JPH07239230A - 管内自走ロボット及びそれを用いた管軸測量装置並びに管軸測量方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 下部に下水などの流体が流れる配管内であっ
ても、流体に漬かることなく安定した走行が可能な管内
自走ロボット及びそれを用いた管軸測量装置並びに管軸
測量方法を提供する。 【構成】 本管Ｐ内を移動可能な台車２であって、下方
へ向けて開脚する少なくとも１対の脚部１１と、脚部１
１の下端部に回転自在に支持された支持輪１２とを有す
る台車２と、前記台車２から両側方へ延びる１対のアー
ム部３５と、アーム部３５の外端部に回転自在に取付け
られた駆動輪３２と、駆動輪３２を本管Ｐの内壁面に圧
接する付勢手段と、両駆動輪３２を同期回転駆動する駆
動部３４とを有する駆動手段とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、下水管などのように下
部に流体が流通する配管の検査や埋設位置などの測量に
好適な管内自走ロボット及びそれを用いた管軸測量装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】下水の本管は、予め作成されたマップに
基づいて埋設されるが、人手により埋設する関係上、実
際の埋設位置はマップとは多少ずれた位置に埋設される
ことがある。このため、新たに建設した家屋から下水用
の枝管を延ばして本管に接続する工事を行う場合、本管
の所望の位置に枝管を接続することができず、下水の流
れが悪くなったり下水が詰まってしまったりするという
問題が発生する。それゆえ、本管に対して新たに枝管を
接続する場合には、本管の位置を実際に測量して、その
データに基づいて穴を掘って所望の位置に枝管を接続し
ている。

【０００３】従来、前記本管の埋設位置は、３人の作業
者により測量される。即ち、１人目の作業者がメジャー
の一端を持つとともに、磁力信号などの測定用信号を出
力する発信器を持って本管内を移動し、２人目の作業者
が本管の入口部分で本管内を移動する作業者の移動距離
を測定し、３人目の作業者が地上側において２人目の作
業者と連絡を取り合いつつ管軸測定器を操作して、１人
目の作業者が持っている発信器を追跡しながら移動し、
１人目の作業者が一定距離移動するごとに発信器の位
置、つまり本管の軸心位置を測定することで、本管の埋
設位置を測量している。

【０００４】一方、作業者が入り込めない管径の比較的
小さな（例えば、直径４００ｍｍ程度）ガス管などの乾
燥した管内を自走させながら、管内の亀裂などを検査し
たり、管の埋設位置を測定する自走式の測定ロボットと
して、例えば、複数の車輪を有する台車上に、カメラや
発信器などを搭載して、電動モータなどにより自走する
ものが知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、既存の本管
に対して枝管を接続する場合には、本管への下水の流入
を止めずに測量を行う関係上、本管内に入る作業者の作
業環境が大変厳しく、最近ではなり手が少なくなってお
り、自動化に対する要望が年々大きくなっている。しか
しながら、前記測量ロボットのように台車上に発信器を
搭載して本管の測量を行った場合、台車が下水に漬かっ
てしまい、台車内に下水が侵入して駆動系や発信器が故
障したり、浮遊物が絡まって走行不能になるという問題
が発生する。また、台車の車高を高くした場合でも、本
管の下段部はヌルヌルしていて大変滑り易いので、駆動
輪と本管との間で滑りが発生して、走行が不安定になる
という問題がある。

【０００６】本発明の目的は、下部に下水などの流体が
流れる配管内であっても、流体に漬かることなく安定し
た走行が可能な管内自走ロボット及びそれを用いた管軸
測量装置並びに管軸測量方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る管内自走
ロボットは、配管内を移動可能な台車であって、下方へ
向けて開脚する少なくとも１対の脚部と、脚部の下端部
に回転自在に支持された支持輪とを有する台車と、前記
台車から両側方へ延びる１対のアーム部と、アーム部の
外端部に回転自在に取付けられた駆動輪と、駆動輪を配
管の内壁面に圧接する付勢手段と、両駆動輪を同期回転
駆動する駆動部とを有する駆動手段とを備えたものであ
る。ここで、前記脚部及びアーム部を長さ調整可能に構
成してもよいし、前記支持輪のうちの前進側１対の支持
輪を操舵可能に構成してもよい。

