JP2004325167A - 曲がり測量用走行装置、及び曲がり測量システム、並びに曲がり測量方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一開口側から見通し可能で直線状に配設された管P(筒体または溝体)の内部を、管Pの長手方向に走行し、管Pの曲がりを測量するために使用される曲がり測量用走行装置1であって、走行架台と、この走行架台に固定された曲がり測量用の測量ターゲットと、管Pの内周面に対して測量用プリズム(測量ターゲット)の位置を保持する測量ターゲット位置保持機構を備えた曲がり測量用走行装置1と、管Pの一開口側に配置され測量用プリズムの位置を測量するトータルステーションTS(測量手段)を備えたことを特徴とする曲がり測量システム100である。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、曲がり測量用走行装置、及び曲がり測量システム、並びに曲がり測量方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、略直線状に配設された所定内径のパイプ、ホースなどの管の曲がりを測量する場合には、管内をジャイロを搭載した台車を走行させ、その変位を計測し、出発点からの変位を積分して管の曲がりを測量していた。
【0003】
このような技術に関連して、ジャイロを搭載し、トンネル内に敷設された導管を検査する「トンネル内に敷設された導管の検査装置」が知られている(特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開平5−322777号公報(第3頁−第4頁、第1図)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ジャイロを使用する方法は、ジャイロの特性のため測量誤差が大きく、例えば、略直線状に配設された管の微妙な曲がりを測量できないという問題があった。
【0006】
そこで、本発明は、簡易な構成で、曲がりを高精度で測量可能な曲がり測量用走行装置、及び曲がり測量システム、並びに曲がり測量方法を提供することを課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するための手段として請求項1に係る発明は、長手方向の一開口側から見通し可能で直線状に配設された筒体または溝体の内部を、前記筒体または前記溝体の長手方向に走行し、前記筒体または前記溝体の曲がりを測量するために使用される曲がり測量用走行装置であって、走行架台と、前記走行架台に固定された曲がり測量用の測量ターゲットと、前記筒体または前記溝体の内周面に対して、前記測量ターゲットの位置を保持する測量ターゲット位置保持機構と、を備えたことを特徴とする曲がり測量用走行装置である。
【0008】
ここで「筒体」とは、パイプ、ホース、配管などの管はもちろん、筒体とみなせる例えばトンネルを含む。また、筒体は、1つの長尺物であってもよいし、複数の筒体ユニットが連結してなるものであってもよい。さらに、筒体は、断面が円形のものに限らず、三角形、四角形などの多角形であってもよい。溝体も同様である。
また、「筒体または溝体の曲がり」とは、直線状に配設された筒体または溝体の起伏、うねりを含む。
さらに、溝体とは、そのもの自体がU字溝など溝であるもの、部分的に溝が形成されたものを含む。また、溝体の場合、その内周面は底面を含むものとする。このような溝体としては、例えばU字溝が挙げられる。
【0009】
このような曲がり測量用走行装置によれば、曲がり測量用走行装置は、測量対象である筒体または溝体の内部を、筒体または溝体の長手方向に走行する。また、走行中、測量ターゲット位置保持機構により、筒体または溝体の内周面に対する測量ターゲットの位置は保持される。
したがって、測量ターゲットは、筒体または溝体の内周面に対して所定位置を保持したまま、すなわち測量ターゲットと筒体または溝体の内周面との間を所定間隔で保持したまま、測量用走行装置は走行することとなる。
【0010】
そして、外部の測量手段で、測量ターゲットの位置を測量することにより、筒体または溝体の内周面の曲がり、すなわち筒体または溝体の曲がりを高精度で測量することができる。
【0011】
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の曲がり測量用走行装置と、前記測量ターゲットの位置を測量する測量手段と、を備えたことを特徴とする曲がり測量システムである。
【0012】
