JPH0592765A - 自己推進型車両 - Google Patents

自己推進型車両

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JPH0592765A
JPH0592765A JP3166522A JP16652291A JPH0592765A JP H0592765 A JPH0592765 A JP H0592765A JP 3166522 A JP3166522 A JP 3166522A JP 16652291 A JP16652291 A JP 16652291A JP H0592765 A JPH0592765 A JP H0592765A
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JP
Japan
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jack
self
propelled vehicle
vehicle
vehicle according
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Application number
JP3166522A
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English (en)
Inventor
Andre Leonard
アンドレ、レオナール
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ecole Superieure Des Science & Technol D Ing De Nancy Esstin
EKOOLE SHIYUUPERIYUULE DE SHIY
EKOOLE SHIYUUPERIYUULE DE SHIYANSU E TECHNOL DE RANJIENIYUULE DE NANSHII U S S T N
Original Assignee
Ecole Superieure Des Science & Technol D Ing De Nancy Esstin
EKOOLE SHIYUUPERIYUULE DE SHIY
EKOOLE SHIYUUPERIYUULE DE SHIYANSU E TECHNOL DE RANJIENIYUULE DE NANSHII U S S T N
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ecole Superieure Des Science & Technol D Ing De Nancy Esstin, EKOOLE SHIYUUPERIYUULE DE SHIY, EKOOLE SHIYUUPERIYUULE DE SHIYANSU E TECHNOL DE RANJIENIYUULE DE NANSHII U S S T N filed Critical Ecole Superieure Des Science & Technol D Ing De Nancy Esstin
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Pending legal-status Critical Current

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
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    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 下水管、水供給システム、排水管、換気管、
くぼみブラケットやパイロン（pylon ）のような都市の
種々の管システムのみならず、工業的環境においても利
用できる自己推進型車両を提供する。 【構成】 実質的な円形空間（１）の中を動く自己推進
型車両は、縦方向に載置されたフレ−ムで作られた中心
に負荷を支える構造物（８、８ａ）を備え、ジャックの
組（５４）が、前記方向に垂直な横平面に配置され、端
部で駆動要素を支持する。各ジャックのロッドの端部
（３０）は車両が円形空間（１）に対して押し進む手段
を有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自己推進型車両に係
り、特に、検査装置を運搬するためにパイプワーク（pi
pework）の中を移動するのに用いられる自己推進型車両
に関する。
【０００２】この車両は、下水管、水供給システム、排
