JPH0256324A - 空洞内の移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業北の利用分野〉 本発明はパイプラインや上下水道管等の管路やトンネル
内等の空洞内を強力に、間歇的に走行する移送方法及び
装置に関するものである。

〈従来の技術〉 管路やトンネル等の空洞内を工＃したり洗浄、点検する
場合、空洞内に各種の資材、器具、用具等を搬送したり
牽引しなければならない。

従来では、空洞が大径であれば自走式の走行装置を空洞
内に走行させ、比較的大規模な資材、器具、装置等を搬
送したり牽引することができる。

１、かじ、空洞が比較的小径の場合には自走式の走行装
置では十分な牽引力が生じない。

また、特開昭６３−１８８５７９号公報に記載されてい
るように、配管の内壁に接触する履帯式走行体を有する
少なくとも３つ以上のシャーシと、各シャーシの端部を
開閉自在に連結する連結部材と、各連結部材に付設され
て各シャーシを互いに離間する方向に付勢する弾性部材
とを備えた自走装置も開発されている。

しかし、この自走装置は極めて大規模であるから、比較
的小径の管内では使用できないし、履帯式走行体を備え
ていても管内を走行する場合にスリップする場合が有り
、また管内に突部が有ったり管が屈曲していると走行で
きない場合が有る。

〈発明が解決しようとする課題） したがって、従来では空洞が比較的小径で、重量有る資
材、用具、装置等を搬送したり牽引する場合、走行装置
にワイヤー等の牽引材を連結して管路の内部に通し、管
路の外部から上記ワイヤーをジヤツキ機構で牽引して走
行装置を走行させていた。このため、走行効率が極めて
悪いし、強力な牽引力を確保することができない。

く課題を解決するための手段〉 本発明は上記に鑑・み提案されたもので、伸縮機構の一
端部に第１の支持機構と第１の固定機構とを設けるとと
もに、伸１ｉｉ！ｊ＆構の他端部に第２の支持機構と第
２の固定機構とを設け、上記した両支持機構により空洞
内で伸縮機構を走行可能に保持し、第１の固定機構と第
２の固定機構とを交互に固定状態と釈放状態とを繰り返
させるとともに、固定状態と釈放状態との状態変換毎に
伸縮機構を伸張、縮小させることにより、伸縮機構を空
洞内で間歇的に走行させるようにしたことを特徴とする
。

〈実施例〉 以下に本発明を図面の実施例に基づいて詳細に説明する
。

第１図は本発明の移送装置ｌの概略図、第２図から第６
図までは移送装置１が空洞ａ内を間歇的に走行する場合
の概略方法を示すもので、上記した移送装置ｌは中央に
伸１１機構２を有する。

この伸縮機構２は図面の実施例ではシリンダー３と、該
シリンダー３の内部に設けたピストン４からシリンダー
３に外部に延在するピストンロッド５とからなり、シリ
ンダー３の一端にオイル、空気等の流体を供給するとと
もに他端から流体を排出することにより、ピストンロッ
ド５がシリンダー３から突出したり引っ込むので伸張し
、または縮小する。したがって、伸縮機構２の伸縮状態
はシリンダー３に連結した第１の流体回路６により自由
に、高精度に制御することができる。

上記した伸縮機構２の一端、即ちシリンダー３の端部に
は第１の固定機構７と第１の支持機構８とを設ける。上
記した第１の固定機構７と第１の支持機構８とはシリン
ダー３の端部から外方に延在する支持軸９に設けられて
いる。

そして、第１の固定機構７は支持軸９から放射状となっ
て上下、左右方向に延びる伸縮可能なシリンダー機構の
腕部材１０・・・を複数本設けてなり、各腕部材１０の
先端には空洞ａの内面に押圧する緩衝具１１を設ける。

一方、第１の支持機構８は支持軸９から放射状となって
上下、左右方向に延びる複数の腕杆１２の先端に車輪１
３を設けた構成である。

また、前記した伸縮機構２の他端、即ちピストンロッド
５には第２の固定機構１４と第２の支持機構１５とを設
けるが、６第２の固定機構１４、第２の支持機構１５は
前記した第１の固定機構７、第１の支持機構８と同一の
構成であるから、図面では同一の符号を付して説明を省
略する。

上記した第１の固定機構７、第２の固定機構１４の各腕
部材１０にも第２の流体回路１６が連結され、この第２
の流体回路１６により各固定機構の伸張、縮小状態を高
精度に制御することができる。

上記した移送装置ｌにより空洞ａ内を走行する場合を第
２図から第６図に基づいて説明する。

通常では、伸縮機構２は第１の支持機構８と第２の支持
機構１５とにより空洞ａ内で走行可能に保持されている
。そして、伸１１機構２が縮小し５第１の固定機構７の
各腕部材ｌＯが伸張して緩衝具１１が空洞ａの内面に押
圧していると第１の固定機構７は固定状態であり、また
第２の固定機構１４の各腕部材ｌＯが縮小して各緩衝具
１１が空洞ａの内面から離れていると第２の固定機構１
４が釈放状態である（第２図）、シたがって、この状態
において伸縮機構２が伸張すると第２の固定機構１４と
第２の支持機構１５とが伸縮機構２の伸張長さ分だけ前
進走行する（第３図）。

伸縮機構２が最大限にまで伸張したら、第１の固定機構
７の各腕部材１０を縮小させて緩衝具１１を空洞ａの内
面から離して釈放状態とし、また第２の固定機構１４の
各腕部材ｌＯを伸張して緩衝具１工を空洞ａの内面に押
圧することにより第２の固定機構１４を固定状態にする
（第４図）。