このような曲がり測量システムによれば、測量手段で、筒体または溝体の中空部を介して、測量ターゲットの位置を直接測量することにより、筒体または溝体の曲がりを高精度で測量することができる。
なお、筒体の曲がりを測量する場合は、測量手段は長手方向における一開口側に配置されることが好ましいが、溝体の曲がりを測量する場合は、測量ターゲットを視認可能であればどのように配置されてもよい。
【0013】
請求項3に係る発明は、(a)請求項1に記載の曲がり測量用走行装置を、前記筒体または前記溝体の内部を走行させる走行工程と、(b)前記測量ターゲットの位置を測量する測量ターゲット位置測量工程と、を備えたことを特徴とする曲がり測量方法である。
【0014】
このような曲がり測量方法によれば、筒体または溝体の内部を長手方向に曲がり測量用走行装置を走行させながら(走行工程)、筒体または溝体の中空部を介して測量ターゲットの位置を直接測量することにより(測量ターゲット位置測量工程)、筒体または溝体の曲がりを高精度で測量することができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図1及び図2を適宜参照して詳細に説明する。
参照する図面において、図1は、本実施形態に係る曲がり測量システムの構成を模式的に示す斜視図である。図2は、本実施形態に係る曲がり測量用走行装置を示す斜視図である。
【0016】
(曲がり測量システム)
図1に示すように、曲がり測量システム100は、所定長さの管ユニットP1、P2、P3、P4・・・(筒体ユニット)が略直線状に連結され、断面円形の管P(筒体)の内部を自走する曲がり測量用走行装置1(以下、「測量用走行装置」と略称することもある)と、管Pの一開口側に設置された自動追尾型のトータルステーションTS(測量手段)とを備えて構成されており、トータルステーションTSから測量用走行装置1の測量用プリズム5(測量ターゲット)の位置を測量することにより、管Pの曲がりを測量するシステムである。
なお、説明の都合上、図1に示す管ユニットP2は管ユニットP1に対し紙面に向かって上側に曲がって、管ユニットP3は管ユニットP2に対し下側に曲がって連結されている。ただし、曲がり程度は、一開口側(トータルステーションTS側)から見通し可能な範囲内である。
また、測量用走行装置1は前進すると紙面奥側に、後退すると紙面手前側に移動するとし、測量用走行装置1の奥側をフロント側、手前側をリア側とする(図2参照)。
さらに、管Pの種類は本発明では特に限定されないが、具体的に例えば、水道管、油圧管、下水道管、ホースなど種々の管が挙げられる。
【0017】
トータルステーションTSは、測量用プリズム5の位置を測量するための装置であり、管Pの一開口側で、測量用プリズム5を見通し可能な位置に設置されるとともに、予め定められた基準点に対して、所定位置に設置されている。
また、トータルステーションTSは、本実施形態では自動追尾型であり、測量用プリズム5を自動的に認識し精密視準する機能を備えており、作業者の経験不足やミス等の人為的な要因を排除可能となっている。
【0018】
(曲がり測量用走行装置)
曲がり測量用走行装置1は、図1及び図2に示すように、略三角柱を呈し頂点部に車輪W1、W2、W3、W4、W5、W6を有する走行架台10と、走行架台10の一端面側(リア側)に固定された測量用プリズム5と、各車輪W1、W2、W3、W4、W5、W6を駆動させる駆動装置(図示しない)と、この駆動装置(図示しない)の稼動を制御し、且つ、管Pの外部の送信機(図示しない)で遠隔操作される駆動装置制御手段(図示しない)を備えて構成されている。そして、略三角柱の走行架台10の軸線方向(走行方向)と管Pの長手方向とは一致しており、測量用走行装置1は管Pの内部を長手方向に自走可能であるとともに、管外部から遠隔操作して測量用走行装置1を自由な速度で前進・後退または停止可能となっている。
【0019】
走行架台10は、正三角形形状を基準として各頂点部の近傍を直線で結び角をとった略正三角形を呈し、頂点部に車輪W1、W2、W3が軸支されたフロント側のフロント架台20と、同じく略正三角形を呈し頂点部に車輪W4、W5、W6が軸支されたリア側のリア架台30と、フロント架台20とリア架台30を連結した連結部40を備えて構成されている。
【0020】
フロント架台20は、本実施形態では各種パイプ材を適宜組み合わせて作製されており、車輪W1、W2、W3と、車輪W1、W2、W3を回転自在に軸支する車輪軸の両側にそれぞれ連結した略L型の車輪軸支持部材21a、21b、21c、21d、21e、21fと、車輪軸支持部材21a〜21fと連結し、長さによりフロント架台20の大きさを適宜調節可能な棒状のフロント架台調節部材22a、22b、22c、22d、22d、22e、22fと、フロント架台調節部材22a〜22f及び後記する走行方向の連結部材41、42、43と連結し、フロント架台20の各辺中間位置に配置されたT型のフロント被連結部材23a、23b、23cを備えて構成されている。