水管、換気管、くぼみブラケットやパイロン（pylon ）
のような都市の種々の管システムのみならず、工業的環
境においても利用できるように設計されている。また、
特殊な装置を用いて小さい力を必要とする仕事をするた
めに治具を運んだり装置を移動することもできる。命綱
（umbillical line ）によって外部に接続しながら大き
い距離に渡って移動することもできる。
【０００３】
【従来の技術】実質的に平行な壁に囲われた空間や管内
を移動できる車両はすでに設計されている。公知の装置
は、移動する空間の大部分を用いて移動する。従って、
管の結合体のような配管の形状を変更することと同時に
障害物を除くことは、車両にとってはできない。フラン
ス特許第２１７２６８７号による自動運搬車のような公
知の車両は、第一の場合に車輪の上を移動し、第二の場
合に無限軌道（caterpillar ）の上を移動するが、この
種の公知車両は、自己操縦することができず管に沿って
動くものである。これらの車両は、装置の重量によって
保証される付着性の限界内で小さい斜面を走行できるの
みであり、管の底にある障害物を越えて進行することが
できない。フランス特許第２５６０２１４号に開示され
た壁面上昇車両は、２個の駆動車輪と４個の折曲げ脚を
備え、球状のボールにより壁の上にとどまることができ
る。しかし、この壁面上昇車両は、障害物を避けてかじ
を取ることができても、その球状の車輪は壁に多きな粗
さを有する範囲で進行することができない。この牽引車
の能力は６個の車輪のための２個の駆動車輪の付着力に
制限される。そして、長距離に渡って命綱を引きずるこ
とができない。フランス特許第２５３０２１４号に開示
された車両は、付着性を確保するために２個の駆動車輪
と回転しない２個の車輪とのモジュールを備えている。
壁に密着して自身でかじ取りできるが、壁に密着してい
るので鞘（sheath）等の大きい障害物を避けることがで
きず、この付着性は同様にこの２個の駆動車輪に制限さ
れる。車両は同様に不安定である。実際に、車輪が壁と
接触をしなくなるや否や、車両は不均衡になる。この車
両は貼着性が小さいために命綱を長い範囲で引きずるこ
とができない。
【０００４】ドイツ特許第２６４００５５号による装置
は、壁に付着させるのではなく自身を中心にするための
３個のジャックの組を有するマニプレータである。車輪
は駆動車輪でないので、自身で駆動できる自己推進型車
両ではない。重力のために作業位置が低くなる。米国特
許第１８１５５８号による車両は管の底に沿ってころが
ることによって移動し、ジャックにより押される一組の
車輪によって付着性を確保する。駆動車輪の位置は管の
中をそれ自身でかじ取りすることができず、障害物を避
けることができない。機械的要素の配置は、均衡を失う
恐れがあり、均衡を回復することができないような位置
へころがる危険があるときに、車両がそのすべての車輪
と接触を維持させる必要がある。
【０００５】ヨーロッパ特許第０８５５０４号による車
両は、管の底、特にパイプラインに沿ってころがること
によって移動する。３個のアームによって保持され、車
両は弾力性のある配置によって実質的にパイプの軸にあ
る。自身でかじ取りせずに、繰り返すことによって移動
する。車両はパイプの接続や障害物を避けることができ
ない。フランス公開特許第８８−１５，０６９号による
車両は、障害物を克服するために互いに運ぶことができ
る複数の部品から構成される。その車両は３個の入れ子
式スクリュジャケットの組を有し、車両を管の中心に位
置するようにする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、その車
輪は方向車輪ではなく、障害物を克服するために他の要
素の部分によって運ばなければならない。そのために必
要な強さのため車両は重くなり、管へ突き出る障害物と
の関係で管の中にかなり大きい空間をとる。車両は容積
のある命綱によって妨げられるので、その重量とモータ
を作動するのに要するパワーとは介在する距離を制限す
る。本発明の目的は、これらの欠点を除去し、障害物を
回避できるようにし、長い距離に渡って移動できる自己
推進型車両を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の目的である車両
の特色によれば、車両は管の中で中心合わせを実質的に
確保するために半径方向に配置されたジャックの組を運
ぶタレットを両端部に備えている。ガスによって駆動さ
れる単一動作型のジャックは、車両の変位を許容し、各
ジャックのロッドの端部に配置されている。車両の移動
にはこのように駆動車輪あるいは無限軌道の手段によっ
