移動させ
   る移動アクチュエータとを設け、上記前側ベース及び後
   側ベースのレグ部を交互に管壁に当接させるとともにそ
   の都度駆動アクチュエータを伸縮させて管内を走行させ
   るようにし、 上記前側ベース及び後側ベースに上記前輪，後輪及び前
   輪保持機構のある走行機構を設け、 上記移動アクチュエータを前後方向に伸縮するピストン
   を備えたシリンダ装置で構成し、 上記複数のレグ部を、上記シリンダ装置のピストン軸を
   挾んで相対向して設けられる一方側レグ部と他方側レグ
   部とで構成し、 上記レグ部支持機構を、上記シリンダ装置及び上記一方
   側のレグ部間に伸縮自在に連結され上記ピストンの伸長
   により該レグ部を当接位置に移動させ上記ピストンの縮
   小により該レグ部を離間位置に移動させることが可能な
   一方側連結リンク機構と、上記シリンダ装置及び上記他
   方側のレグ部間に上記一方側連結リンク機構と独立して
   伸縮自在に連結され上記ピストンの伸長により該レグ部
   を当接位置に移動させ上記ピストンの縮小により該レグ
   部を離間位置に移動させることが可能な他方側連結リン
   ク機構と、上記一方側のレグ部及び他方側のレグ部を当
   接位置側に常時付勢するスプリングとを備えて構成した
   ことを特徴とする管内用走行装置。
5. 【請求項５】 上記各レグ部を、管壁に当接する複数の
   レグ単体と、該レグ単体を連結する連結杆とを備えて構
   成したことを特徴とする請求項１，２，３または４記載
   の管内用走行装置。
6. 【請求項６】 上記複数のレグ単体を、左右に互いに近
   接して設けられる一対のレグ単体の組にしたことを特徴
   とする請求項５記載の管内用走行装置。
7. 【請求項７】 上記レグ単体の組を、前後に夫々一組ず
   つ配置したことを特徴とする請求項６記載の管内用走行
   装置。
8. 【請求項８】 上記駆動アクチュエータのピストンの移
   動量を検知するピストン移動検知手段を設け、該ピスト
   ン移動検知手段を、該駆動アクチュエータと同動する主
   油圧シリンダと、該主油圧シリンダの油圧により対称に
   駆動される従油圧シリンダとを備えて構成したことを特
   徴とする請求項１，２，３，４，５，６または７記載の
   管内用走行装置。