【０００８】請求項４に係る管軸測量装置は、請求項１
又は請求項２又は請求項３に記載の管内自走ロボット
と、前記管内自走ロボットに取付けられ埋設管内から地
表側へ向けて測定用信号を出力する発信器と、前記測定
用信号を受信して発信器の位置を測定可能な管軸測定器
と、前記管内自走ロボットの走行距離を測定する距離測
定手段とを備えたものである。ここで、前記発信器を埋
設管の軸心に対応する管内自走ロボットの部位に取付け
てもよい。

【０００９】請求項６に係る管軸測量方法は、請求項１
又は請求項２又は請求項３に記載の管内自走ロボットに
発信器を取付けて、発信器から地表側へ向けて測定用信
号を出力させながら管内自走ロボットを埋設管内を自走
させ、距離測定手段により管内自走ロボットの走行距離
を測定するとともに、走行距離に対応させて、地上側に
おいて管軸測定器で発信器からの測定用信号を受信して
埋設管の軸心位置を測定し、埋設管の埋設位置を順次測
量するものである。

【００１０】

【作用】請求項１に係る管内自走ロボットにおいては、
配管内を移動可能な台車が、下方へ向けて開脚する少な
くとも１対の脚部と、脚部の下端部に回転自在に支持さ
れた支持輪とを有しており、下水の本管などのように下
部に流体が流れる配管であっても、配管の内壁面のうち
の流体に漬かっていない部分に支持輪を配置させて、台
車を移動することが可能となる。しかも、台車から両側
方へ延びる１対のアーム部を設け、これら１対のアーム
部の外端部に駆動輪を回転自在に設け、両駆動輪を付勢
手段により配管の内壁面に圧接させつつ駆動部により同
期回転駆動して、台車を自走させように構成してあるの
で、流体に漬からないように駆動手段を配置して台車を
自走させることが可能となり、しかも駆動輪を配管の内
壁面のうちの比較的乾燥した中段部に圧接させながら台
車を自走させることが可能となる。

【００１１】ここで、脚部及びアーム部を長さ調整可能
に構成した場合には、配管のサイズに応じて脚部及びア
ーム部の長さを調整することが可能となる。また、支持
輪のうちの前進側１対の支持輪を操舵可能に構成した場
合には、管内自走ロボットの傾動を規制して走行安定性
を確保出来るとともに、配管内の障害物にある場合で
も、その障害物をさけて管内自走ロボットを走行させる
ことが可能となる。

【００１２】請求項４に係る管軸測量装置並びに請求項
６に係る管軸測量方法においては、管内自走ロボットに
取付けた発信器から地表側へ向けて測定用信号を出力さ
せながら管内自走ロボットを埋設管内を自走させ、距離
測定手段により管内自走ロボットの走行距離を測定する
とともに、走行距離に対応させて、地上側において管軸
測定器で発信器からの測定用信号を受信して埋設管の軸
心位置を測定し、埋設管の埋設位置を順次測量すること
になるので、請求項１、２又３と同様の作用が得られる
とともに、発信器を持って埋設管内を移動するといった
悪条件下での作業が不要となる。ここで、前記発信器を
埋設管の軸心に対応する管内自走ロボットの部位に取付
けた場合には、発信器の位置を測定することで、埋設管
の軸心位置を容易に測定することが可能となる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本実施例は、下水管の本管を自走する管内自走ロ
ボット及びそれを用いた管軸測定装置並びに管軸測定方
法に本発明を適用した場合のものである。先ず、下水の
本管内を自走する管内自走ロボットに本発明を適用した
場合の実施例について説明する。図１に示すように、管
内自走ロボット１は、基本的には、本管Ｐ内を移動可能
な台車２と、台車２を自走させる駆動手段３と、台車２
を操舵する操舵手段４（図７参照）と、駆動手段３及び
操舵手段４を遠隔操作するための遠隔操作手段とを備え
ている。