て確保される。車両の牽引をできるようにするこれらの
要素は同じようにかじをとることができる。これらの要
素は、車両のかじとりをできるように前方と後方の組を
成すグループに同時に切変わる。
【０００８】本車両の他の特色によれば、ジャックは、
入れ子式であり、種々の長さで展開される他の内部に座
る複数のロッドを運ぶことができ、車両は非常に異なる
直径を経路でとることができる。それらのロッドの各々
は回転におけるリンケージを有し、そのリンケージは、
本体の回転運動をジャックの各ロッドおよび車両自身が
かじ取りできるための車輪やキャタピラーのような回転
要素の頂部へ伝達できるようにする。
【０００９】好適な実施例によれば、ジャックの回転は
中心のギア車輪を回転するモータによって制御され、こ
の中心ギア車輪は、各ピニオンの上でかみ合いジャック
の本体に固く結合され、ジャック本体を同時に回転駆動
しタレットの中で旋回リンクと関係する各タレットのた
めのジャック装置は独立なモータによって駆動され、車
両の前方および後方の車輪を異なる方向に回転できるよ
うになっている。
【００１０】本車両の他の特徴によれば、ジャックは、
単一動作型であり、ジャックのロッドを引き込み位置に
向って戻すためにジャックの縦軸にスプリングを有す
る。このスプリングは一方でジャックの底部に他方で中
心ロッドに引掛けられている。ジャックの各々は、ジャ
ックの底部で貫通する導管を介して、および本体の内部
を介して、個別にガスを供給される。結合部品はジャッ
クに各々ガスを供給する分配管に結合されている。ガス
の圧力はスプリングの戻り動作に抗し、ジャックを部分
的に伸ばし各脚の駆動車輪に異なる圧力をかけられるよ
うになっている。
【００１１】本発明の目的である車両の他の特徴によれ
ば、タレットはジャック本体からはずすことができる。
車両は３個のジャックを受けることのできるタレットと
４個のジャックを受けることのできるタレットとを備え
ることができる。それらのタレットは、選択される伝達
手段に依存して、結合スクリュを除くことによって、車
両の本体の上で交換される。
【００１２】本発明の目的を形成する本車両の他の特徴
によれば、ジャック本体はタレットの回転要素の中に座
っている。ボールキャッチは、ジャック本体の移動にお
けるリンケージが載置されるタレットの回転部分ととも
にあるようにする。ジャックの回転におけるリンケージ
は、ソケットによって確保され、好適な実施例では三稜
形の（prismatic ）結合である。ボールキャッチはスプ
リングによって戻されるリングの上で手で移動させるこ
とによって自由にすることができる。この装置は、例え
ばマンホール等のせまい容器の中に車両を挿入するのに
便利なように、道具を用いずにジャックをはずせるよう
になっている。
【００１３】本発明の目的を形成する本車両の他の特徴
によれば、ジャックのタレットは、すべてのジャックあ
るいはいくらかのジャックを備えている。空のスペース
は、ジャック等の締め付けカバーによって満たされ、飛
び屋根（leaproobness）を確保する。この配置は、障害
物の避けるべき通過を妨げるために、車両の一方の側で
かなりのスペースを自由にすることを可能にする。
【００１４】好適な実施例によれば、ジャックに供給さ
れる圧縮ガスは閉回路で製造される。この配置は、沈ん
でいる命綱を介して通過する空気回路と独立に、装置が
動くことを可能にする。
【００１５】本発明の目的を形成する本車両の他の特徴
によれば、ギア減速器を有するモータによって各々駆動
される車輪は異なる速度で駆動することができる。この
配置の理由は特に、車両が端部で車輪によってのみ支持
されるときに、車両の移動を可能にするものである。ジ
ャックは、各々のモータによって動かされるそれらの車
輪を介しただけで十分な付着性を確保できるようにする
ために、力をかける。一方、他のジャックは、車両の必
要なスペースを減らすため、および障害物に面して動け
るようにするために、引込み可能なロッドを有する。
【００１６】モータを独立に供給する可能性およびこの
供給を止めることの可能性は、曲げることおよび障害物
を克服することを可能にする。平面的表面上を４個の車
輪でころがるとき、車両の各側の車輪は、異なった方向
へ回転でき、回転要素の上で滑り旋回するタンクのよう
に振舞うことができる。
【００１７】本発明の目的を形成する車両の他の特徴に
よれば、各車輪は、モータの側部における旋回的結合に
よって、一方の側で回転できるように配置されている。
このように配置された車輪は、車両が平たい表面をころ
がることを可能にし、一方は車両の前方部で他方は車両
の後方部で一対の車輪の上に置かれることを可能にす