この状態において、仲！ｌｉ１機構２を縮小すると第１
の固定機構７と第１の支持機構８とは、伸１ｉ１機構２
の縮小長さだけ第２の固定機構１４と第２の支持機構１
５とに近ずくように前進走行する（第５図）。

伸縮機構２が最小限にまで縮小したら、第１の固定機構
７の各腕部材１０を伸張して各緩衝具１１を空洞ａの内
面に押圧し、また第２の固定機構１４の各腕部材１０を
縮小して緩衝具１１を空洞ａの内面から離すと（第６図
）、第２図の元の状態にまで戻るので、以後同様の作動
を繰り返すことにより、移送装置ｌを空洞ａの内面に沿
って間歇的に走行させることができる。

上記した移送装置１の走行作動は、第１の流体回路６や
第２の流体回路１６のバルブを電子的に作用させること
により、高精度に制御可能であるから、移送装置１の走
行速度や間歇タイミング等を適宜にｖＲ１！することが
できる。

第７図は１本発明の移送装置１の構成を具体的にしたも
のである。

この実施例の移送装置ｌと第１図の移送装置ｌとの構成
上の相違は、伸縮機構２の前後に太い支持軸２１を設け
、各支持軸２１に第１の固定機構７と第１の支持機構８
．第２の固定機構１４と第２の支持機構１５とを設けた
ものであり、伸縮機構２と各支持軸２１とはフレキシブ
ルジヨイント２２で連結されている。そして、第１の支
持機構８及び第２の支持機構１５の各腕杆１２は前後方
向に二重に有り、しかも各腕杆１２は２重パイプによる
伸縮可能な構成で、常にはパイプの内部に収納するよう
に設けたスプリングにより外方に伸張するように付勢さ
れている。また、各腕杆１２の先端にはプレート２３を
設け、このプレート２３の外面に複数の車輪１３を設け
てあり、また、各プレート２３には各固定機構の緩衝具
１１が通過できる通孔（図示せず）が開設されている。

なお、この第７図の実施例において説明していない符号
は第１図の同一符号と同一の構成であるから説明を省略
する。

第７図の実施例によれば、伸縮機構２と第１の固定機構
７、第１の支持機構８及び第２の固定機構１４、第２の
支持機構１５とがフレキシブルジヨイント２２により連
結されているので屈曲することができ、したがって、空
洞ａが屈曲している場合に無理なく間歇的に走行するこ
とができる。

以上本発明を図面の実施例に基づいて説明したが、本発
明は上記した実施例に限定されるものではなく、特許請
求の範囲に記載の構成を変更しない限りどのようにでも
実施することができる。

〈発明の効果） 以上要するに本発明によれば、伸ｌｌｌ１機構の一端部
に第１の支持機構と第１の固定機構とを設けるとともに
、伸縮機構の他端部に第２の支持機構と第２の固定機構
とを設け、上記した両支持機構により空洞内で伸縮機構
を走行可能に保持し、第１の固定機構と第２の固定機構
とを交互に固定状態と釈放状態とを繰り返させるととも
に、固定状態と釈放状態との状態変換毎に伸縮機構を伸
張、縮小させることにより、伸縮機構を空洞内で間歇的
に走行させるようにしたので、比較的小型であっても牽
引力が極めて強力となり１重量布る資材、用具、装置等
を確実に搬送したり牽引することができる。また、伸縮
機構や前固定機構の作動により走行態様を自由に制御す
ることができるし、屈曲した管路内でも自由に走行でき
るので、特に小径のパイプラインや上下の水道管等の空
洞の内部を清掃したり保守、点検する場合に有効で、実
用的価値の高いものとなる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は概略正
面図、第２図から第６図は走行態様の変化状態を示す概
略説明図、第７図は本発明の他の実施例を示す一部を欠
截した正面図である。 １は移送機構、２は伸縮機構、３はシリンダー４はピス
トン、５はピストンロッド、６は第１の流体回路、７は
第１の固定機構、８は第１の支持機構、ｌＯは腕部材、
１４は第２の固定機構、１５は第２の支持機構、１６は
第２の流体回路６第１図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）伸縮機構の一端部に第１の支持機構と第１の固定
   機構とを設けるとともに、伸縮機構の他端部に第２の支
   持機構と第２の固定機構とを設け、上記した両支持機構
   により空洞内で伸縮機構を走行可能に保持し、第１の固
   定機構と第２の固定機構とを交互に固定状態と釈放状態
   とを繰り返させるとともに、固定状態と釈放状態との状
   態変換毎に伸縮機構を伸張、縮小させることにより、伸
   縮機構を空洞内で間歇的に走行させるようにしたことを
   特徴とする空洞内の移送方法。
2. （２）伸縮機構の一端部に第１の支持機構と第１の固定
   機構とを設けるとともに、伸縮機構の他端部に第２の支
   持機構と第２の固定機構とを設け、上記した両支持機構
   により空洞内で伸縮機構を走行可能に保持し、第１の固
   定機構と第２の固定機構とには放射方向に伸縮可能な腕
   部材を設け、第１の固定機構の腕部材と第２の腕部材と
   の伸縮作動状態が交互になるように制御するとともに、
   上記した両固定機構の腕部材の伸縮作動と前記した伸縮
   機構の伸縮状態とを制御することにより、伸縮機構を空
   洞内で間歇的に走行させるようにしたことを特徴とする
   空洞内の移送装置。