【００１４】前記台車２について説明すると、図１〜図
６に示すように、閉断面状のフレームからなる胴体部１
０が設けられ、胴体部１０の前後両端部には下方へ向け
て開脚する左右１対の脚部１１が夫々設けられ、脚部１
１の下端部内には一端を下方へ突出させた状態で支持輪
１２が回転自在に取付けられ、胴体部１０は４本の脚部
１１を介して本管Ｐの軸心Ｘよりもやや低い位置に支持
されている。尚、前記左右の脚部１１の成す角度は、任
意に設定できるが、胴体部１０の荷重を支持しつつ、下
水Ｗに支持輪１２が漬からないようにするため、６０度
〜１２０度の範囲で設定することが好ましい。

【００１５】前記４本の脚部１１は、胴体部１０に固定
された固定フレーム１３と、固定フレーム１３に移動自
在に内嵌されたスライドフレーム１４とから構成され、
支持輪１２は一端を下方へ突出させた状態でスライドフ
レーム１４の下端部内に回転自在に支持され、固定フレ
ーム１３の上面側の幅方向略中央部には固定フレーム１
３の長さ方向に延びるスリット１５が形成され、スライ
ドフレーム１４の上面板の下面にはスリット１５に対応
させて３つのナット部材１６が固着され、スライドフレ
ーム１４は、スリット１５を挿通してナット部材１６に
締結されるボルト部材１７を介して、図２に実線で図示
の最小伸長位置と仮想線で図示の最大伸長位置とに亙っ
て位置調整可能に固定フレーム１３に固定されている。
但し、前記スライドフレーム１４は、最大伸長位置に付
近においては、上側２本のボルトで固定フレーム１３に
固定されることになる。

【００１６】後側１対のスライドフレーム１４の下端近
傍部内には仕切板１８が固定され、仕切板１８の下面に
はブラケット部材１９が固定され、後側１対の支持輪１
２はブラケット部材１９に回転自在に支持されている。

【００１７】前記操舵手段４について説明すると、図
７、図８に示すように、前側１対のスライドフレーム１
４の下端近傍部内には仕切板２０が固定され、仕切板２
０にはブラケット部材２１が回動自在に取付けられ、前
側１対の支持輪１２はブラケット部材２１に軸部材２２
を介して回転自在に取付けられ、ブラケット部材２１に
は後方へ延びるレバー部２３が形成され、仕切板２０に
はピン部材２４を介してレバー部材２５が回動自在に支
持され、レバー部材２５の後端部は仕切板２０に形成さ
れたスリット２０ａを挿通する連結ピン２６を介してレ
バー部２３に回動自在に連結され、レバー部材２５の前
端部はピン部材２７を介してサーボモータ２８の出力部
材２９に連結され、前側１対の支持輪１２はサーボモー
タ２８により出力部材２９が回動操作されることで、図
８に１点鎖線で図示の位置と２点鎖線で図示の位置とに
亙って操舵される。尚、後側１対の支持輪１２を前側１
対の支持輪１２と同様に操舵可能に構成してもよい。

【００１８】前記駆動手段３は、胴体部１０の上面前部
に着脱可能に固定され胴体部１０から左右両側へ延びる
１本の固定アーム３０と、固定アーム３０の左部及び右
部にスライド自在に内嵌された２本のスライドアーム３
１と、両スライドアーム３１の外端部内に一端を外方へ
突出させた状態で回転自在に取付けられた駆動輪３２
と、左右の駆動輪３２を本管Ｐの内壁面に夫々圧接する
１対の付勢手段３３と、左右の駆動輪３２を回転駆動す
る１対の駆動部３４とを備えている。但し、前記固定ア
ーム３０の左部及び右部と左右のスライドアーム３１と
で、胴体部１０から左右両側へ延びる左右のアーム部３
５が構成される。

【００１９】前記左右の付勢手段３３は左右対称の構成
なので、左側の付勢手段３３について説明すると、図
３、図９〜図１１に示すように、固定アーム３０の左部
の上面板には左右方向に延びるスリット４１が形成さ
れ、スライドアーム３１の上面板の下面にはスリット４
１に対応させて３つのナット部材４２が固着され、スラ
イドアーム３１は、スリット４１を挿通してナット部材
４２に締結されるボルト部材４３を介して、図２に実線
で図示の最小伸長位置と仮想線で図示の最大伸長位置と
に亙って移動自在に固定アーム３０に取付けられてい
る。

