JPH0230391Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、下水道管等の内部において、外部か
らは発見することのできない欠陥を探知するため
のカメラ等の装置、または、内部を清掃するため
の装置などを牽引するために自走する車に関する
ものである。

（従来技術） 従来は、直方体の台車の下方に複数個の車輪を
設け、モーター等の原動機により該車輪を駆動さ
せて走行するものであり、各装置を台車の上に固
定して運ぶものであつた。

（考案が解決しようとする問題点） しかし、直方体の台車は、管の形状がＵ字型に
湾曲する場合、または、鋭角に折曲する場合など
では、台車自体が湾曲または折曲することができ
ないことから、通過、走行することができず、ま
た、管内に液体、腐食物等が残留している場合で
は車輪と管内表面との摩擦抵抗が低下し、走行が
極めて困難となるものであつた。さらに、管断面
は通常円形であることから、車輪の接地面は当然
曲面であり、台車の上に固定した装置の状態によ
つて自走車自身が安定しないものであつた。

本考案は上記諸点にかんがみ、管の形状、管内
の条件等に何ら影響されず、常に安定した走行を
し得る自走車を提供することを目的とするもので
ある。

（問題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために、前後に同一形状
の頭部を外向きに有する車体において、両頭部に
シリンダーを内蔵させ、シリンダー内の圧力を加
減することにより頭部先端から突出可能となるロ
ツドを設け、頭部の外方向にのみ折曲可能な複数
個の支持アームを両頭部の周囲に、該アームの一
端をロツドの先端に他端を頭部側面に回動可能に
取り付け、伸縮可能な腹部を両頭部間に設け、両
頭部の周囲に案内車輪を複数個設ける構成とし
た。

（作用） 上記のような構成にすれば、前後の頭部先端か
ら突出可能なロツドを突出させた状態では、折曲
可能な支持アームは前後方向に伸び、折曲する部
分は管内面に接触せず、ロツドを収縮させた状態
では、支持アームが外方向に折曲し、折曲部分は
管内面を強く押圧することとなり、この支持アー
ムの押圧力により頭部を固定することができる。
そこで、後方の支持アームにより後方の頭部を固
定し、前方の支持アームは前後方向に伸ばした状
態で、伸縮可能な腹部を伸長させ、次に前方の支
持アームにより前方の頭部を固定し、後方の支持
アームを前後方向に伸ばして後方の頭部の固定を
解除し、腹部を収縮させる。これにより腹部が伸
縮した部分だけ前方へ移動することができる。再
び、上記の操作を繰り返すことにより順次前方へ
移動することができる。後退する場合は、全く逆
の操作をすることとなる。

（実施例） 以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

本考案は第１図および第２図に示すように、同
一形状の頭部１，２を有し、頭部１，２の先端か
らロツド３，４が突出可能に設ける。ロツド３，
４を突出可能にするには、頭部１，２にシリンダ
ー（図示せず）を内蔵し、シリンダー内の圧力を
加減することによる。折曲可能な支持アーム５，
６，７，８は、その一端をロツド３の先端で、支
持アーム９，１０，１１，１２は、その一端をロ
ツド４の先端でそれぞれ回動可能に支持し、支持
アーム５，６，７，８の他端を頭部１の側面で、
支持アーム９，１０，１１，１２の他端を頭部２
の側面でそれぞれ回動可能に支持する。各支持ア
ーム５〜１２の折曲部分には、それぞれ押圧補助
具１３を有し、これらの補助具が管内面を押圧し
頭部１，２の固定を補助する。腹部１４は、中空
の蛇腹状を形成し、腹部１４内部に圧縮流体を注
入し、加圧により伸長、減圧により収縮させる。

仮に、頭部１を自走車の前部、頭部２を自走車
の後部とすると、前進させる場合は、まず頭部２
に内蔵したシリンダー内圧力を減圧してロツド４
を後退させることにより、支持アーム９，１０，
１１，１２を折曲させ、押圧補助具１３が管内面
を押圧し、頭部２を固定し、頭部１に内蔵したシ
リンダー内圧力を加圧してロツド３を突出状態に
することにより支持アーム５，６，７，８を前後
に伸びた状態にする。この状態で腹部１４の内部
に注入した圧縮流体を加圧して第３図に示すよう
に腹部１４を伸長させる。これにより腹部１４が
伸びた部分だけ頭部１は前方へ移動する。次に、
頭部１に内蔵したシリンダー内圧力を減圧してロ
ツド３を後退させ、支持アーム５，６，７，８を
折曲させ、押圧補助具１３が管内面を押圧し頭部
１を固定し、頭部２に内蔵したシリンダー内圧力
を加圧してロツド４を突出させ支持アーム９，１
０，１１，１２を前後に伸びた状態にして、頭部
２の固定を解除し、腹部１４内を減圧して腹部１
４を収縮させる。これにより車全体が腹部１４の
伸びた部分だけ前方へ移動する。再び上記の操作
を繰り返すことにより順次前進させることができ
る。