る。
【００１８】本発明の目的を形成する車両の他の特徴に
よれば、ころがり要素は必要があればキャタピラーでよ
い。このキャタピラーは、車両の進む方向に傾く平面と
実質的に同じレベル差の障害物を載置できることを可能
にする。キャタピラーとジャックの対称軸に垂直な接触
面との間の接触は、キャタピラーの駆動ローラによって
与えられる曲面によって極所的になっている。この配置
は、ジャックの軸の管と接触する。キャタピラーの表面
の拡がりを制限することを可能にし、この軸のまわりに
ジャックを回転することを容易にする。各キャタピラー
の回転は、独立的に制御され好適な実施例によれば、傾
いた平面の後部に置かれたモータによって確保される。
モータの回転運動はベルトによってキャタピラーの駆動
ローラへ伝達される。キャタピラーは、中間のローラを
有し、障害物に面して間がらないようになっている。引
張り装置はキャタピラーが引張られるようになってい
る。
【００１９】本発明の目的を形成する車両の他の特徴に
よれば、車両はモータで駆動される旋回軸によって結合
される２個の部分に中心部で分離される。好適な実施例
において、キャップの形状をした関節は車両の部分の各
々の場合に車両の片半分に固く結合されている。キャッ
プの旋回のスピンドルを形成する細長いシャフトはキャ
ップの一要素と回転的にリンクされ、そのシャフト自身
はモータの軸と回転的にリンクされている。このモータ
キャップの他の部分に固く結合されている。キャップの
旋回はこのようにギア減速器に関係するモータの回転に
従う。減速器の低速出力に関係するモータによって維持
される力により、旋回軸と車両の本体とを全体的に堅く
なるようにする。逆に、モータを非活性化することは旋
回軸を解放し自由回転を可能にする。
【００２０】本発明の目的を形成する車両の他の特徴に
よれば、車両は、電気的パワーを伝達するためのケーブ
ルを運ぶ命綱と制御ケーブルによって制御ステーション
にリンクされている。長い距離に渡る変位を可能にする
特別の配置によれば、ケーブルは、車両によって運ばれ
る巻き付き器や車両が位置する導管の外側の巻き付き器
の上に巻かれる。移動できるためには、車両は、命綱に
よって制御ステーションへ情報を伝達するカメラによっ
て供給される観察の容易性を特に必要とする。カメラは
車両全身を勧めることを可能にするだけでなく、観察を
可能にする。カメラは、空間における機構によって動か
される。車両には、他の治具や制御手段を載置すること
が可能である
【００２１】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面につき説明す
る。図１において、符号１は都市に敷設されるパイプの
ような導管を示し、この導管１の外側面の導管１に設け
た開口２に近い部位に指令制御装置３が配置されてい
る。この指令制御装置３には導線４を巻回したボビン５
が設けられている。また、導管１の内部には、ボビン６
を備えた自己推進型車両７が配置される。この自己推進
型車両７のボビン６には、ボビン５にから繰り出される
導線４の先端が連結される。したがって、自己推進型車
両７が導管１の内面に沿って移動すると、その移動長さ
に応じた量だけボビン５にから導線４が繰り出される。
この導線４が自己推進型車両７により引っ張られると、
その導線４は下記するロール部材による大きい牽引力に
より巻かれる。導線４の前進運動に対して抵抗を必要と
するときには、ボビン６が導線４を引くことなく巻き戻
す。自己推進型車両７を戻す際には、導線４はボビン５
に巻き取られる。
【００２２】図２は導管１に配置された自己推進型車両
７を示し、この自己推進型車両７は、本体を形成する２
つのフレーム部材８，８ａを備えている。これら２つの
フレーム部材８，８ａの間にはギヤモータにより動かさ
れる駆動ピボット９が配置されている。この駆動ピボッ
トの水平方向に延びる軸には、２つのジャック１０，１
１が間隔を置いて並置されている。すなわち、２つのジ
ャック１０，１１のうちの一方のジャック１０は自己推
進型車両７の前部に、他方のジャック１１は自己推進型
車両７の後部に配置されている。フレーム部材８の前部
およびフレーム部材８ａの後部にはタレット１２が固定
されている。上記タレット１２には、互いに交換可能と
した２つの形式がある。一方のタレット形式は、図４に
示すようにジャックのセットを装着する３つの空間を備
えたものであり、他方のタレット形式は、図５に示すよ
うにジャックのセットを装着する４つの空間を備えたも
のである。すなわち、タレットに装着されたジャックセ
ットは車両を支持する脚を形成する。図５に示す４本形
式のジャックセットは、９０度の角度間隔を置いて形成