【００２０】前記スライドアーム３１よりも胴体部１０
側において固定アーム３０内にはスライド部材４４が設
けられ、固定アーム３０の左部の前後両壁部には付勢用
スリット４５が形成され、スライド部材４４にはナット
部材４７が固着され、スライド部材４４は付勢用スリッ
ト４５を挿通するボルト部材４６をナット部材４７に締
結して、図９に実線で図示の最小伸長位置と仮想線で図
示の最大伸長位置とに亙って移動可能に固定アーム３０
に取付けられている。

【００２１】前記スライドアーム３１とスライド部材４
４とに亙ってボルト部材５０が設けられ、ボルト部材５
０の右端近傍部には調整ナット５１が螺合され、調整ナ
ット５１の左側においてボルト部材５０には受板５２が
装着され、受板５２とスライドアーム３１の右壁部間に
おいてボルト部材５０にはスライド部材４４に対してス
ライドアーム３１を左方へ付勢可能なバネ部材５３が外
装されている。

【００２２】前記付勢手段３３では、左右の駆動輪３２
の外端部間の距離が本管Ｐの内径よりも多少大きくなる
ように、左右のスライドアーム３１及び左右のスライド
部材４４を固定アーム３０に対して移動させた状態で、
左右のスライド部材４４を固定アーム３０に対して固定
して、管内自走ロボット１を本管Ｐ内にセットすること
で、本管Ｐの内径に応じて左右の駆動輪３２とともに左
右のスライドアーム３１を内側へ移動させてバネ部材５
３を圧縮し、左右の駆動輪３２を本管Ｐの内壁に圧接す
ることになる。但し、前記駆動輪３２として、弾力性を
有する素材からなる駆動輪３２を用いる場合には、バネ
部材５３と駆動輪３２の弾性変形でもって左右の駆動輪
３２を本管Ｐの内壁面に圧接することが可能であり、ま
た、この場合には、バネ部材５３を省略し、スライドア
ーム３１を固定アーム３０にボルト部材４３で固定し
て、左右の駆動輪３２の弾性変形のみで左右の駆動輪３
２を本管Ｐの内壁面に圧接させてもよい。

【００２３】前記左右の駆動部３４について説明する
と、図２、図４、図９〜図１１に示すように、左右の駆
動輪３２を支持する支軸６０にスプロケット６１が固定
され、左右のスライドアーム３１の胴体部１０側部分に
は電動モータ６２が夫々取付けられ、電動モータ６２の
出力軸６３にはスプロケット６４が固定され、両スプロ
ケット６１、６４間にはチェーン６５が張設され、左右
の電動モータ６２は相互に逆方向へ同期回転駆動され
る。

【００２４】前記遠隔操作手段は、図５、図１２、図１
３に示すうよに、無線通信により管内自走ロボット１を
遠隔操作するためのもので、管内自走ロボット１へ指令
信号を出力する送信機７０と、送信機７０からの指令信
号を受ける受信機７１であって管内自走ロボット１に搭
載された受信機７１と、受信機７１で受けた指令信号に
基づいて管内自走ロボット１を制御するコントロールユ
ニット７３などを備え、この遠隔操作手段５により、左
右の電動モータ６２及び左右のサーボモータ２８を制御
して、管内自走ロボット１の前進、停止、後退、左右へ
の操舵がなされる。尚、前記遠隔操作手段５としては、
例えば、超音波で指令信号を送受信する無線タイプのも
のでもよいし、電気ケーブルや光ケーブルなどを介して
指令信号を送受信する有線タイプのものでもよい。ま
た、符号７４、７５は、受信機７１とコントロールユニ
ット７３と左右の電動モータ６２及びサーボモータ２８
へ給電するためのバッテリー及び補助バッテリーであ
る。

【００２５】前記管内自走ロボット１の姿勢を検出する
ため、胴体部１０内には振動ジャイロなどを主体として
構成された姿勢検出手段７６が設けられ、コントロール
ユット７３では、この姿勢検出手段７６からの信号に基
づいて、前側１対の支持輪１２を操舵して、固定アーム
３０及びスライドアーム３１が水平姿勢になるように、
管内自走ロボット１を姿勢を制御する。尚、前記姿勢検
出手段７６としては、角度センサーや振り子バランス式
センサーなどを用いて構成することも可能である。尚、
符号７７は、管内自走ロボット１の上部に固定されるカ
バー部材である。