後進させる場合については、頭部２を自走車の
前部、頭部１を自走車の後部と考えて上記の前進
させる場合と同様の操作をすれば、後進させるこ
とができるので、この説明は省略する。

また、中空の蛇腹状を形成する腹部１４に代え
て第４図に示すようにシリンダー１６を用い、シ
リンダー１６内の圧力を加減することにより突出
することのできるロツド１７を設け、頭部１とシ
リンダー１６およびロツド１７の先端と頭部２と
の間をユニバーサル継手１８，１９により連結す
ることにより上記腹部１５と同様の効果を得るこ
とができる。

案内車輪１５は、車体中心から案内車輪１５ま
での距離が管内半径よりやや小さくなるように設
け、支持アーム５，６，７，８または９，１０，
１１，１２により頭部１または２を固定した状態
では、いずれの案内車輪１５も管内面には接しな
いようにし、支持アーム５，６，７，８または
９，１０，１１，１２による頭部１または２の固
定を解除した状態においてのみ、頭部１または２
が下降し、案内車輪１５のうちの下方に位置する
ものが管内面に接し、頭部１または２を支える。
この状態で腹部１４が伸縮することにより、固定
されていない側の頭部１または２、すなわち、案
内車輪１５によつて支えられている側の頭部１ま
たは２が案内車輪１５の転動により移動する。案
内車輪１５が頭部１または２を支えながら管内面
を転動することにより、湾曲または折曲する管の
管内面に沿つて、案内車輪１５が移動し、頭部１
または２の進行方向を案内する。

なお、案内車輪１５を頭部１または２の周囲に
設けることにより、管内を走行中の車体が複雑な
管の形状等が原因で転倒した場合であつても、何
らの影響を受けず走行を維持し得るものとなる。

（考案の効果） 上記のように、本考案は、車輪の回転力により
移動する従来のものとは全く異なり、管内面に支
持アームを押圧させて移動するものであるから、
管内に液体または腐食物等が残留する場合であつ
ても何らの影響をも受けず、管の形状が湾曲また
は鋭角な折曲の状態であつても、蛇腹状の腹部の
場合は、その腹部自身が折曲することができ、ま
た、シリンダーをユニバーサル継手により連結し
た腹部の場合は、継手部分で折曲することができ
ることから如何なる形状の管であつても容易に通
過することができる。さらに、管内が悪条件であ
つても強い牽引力を発生させることができ、勾配
の急な管であつても容易に走行し得るものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案にかかる管内自走車の平面図
である。第２図は、本考案にかかる管内自走車の
側面図である。第３図は、本考案にかかる管内自
走車の腹部を伸ばした状態の平面図である。第４
図は、本考案にかかる管内自走車の平面図であ
る。 １，２……頭部、３，４……ロツド、５〜１２
……支持アーム、１３……押圧補助具、１４……
腹部、１５……案内車輪、１６……シリンダー、
１７……ロツド、１８，１９……ユニバーサル継
手。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 前後に同一形状の頭部を外向きに有する車体
   において、両頭部にシリンダーを内蔵させ、シ
   リンダー内の圧力を加減することにより頭部先
   端から突出可能となるロツドを設け、頭部の外
   方向にのみ折曲可能な複数個の支持アームを両
   頭部の周囲に、該アームの一端をロツドの先端
   に他端を頭部側面に回動可能に取り付け、伸縮
   可能な腹部を両頭部間に設け、両頭部の周囲に
   案内車輪を複数個設けることを特徴とする管内
   自走車。 (2) 伸縮可能な腹部を中空の蛇腹状にし、その内
   部に圧縮流体を注入し、圧縮流体を加圧または
   減圧することにより伸縮可能にした実用新案登
   録請求の範囲第１項の管内自走車。 (3) 伸縮可能な腹部を、一方向にロツドを突出可
   能に設けたシリンダーにし、シリンダー内の圧
   力を加減することによりロツドが前進または後
   退し、腹部全体が伸縮可能となるようにした実
   用新案登録請求の範囲第１項の管内自走車。