され、２つのジャックセットは互いにに対向するように
同軸に装着される。駆動ピボット９は、４本形式のジャ
ックセットが位置する面に位置している。このように配
置することにより、車両は中心に位置する駆動ピボット
９のまわりに保持され、導管１に摩擦係合するジャック
セットにより軸のまわりを回動する。前方に位置する２
本のジャックおよび後方に位置する２本のジャックで導
管１の壁面を押圧することで、動きを邪魔することな
く、残りに２本のジャックを引っ込めることができる。
【００２３】図２に示す導線４のためのボビン６は、後
部タレット１３に固定されている。フレーム部材８ａに
は、コンプレッサセット１４が取り付けられている。こ
のコンプレッサセット１４はガスをジャックに供給す
る。カメラ１５による監視機構はフレーム部材８に固定
され、車両の脚の間を観測して、車両の進行を監視する
とともに、車両の仕事を行う上の環境を調査する。
【００２４】図３は車両の前面部を示す図であり、前部
タレット１２はフレーム部材８の所定位置にねじ１６を
介して固定されている。ねじによる固定は、４本形式の
ジャックセットと３本形式のジャックセットとの交換を
素早く行うのに都合がよい。フレーム部材８の連結部に
は、ギヤモータ１７が配置され、ベベルギヤ１８がギヤ
モータ１７の出力軸１９に装着されている。この出力軸
１９は４本形式のジャックセットや３本形式のジャック
セットの共通の軸を構成している。気体供給源からのガ
ス（エア）は通路２０からタレットの気密空間を介して
タレットに送られる。
【００２５】上記ギヤモータ１７の出力軸１９に設けた
ベベルギヤ１８は、ジャックセットのベベルギヤ２１に
噛み合う。このベベルギヤ２１は軸受２３に軸支された
筒体２２に装着されている。この筒体２２はたとえば６
角形２５であって、ジャック２９の底部に一体的に回転
するように連結されるが、支持面２４で気密状態を保つ
ようにされる。また、この筒体２２は指示装置を備えて
いる。指示装置はボールとスリーブ２７に設けた凹部で
あって、ジャック２９を筒体２２に連結するようにばね
２８によりスリーブ２７を閉じる位置に戻した時に、ス
リーブ２７に設けた凹部にボールを係合する。ボールは
筒体２２に設けた孔に入れられ、ジャック２９の台形部
分に設けた円形溝に入り込んでいる。ジャック２９の台
形部分はスリーブ２７に保持されている。このスリーブ
２７はジャック２９と筒体２２の長手方向の伝達を確保
しかつガスのスラストにより生じる力を押さえる。この
配置はジャック２９の本体の筒体２２に固着されたタレ
ットに対する着脱を可能にする。スリーブ２７を図３に
おいて上方に摺動することにより行う取り外し操作は、
ばね２８を圧縮する方向に押し、ボールをジャック２９
の台形部分に設けた円形溝に現れるようにし、ジャック
２９を筒体２２から取り外すことにより行う。このよう
な急速な取り外しは、特に車両の通る導管の内径に最も
近い脚を装着するために、それに合った長さのジャック
に交換することを可能にする。したがって、このような
急速な取り外しは、車両を導管に挿入し、ジャック２９
を交換することで、この車両を狭いマンホールを通すた
めことを可能にする。このジャックの交換は、図６に示
すような特別な場合は、１本だけを交換する。
【００２６】図３は伸縮自在のロッドを備えたジャック
を組み込んだ実施例であり、この実施例では、ジャック
２９は、２つの中空ロッド３０、３１を有している。こ
れら２つの中空ロッド３０、３１はキイ３２により互い
に連結されかつジャックに連結されている。ジャック２
９の中心に設けたテンションばね３３は、一端をフック
ピンによりジャック２９に、他端をピン３６によりロッ
ド３０に連結されている。このロッド３０は部分４７に
よりキヤップ４８に連結されている。このキヤップ４８
には、車両を動かす部材が支持されている。この実施例
では、部分４７とキヤップ４８は、駆動部材に連結さ
れ、駆動部材を支持している。これら部分４７とキヤッ
プ４８は、ピン３７によりロッド３０に連結されてい
る。オリフィス３８を介して到達したガス圧はロッド３
０をばね３３の戻り力にバランスするジャックから突き
出され、したがって、ロッドは部分的に延び、ガス圧に
応じて導管１の壁面に加えられる押圧が変動することに
なる。搭載されたコンプレッサから空気供給路２０を介
して到達する加圧ガスは、デイストリビュータ３９に供
給され、ここからそれぞれのジャックに送られる。ピニ
オン２１とオリフィス３８の間の気密はシール４１によ
り行われる。ピニオン２１はデイストリビュータ３９に
連結された部材４０、３８が固定している間、回転する
ことができる。モータ１７の駆動は、モータ１７の出力