【0021】
したがって、管Pの径に応じてフロント架台調節部材22a〜22fを、所望長さとすることにより、車輪W1、W2、W3の転動面を管Pの内周面に密着させながら、測量用走行装置1は走行可能となる。すなわち、フロント架台調節部材22a〜22fを所望長さとすることにより、フロント架台20と管Pの内周面との間に遊びが少ない状態となる。さらに、後記するリア架台30も、同様に構成することにより、走行架台10は、管Pの内周面に沿って走行可能となり、高精度で曲がりを測量できる。
また、フロント架台調節部材22a〜22fの長さを変更するのみで、その他の部材を流用し、内径の異なる管にも測量用走行装置1を適用可能となっている。
【0022】
車輪W1〜W3は、適宜な硬度のゴム材料で形成されたタイヤを有しており、管Pの内周面にゴミ等が付着したり、管ユニットP1〜P4のジョイント部にずれがあっても、車輪W1〜W3各タイヤで衝撃を吸収しながら走行可能であり、いたずらにフロント架台20が振動することを防止できるようになっているため、高精度で測量可能である。
【0023】
リア架台30は、フロント架台20と同様に、車輪W4、W5、W6と、車輪軸支持部材31a、31b、31c、31d、31e、31fと、リア架台調節部材32a、32b、32c、32d、32d、32e、32fと、リア被連結部材33a、33b、33cと、さらにリア被連結部材33a〜33cにそれぞれ連結し、且つ測量用プリズム5をリア架台30の重心位置で支持固定する測量用プリズム固定部材34a、34b、34cを備えて構成されている。
【0024】
連結部40は、フロント架台20とリア架台30を連結する部分であり、走行方向に配置された3本の連結部材41、42、43から構成されている。
各連結部材の長さは、測量する管Pの内径より長く設定されており、測量用走行装置1が走行中に前後方向(走行方向)に倒れないようになっている。
【0025】
測量用プリズム5は、測量用走行装置1の位置を測量するための公知の測量ターゲットであるが、これに限定されることはなく、その他に例えば、測量用ミラーなどを使用してもよい。
また、測量用プリズム5は、リア架台30の重心位置に、測量用プリズム固定部材34a、34b、34cで支持固定されている。したがって、測量用走行装置1が、走行中に管P内でローリング(回転)しても、管Pの内周面に対する高さ位置は保持される。すなわち、測量用プリズム5は、管Pの中心軸線上を移動するようになっている(測量ターゲット位置保持機構)。
【0026】
続いて、曲がり測量用走行装置1、曲がり測量システム100を使用した本実施形態に係る管曲がり測量方法について、図1を参照して説明する。
なお、本実施形態では、前記したように予め曲がって配設された管Pの曲がりを測量する場合について説明する。
【0027】
管曲がり測量方法は、曲がり測量用走行装置1を、管Pの内部を走行させる走行工程と、管Pの一開口側からトータルステーションTS(測量手段)で管Pの中空部を介して測量用プリズム5(測量ターゲット)の位置を測量する測量ターゲット位置測量工程を備えている。
【0028】
(走行工程)
管Pの一開口部側から、測量用走行装置1を所定位置に配置し、管Pの内部を走行させる。そうすると、リア架台30の重心位置に固定された測量用プリズム5は、管Pの中心軸線上を移動する。
また、走行中に測量用走行装置1がローリングしても、測量ターゲット位置保持機構により、管Pの内周面に対する測量用プリズム5の位置は保持されたまま、測量用プリズム5は管Pの中心軸線上を移動する。
【0029】
(測量用プリズム位置測量工程)
そして、トータルステーションTSから、測量用プリズム5を対象として連続的に測量することにより、測量用プリズム5の位置を把握することができる。
【0030】
このようにして得られた測量用プリズム5の位置と、予め定められている基準点の位置と、この基準点に対するトータルステーションTSの位置を考慮することにより、管Pの曲がりを高精度で測量することができる。
【0031】
以上、本発明の好適な実施形態について一例を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、例えば以下のような適宜な変更が可能である。
【0032】