【００２６】次に、前記管内自走ロボット１の作用につ
いて説明する。先ず、管内自走ロボット１から４本のス
ライドフレーム１４と駆動手段３とバッテリー７４とカ
バー部材７７とを取り外した状態で、管内自走ロボット
１を本管Ｐ内に運び込み、本管Ｐ内で管内自走ロボット
１を組み立てる。次に、本管Ｐの内径に応じて、スライ
ドアーム３１の伸長量を調整して、スライドアーム３１
を固定アーム３０に固定するとともに、スライドフレー
ム１４及びスライド部材４４の伸長量を調整してスライ
ド部材４４を固定フレーム１３に固定し、管内自走ロボ
ット１を本管Ｐ内にセットする。そして、４つの支持輪
１２で管内自走ロボット１の荷重を受けつつ、左右の駆
動輪３２を本管Ｐの内壁に圧接させた状態で、送信機７
０を操作して、管内自走ロボット１を無線コントロール
することになる。こうして、管内自走ロボット１を自走
させながら、管内自走ロボット１に搭載した磁力発信器
やＣＣＤカメラなどで、本管Ｐの軸心Ｘの位置を測定し
たり、本管Ｐの内壁の状態を検査したりすることにな
る。

【００２７】ところで、図１２、図１３に示すように、
既設の下水Ｗの本管Ｐに対して枝管Ｐ１を接続する場合
には、本管Ｐへの下水Ｗの流入を止めないで本管Ｐの埋
設位置を測量する関係上、本管Ｐの下部内には下水Ｗが
流れているが、管内自走ロボット１の左右の脚部１１を
下方へ向けて開脚させてあるので、管内自走ロボット１
は下水Ｗに接することなく本管Ｐ内を自走することにな
り、管内自走ロボット１の駆動系に下水Ｗが侵入した
り、下水Ｗ中の浮遊物が支持輪１２などに巻き付いたり
するという故障を未然に防止して、安定した走行を実現
することが可能となる。

【００２８】しかも、駆動輪３２が圧接される本管Ｐの
中段部の内壁面は、大雨でも降らない限りほとんど漬か
ることがないので、比較的乾燥した状態となっており、
駆動輪３２と本管Ｐの内壁面間におけるスリップが防止
されて、より一層安定した走行が可能となる。

【００２９】更に、前側１対の支持輪１２を操舵可能に
構成してあるので、管内自走ロボット１の走行姿勢を安
定させることができるとともに、本管Ｐ内に障害物が存
在する場合でも、管内自走ロボット１を一旦後退させ
て、前側１対の支持輪１２を右側又は左側へ操舵した状
態で、管内自走ロボット１を再度前進させることで、管
内自走ロボット１を本管Ｐ内において傾斜状態で走行さ
せて、障害物を越えることが出来る。

【００３０】尚、本実施例では、管内自走ロボット１を
下水Ｗの本管Ｐ内で自走させたが、下部内に流体が流れ
る排水管などの管内や、ガス管やエアダクトなどの乾燥
した管内を自走させることも勿論可能である。

【００３１】次に、前記管内自走ロボット１を用いて管
軸測定装置に本発明を適用した場合の別実施例について
説明する。図１、図１２、図１３に示すように、管軸測
量装置は、基本的には、前記管内自走ロボット１と、管
内自走ロボット１に取付けられた発信器８０と、発信器
８０から出力される測定用信号を受信して発信器８０の
位置を測定可能な管軸測定器８１と、管内自走ロボット
１の走行距離を測定する距離測定手段８２とから構成さ
れている。

【００３２】前記発信器８０は、測定用信号として磁力
信号を出力する一般的な構成の磁力発信器８０で、本管
Ｐの軸心Ｘに対応させて胴体部１０の上面の上側に固定
されている。前記管軸測定器８１は、発信器８０からの
磁力信号を受けて発信器８０の位置を測定可能な一般的
な構成の磁力測定器である。尚、本実施例では、発信器
８０及び管軸測定器８１として、磁力発信器８０及び磁
力測定器を用いたが、本管Ｐから地上側へ測定用信号を
送受信可能なものであれば、それ以外の発信器８０及び
測定器を用いることが可能である。前記距離測定手段８
２は、一定間隔おきに目盛りを付した紐状のメジャーか
ら構成され、距離測定手段８２の一端は管内自走ロボッ
ト１の後端部に設けられたフック８３に取付けられてい
る。但し、前記距離測定手段８２としては、駆動輪３２
の回転回数から管内自走ロボット１の走行距離を測定す
るものを用いてもよい。