軸１９に装着した歯車１８を介してピニオン２１を回転
し、このピニオン２１の回転は、筒体２２およびキャッ
プを含むジャックを構成する部材すべてを作動する。
【００２７】図３に示すキャタピラ形駆動装置において
は、キャップ４８にギヤモータを配置し、このギヤモー
タの駆動プーリ４９をベルト５３を介してローラ５０に
連結する。このローラ５０とローラ５１にはキャタピラ
５４が巻回されている。このキャタピラの中間位置すな
わち、ローラ５０とローラ５１の間にはローラ５２が配
置され、キャタピラのテンションを調整する。ローラ５
０、５１、５２はキャップ４８に設けた枢軸に支持され
ている。中間ローラ５２は、キャタピラ５４が障害物に
より曲がるのを防ぐ作用をする。キャタピラ５４は、導
管１の壁面に対して約４５度の傾斜角度をもつように配
置されている。キャタピラ５４は導管１の壁面にローラ
５０の曲率に対応した面で接触する。このキャタピラ５
４と導管１の接触は、キャップ４８をジャックの軸を中
心として回動し、車両の走行方向を変える場合には、キ
ャタピラ５４は導管１の壁面に対して摺動する。この実
施例においては、キャタピラ５４がジャックの一側に、
キャタピラ駆動装置は導管１の壁面から離れたジャック
の他側に配置されている。
【００２８】図４は車輪を備えた３本ジャック装置を示
し、この場合、空気供給は中心に設けた部材４０から３
つのオリフィスを介して各ジャックに分配される。
【００２９】図５は車輪を備えた４本ジャック装置を示
し、この場合、キャップ３５に駆動部材が支持され、キ
ャップ３５はピン３７によってジャックロッドに連結さ
れた部材とともに交換自在とされている。車輪の駆動装
置はギヤモータ４２であり、各ギヤモータ４２を各ジャ
ックの先端部に配置し、このギヤモータ４２の出力軸４
３に車輪５５を装着している。この車輪５５はキャップ
３５に支持された枢軸４４により回転する。車輪５５は
ピボットリンクによりモータ側を支持するように枢軸４
４に橋絡されている。車輪５５のモータ側と反対の他側
においては、まったく支持されておらず、そのため空間
全体が自由であり、この他側に障害物が存在しても、車
輪の回転の邪魔にならない。
【００３０】図４は車両を導管１に配置した状態を示す
が、この場合、導管１の内面に橋絡した車輪は平面４５
に沿って回転する。
【００３１】図６はタレットの断面を示し、装置のオリ
フィスからジャックが取り除かれて、オリフィスの開口
にプラグ５６が挿着されている。
【００３２】図７は車両中央部の断面図であり、この機
構はキャップを備えている。キャップの一方は部材６０
であり後側フレーム８ａに固着され、他方は部材６１で
あり前側フレーム８に固定手段６２により固着される。
ピボットの軸は符号６３で示されている。このピボット
軸６３に軸６６が回転自在に装着されている。ピボット
軸６３は部材６０に枢着され、かつギヤモータ６４に連
結されている。このギヤモータ６４は固定手段６５によ
り部材６０に固着されている。部材６０に対する部材６
１の回転はピボット軸６３により行われるが、モータが
作動しないときには、ピボット軸６３は逆転する。
【００３３】図８は車両後部を示し、命綱４のためのボ
ビンが符号７０で後方タレット１３に固定されている。
カメラ機構は図３で示すように、フレーム８に回動自在
に装着されている。これにより、カメラ機構はの長手方
向軸線を通る面において障害物を監視する。
【図面の簡単な説明】
【図１】導管の中に配置された車両の配置を示す概略
図。
【図２】導管における車両を示す斜視図。
【図３】距離要素としてのキャタピラーとカメラによる
観察装置とともに、車両の前方部分を示す縦断面図。
【図４】タレットを通した車両の本体を示す断面図。
【図５】タレットを通した車両本体を示す断面図。
【図６】タレットを通した車両本体を示す断面図。
【図７】中心の関節の領域における本体を示す断面図。
【図８】後方部分の車両本体を示す縦断面図。
【符号の説明】
１ 円形空間 ７ 車両 ８，８ａ フレーム １２，１３ タレット ２２ 筒体 ２９ ジャック ３０ ロッド
フロントページの続き (71)出願人 591147487 エコール、シユーペリユール、デ、シヤン ス、エ、テクノロジー、ドウ、ランジエニ ユール、ドウ、ナンシー（ウエスエステイ エヌ） ＥＣＯＬＥ ＳＵＰＥＲＩＥＵＲＥ ＤＥ Ｓ ＳＣＩＥＮＣＥＳ ＥＴ ＴＥＣＨＮ ＯＬＯＧＩＥＳ ＤＥ Ｌ´ＩＮＧＥＮＩ ＥＵＲ ＤＥ ＮＡＮＣＹ （ＥＳＳＴＩ Ｎ） フランス国ムルト、エ、モゼル、バンドウ ーブル、パルク、ロベール、ベンツ（番地 なし） (72)発明者 アンドレ、レオナール フランス国ムルト、エ、モゼル、セシヤ ン、リユ、デ、パルテル、フルリ、６

