KR20100126118A - 관로 조사용 자주차 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (8)
- 원형 관로에 진입하여 상기 관로의 내부를 조사하는 자주차에 있어서,다수의 좌측 바퀴를 구동하는 좌측 바퀴 구동부와, 다수의 우측 바퀴를 구동하는 우측 바퀴 구동부가 내부에 대칭되게 설치되는 본체;상기 관로의 내부를 촬영하는 촬영부;상기 관로의 변형 정도를 측정하는 관변형 측정 센서를 포함하는 관변형 측정부;상기 관로의 경사를 측정하는 경사 측정 센서와, 수평방향 축을 기준으로 상기 본체가 기울어진 각도를 측정하는 자세 측정 센서를 포함하는 센서블록; 및상기 자세 측정 센서에서 피드백된 신호에 근거하여, 상기 본체가 수평을 유지하도록 상기 좌측 바퀴 구동부 및 상기 우측 바퀴 구동부를 각각 제어하는 제어부를 포함하는, 관로 조사용 자주차.
- 제 1 항에 있어서, 상기 우측 바퀴 구동부는동력 발생을 발생시키는 서보모터, 상기 서보모터의 회전 속도나 회전 각도를 검출하는 엔코더, 상기 서보모터의 회전 속도를 조절하기 위한 감속기를 포함하는 모터부; 및상기 모터부에 의해 발생된 동력을 상기 다수의 우측 바퀴로 전달하는 동력 전달부를 포함하는, 관로 조사용 자주차.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는상기 관변형 측정 센서, 상기 경사 측정 센서 및 상기 자세 측정 센서에서 출력된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하고, 상기 변환된 디지털 신호의 크기를 증폭하여 원격 제어 장치로 송신하는 제1 처리부; 및상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 원격 제어 장치로 송신하거나 원격 제어 장치로부터 제어 신호를 수신하는 제2 처리부를 포함하는, 관로 조사용 자주차.
- 제 1 항에 있어서,상기 관로의 내측면과의 접촉면적을 증가시키 위하여, 상기 바퀴의 내측 직경은 상기 바퀴의 외측 직경보다 작은 값을 갖는, 관로 조사용 자주차.
- 제 4 항에 있어서,상기 바퀴의 외측 직경은 상기 관로의 직경에 비례하며, 상기 관로의 직경이 클수록 상기 바퀴의 외측 직경과 내측 직경 간의 차이가 감소하는, 관로 조사용 자주차.
- 제 1 항에 있어서,상기 촬영부 및 상기 관변형 측정부는 상기 관로의 직경에 따라 승강되는, 관로 조사용 자주차.
- 제 6 항에 있어서,상기 촬영부는 상기 촬영부에 구비된 카메라의 위치가 상기 관로의 중심에 위치하도록 상승되고,상기 관변형 측정부에 상기 관변형 측정 센서가 다수개 구비되는 경우, 상기 다수개의 관변형 측정 센서의 위치를 꼭지점으로 하는 도형의 중심점이 상기 관로의 중심에 위치하도록 상승되는, 관로 조사용 자주차.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는상기 센서블록의 하부에 위치하도록 상기 본체의 내부에 설치되는, 관로 조사용 자주차.
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