前記した実施形態では、断面円形の管Pの曲がりを測量するため、略正三角柱の走行架台10を使用したが、配管P及び走行架台10の形状はこれに限らず、その他に例えば、断面四角形、断面楕円形などの配管にも本発明は適用可能であり、この場合、走行架台10は管の断面形状に応じて適宜変更すればよい。
【0033】
前記した実施形態では、測量用プリズム5をリア架台30の重心位置に設けて測量ターゲット位置保持機構を構成したが、その他に例えば、走行架台10の下部に錘を搭載して測量ターゲット位置保持機構を構成し、走行架台10がローリングしないようにしてもよい。
また、例えば長手方向に溝が形成された管の場合は、その溝にガイドされるガイド部を走行架台10に設け、測量ターゲット位置保持機構を構成してもよい。さらに、管内部にガイドレールを設けてもよい。
【0034】
前記した実施形態では、管Pの径に応じてフロント架台調節部材22a〜22f及びリア架台調節部材32a〜32fの長さを調節し、車輪W1〜W6はゴムからなるタイヤを有することにより、走行架台10と管Pの内周面の間に遊びがほとんど無い状態で、測量用走行装置1は内周面に沿って走行するとしたが、さらに、例えばフロント車輪軸支持部材21a〜21fとフロント架台径調節部材22a〜22fとを溝等を設けスライド自在に連結するとともに、その間にバネ等の弾性部材を介装して、車輪W1〜W6が外側の管内周面に付勢される車輪付勢機構を設けてもよい。このような車輪付勢機構を設けると、管Pが鉛直方向で配置されていても、走行架台10を走行させて管の曲がりを測量することができる。
【0035】
前記した実施形態では、予め直線状に配設された管Pの曲がりを測量するとしたが、その他に、直線状に配置された物体に沿うように管Pを設け、この管の曲がりを測量することにより、物体の位置を測量することもできる。このような場合、少なくとも2箇所に管Pを設けて測量することにより、管Pの曲がりと設けた管Pの向きから、その物体の姿勢を求めることもできる。
このような物体としては、地上に存在する物体はもちろん、例えば沈埋トンネルにおける連続して接合した函体など地下構造物の測量も可能となる。物体を沈埋トンネルの函体とする場合は、函体を埋め戻した後であっても、函体の中空部に管Pを設けることにより、埋め戻し後の函体の位置及び姿勢を測量することができる。
【0036】
前記した実施形態では、筒体である管Pの曲がりを測量するとしたが、測量対象はその他に例えば、U字溝ユニット(溝ユニット)が直線状に連結・配設されたU字溝(溝体)であってもよい。この場合、トータルステーションTSは、必ずしも長手方向におけるU字溝の一開口側に配置する必要はなく、走行する曲がり測量用走行装置1を視認可能であるならば、U字溝の上方から測量用プリズム5を追尾し、U字溝の曲がりを測量してもよい。
【0037】
【発明の効果】
本発明によれば、簡易な構成で、曲がりを高精度で測量可能な曲がり測量用走行装置、及び曲がり測量システム、並びに曲がり測量方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施形態に係る曲がり測量システムの構成及び測量方法を模式的に示す斜視図である。
【図2】本実施形態に係る曲がり測量用走行装置を示す斜視図である。
【符号の説明】
1 曲がり測量用走行装置
5 測量用プリズム(測量ターゲット)
10 走行架台
20 フロント架台
30 リア架台
40 連結部
100 曲がり測量システム
W1、W2、W3、W4、W5、W6 車輪
TS トータルステーション(測量手段)
P 管(筒体)
P1、P2、P3、P4 管ユニット(筒体ユニット)
Claims (3)
- 長手方向の一開口側から見通し可能で直線状に配設された筒体または溝体の内部を、前記筒体または前記溝体の長手方向に走行し、前記筒体または前記溝体の曲がりを測量するために使用される曲がり測量用走行装置であって、
走行架台と、
前記走行架台に固定された曲がり測量用の測量ターゲットと、
前記筒体または前記溝体の内周面に対して、前記測量ターゲットの位置を保持する測量ターゲット位置保持機構と、を備えたことを特徴とする曲がり測量用走行装置。 - 請求項1に記載の曲がり測量用走行装置と、
前記測量ターゲットの位置を測量する測量手段と、を備えたことを特徴とする曲がり測量システム。 - (a)請求項1に記載の曲がり測量用走行装置を、前記筒体または前記溝体の内部を走行させる走行工程と、
(b)前記測量ターゲットの位置を測量する測量ターゲット位置測量工程と、を備えたことを特徴とする曲がり測量方法。
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