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】長手方向に配置した複数のフレームからな
    る中央負荷支持装置と、この長手方向と直交する面内に
    配置された一組のジャックと、この一組のジャックの後
    端に支持された駆動装置とを有し、各ジャックのロッド
    の端部に車両を円形面に対して押し進めるための装置を
    設け、この押し進め装置はキャップによって支持される
    車輪または無限軌道およびこの車輪または無限軌道をジ
    ャックのロッドに固定する手段を有することを特徴とす
    る実質的な円形空間の中を動く自己推進型車両。
  2. 【請求項２】ジャックのロッドは、入れ子式であってジ
    ャックの底部およびキャップへ取り付けられた中心張力
    スプリングを有することを特徴とする請求項１に記載の
    自己推進型車両。
  3. 【請求項３】ジャックは、ジャックとともに縦軸の回り
    に回転する手段を有するロッドを備えていることを特徴
    とする請求項１に記載の自己推進型車両。
  4. 【請求項４】フレ−ムは、ジャックを支持するための３
    個または４個の空間を有するタレットを備えていること
    を特徴とする請求項１に記載の自己推進型車両。
  5. 【請求項５】各タレットは、ジャックの底部を回転駆動
    するための中空６角形等の手段を用いて枢軸で回転する
    部分を有することを特徴とする請求項４に記載の自己推
    進型車両。
  6. 【請求項６】各ジャックは、ジャックの円形溝に突き出
    て筒体の孔に挿着されるボ−ルを備えかつ筒体によって
    位置決め固定され分解手段を有し、筒体は弾性手段を押
    圧することでジャックの軸沿って縦方向に滑動してボ−
    ルをジャックの円形溝から突き出すしたことを特徴とす
    る請求項１に記載の自己推進型車両。
  7. 【請求項７】各タレットのジャックは、ベベル歯車によ
    ってともに回転駆動され、このベベル歯車はモ−タによ
    って駆動されることを特徴とする請求項４に記載の自己
    推進型車両。
  8. 【請求項８】各タレットのジャックに、分配手段と連結
    部材とによってガスを供給することを特徴とする請求項
    ４に記載の自己推進型車両。
  9. 【請求項９】筒体はプラグによって閉じられることを特
    徴とする請求項６に記載の自己推進型車両。
  10. 【請求項１０】各車輪はこの車輪の一側に配置された枢
    軸によって支持されていることを特徴とする請求項１に
    記載の自己推進型車両。
  11. 【請求項１１】車輪とジャックの軸に垂直な壁との間の
    接触は、ジャックの回転縦軸の延長部であることを特徴
    とする請求項１に記載の自己推進型車両。
  12. 【請求項１２】各無限軌道は、車両の進む方向に傾く平
    面を形成し、ジャックの回転の縦軸の延長部に配置され
    るロ−ラの回りに巻かれることを特徴とする請求項１に
    記載の自己推進型車両車両。
  13. 【請求項１３】各無限軌道は、無限軌道とは反対側にあ
    るジャックの背後に配置される駆動手段）によって駆動
    されることを特徴とする請求項１に記載の自己推進型車
    両。
  14. 【請求項１４】各タレットのジャックは、対向する組で
    配置されるとともに同一の直線上に縦軸を有し、これら
    のジャックは、車両の前方のジャックの軸が車両の後方
    のジャックのジャックに平行であることを特徴とする請
    求項１に記載の自己推進型車両。
  15. 【請求項１５】フレ−ムはジャックの軸に平行なスピン
    ドルの回りに旋回することを特徴とする請求項１に記載
    の自己推進型車両。
  16. 【請求項１６】回転結合手段とともにスピンドルはフレ
    −ムの上に固定された部分にリンクされ、モ−タ）にリ
    ンクされたこのスピンドルはフレ−ムの上に固定された
    要素に結合されていることを特徴とする請求項１に記載
    の自己推進型車両。
  17. 【請求項１７】命綱の巻き取り器を支持し、第２の巻き
    取り器もまた円形空間の外側の一定位置に載置されるこ
    とを特徴とする請求項１に記載の自己推進型車両。
JP3166522A 1990-06-11 1991-06-11 自己推進型車両 Pending JPH0592765A (ja)

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