【００３３】次に、前記管軸測定装置を用いた本管Ｐの
埋設位置測量方法について説明する。先ず、管内自走ロ
ボット１をマンホール直下の踊り場で、前記実施例のよ
うに組み立てて、胴体部１０が本管Ｐの軸方向になるよ
うに管内自走ロボット１を本管Ｐにセットし、駆動輪３
２を本管Ｐの内壁面に圧接させるととも、管内自走ロボ
ット１のフック８３に距離測定手段８２の端部を接続す
る。

【００３４】次に、１人の作業者Ｍ１が送信機７０を持
って本管Ｐの踊り場で待機し、もう１人の作業者Ｍ２が
管軸測定器８１を持って地上側に待機する。そして、図
１２、図１３に示すように、本管Ｐ内の作業者Ｍ１が送
信機７０を操作して管内自走ロボット１を走行させ、管
内自走ロボット１の走行距離が所定距離（例えば、１０
ｍ）移動する毎に、管内自走ロボット１を停止して、無
線連絡などにより地上側の作業者Ｍ２に移動距離を連絡
する。

【００３５】一方、地上側の作業者Ｍ２は、管軸測定器
８１を操作して、管内自走ロボット１とともに移動する
発信器８０を追跡しながら、本管Ｐ側の作業者Ｍ１から
の連絡を受けて、管内自走ロボット１が所定距離移動す
る毎に、路面にマーキングを施すとともに、その位置で
の発信器８０の位置、つまり本管Ｐの軸心Ｘの位置を管
軸測定器８１で測定する。こうして、管内自走ロボット
１が所定距離移動する毎に本管Ｐの軸心Ｘの位置を測定
し、本管Ｐの埋設位置を順次測量することになる。

【００３６】このように、管内自走ロボット１に発信器
８０を取付けて本管Ｐ内を自走させるので、本管Ｐの測
量作業のうちの最も厳しい作業を管内自走ロボット１で
肩代わりさせることが可能となり、作業者に対する負担
を大幅に軽減出来る。尚、本実施例では、下水Ｗの本管
Ｐの埋設位置を測定する管軸測量装置に本発明を適用し
たが、下水管以外の配管やダクトの軸心位置を測定する
測量装置に対しても本発明を同様に適用することが可能
である。

【００３７】

【発明の効果】前記作用の項で詳細に説明したように、
次のような効果が得られる。請求項１に係る管内自走ロ
ボットによれば、下水の本管などのように下部に流体が
流れる配管であっても、流体に漬かることなく管内自走
ロボットを自走させることが可能なので、流体中の浮遊
物が支持輪や駆動輪に絡まったり、駆動部が流体に漬か
ったりすることによる故障を未然に防止できるととも
に、配管の内壁面のうちの比較的乾燥した中段部に駆動
輪を圧接させて台車を自走させるので、駆動輪と内壁面
間の滑りを防止でき、配管内において管内自走ロボット
を安定走行することが可能となる。

【００３８】請求項２に係る管内自走ロボットによれ
ば、配管のサイズに応じて脚部及びアーム部の長さを調
整して、各種サイズの配管を自走させることが可能とな
る。請求項３に係る管内自走ロボットによれば、前進側
１対の支持輪を操舵することで、管内自走ロボットの走
行安定性を確保出来るとともに、配管内の障害物にある
場合でも、その障害物をさけて管内自走ロボットを自走
させることが可能となる。

【００３９】請求項４に係る管軸測量装置並びに請求項
６に係る管軸測量方法によれば、請求項１、２又３と同
様の効果が得られるとともに、発信器を持って埋設管内
を移動するといった、悪条件下での作業が不要となり、
埋設管の埋設位置を容易に測量することが可能となる。
請求項５に係る管軸測量装置によれば、発信器の位置を
測定することで、埋設管の軸心を容易に測定することが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 管内自走ロボットの斜視図

【図２】 管内自走ロボットの正面図

【図３】 管内自走ロボットの平面図

【図４】 管内自走ロボットの側面図

【図５】 図３のＶ−Ｖ線断面図

【図６】 図３のVI−VI線断面図

【図７】 前側の支持輪付近の縦断面図

【図８】 図７のVII-VII 線断面図

【図９】 図２のIX−IX線断面図

【図１０】 図３のＸ−Ｘ線断面図

【図１１】 図２のXI−XI線断面図

【図１２】 管軸測量装置の説明図

【図１３】 管軸測量装置の説明図

【符号の説明】

Ｐ 本管 Ｘ 軸心 １ 管内自走ロボット ２ 台車 ３ 駆動手段 ４ 操舵手段 ５ 遠隔操作手段 １０ 胴体部 １１ 脚部 １２ 支持輪 １３ 固定フレーム １４ スライドフレーム １５ スリット １６ ナット部材 １７ ボルト部材 １８ 仕切板 １９ ブラケット部材 ２０ 仕切板 ２０ａ スリット ２１ ブラケット部材 ２２ 軸部材 ２３ レバー部 ２４ ピン部材 ２５ レバー部材 ２６ 連結ピン ２７ ピン部材 ２８ サーボモータ ２９ 出力部材 ３０ 固定アーム ３１ スライドアーム ３２ 駆動輪 ３３ 付勢手段 ３４ 駆動部 ３５ アーム部 ４１ スリット ４２ ナット部材 ４３ ボルト部材 ４４ スライド部材 ４５ 付勢用スリット ４６ ボルト部材 ４７ ナット部材 ５０ ボルト部材 ５１ 調整ナット ５２ 受板 ５３ バネ部材 ６０ 支軸 ６１ スプロケット ６２ 電動モータ ６３ 出力軸 ６４ スプロケット ６５ チェーン ７０ 送信機 ７１ 受信機 ７３ コントロールユニット ７４ バッテリー ７５ 補助バッテリー ７６ 姿勢検出手段７６ ７７ カバー部材 ８０ 発信器 ８１ 管軸測定器 ８２ 距離測定手段 ８３ フック Ｍ１ 作業者 Ｍ２ 作業者

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 配管内を移動可能な台車であって、下方
   へ向けて開脚する少なくとも１対の脚部と、脚部の下端
   部に回転自在に支持された支持輪とを有する台車と、 前記台車から両側方へ延びる１対のアーム部と、アーム
   部の外端部に回転自在に取付けられた駆動輪と、駆動輪
   を配管の内壁面に圧接する付勢手段と、両駆動輪を同期
   回転駆動する駆動部とを有する駆動手段と、 を備えたことを特徴とする管内自走ロボット。
2. 【請求項２】 前記脚部及びアーム部が長さ調整可能に
   構成されていることを特徴とする請求項１に記載の管内
   自走ロボット。
3. 【請求項３】 前記支持輪のうちの前進側１対の支持輪
   が操舵可能に構成されていることを特徴とする請求項１
   又は請求項２に記載の管内自走ロボット。
4. 【請求項４】 請求項１又は請求項２又は請求項３に記
   載の管内自走ロボットと、 前記管内自走ロボットに取付けられ埋設管内から地表側
   へ向けて測定用信号を出力する発信器と、 前記測定用信号を受信して発信器の位置を測定可能な管
   軸測定器と、 前記管内自走ロボットの走行距離を測定する距離測定手
   段と、 を備えたことを特徴とする管軸測量装置。
5. 【請求項５】 前記発信器を埋設管の軸心に対応する管
   内自走ロボットの部位に取付けたことを特徴とする請求
   項４に記載の管軸測量装置。
6. 【請求項６】 請求項１又は請求項２又は請求項３に記
   載の管内自走ロボットに発信器を取付けて、発信器から
   地表側へ向けて測定用信号を出力させながら管内自走ロ
   ボットを埋設管内を自走させ、距離測定手段により管内
   自走ロボットの走行距離を測定するとともに、走行距離
   に対応させて、地上側において管軸測定器で発信器から
   の測定用信号を受信して埋設管の軸心位置を測定し、埋
   設管の埋設位置を順次測量することを特徴とする管軸測
   量方法。