JPS63203465A

JPS63203465A - 配管内移動装置

Info

Publication number: JPS63203465A
Application number: JP3563587A
Authority: JP
Inventors: 敏岡田
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1987-02-20
Filing date: 1987-02-20
Publication date: 1988-08-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は原子力発電プラント等において使用さ九ている
多種多様な径の配管、中途でその径が変化する配管、Ｔ
型分岐部を有する配管内等を点検装置等を搭載して移動
することができる配管内移動装置に係る。

（従来の技術）従来、配管内移動装置として開発され使用されているの
は、全長に渡り一定の内径を有する定形配管内を移動可
能な装置であり、Ｔ型分岐部やレジューサ部を有する配
管、いわば不定形配管内を移動し得る移動装置は現在の
ところ出現していなし蕩。

（発明が解決しようとする問題点）ところで、プラント内の配管はＴ型分岐部、レジューサ
部が多用されており、９０″の屈曲部を通過したり、次
第に縮径または拡径する部分を通過したり、内径の異な
る部分をも連続して走行したりすることができる移動装
置の出現が要望されている。

本発明は上記の事情に基づきなされたもので、９０１の
屈曲部、縮径部、拡径部の通過、異径部の連続走行の可
能な配管内移動装置を提供する。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）本発明の配管内移動装置は、給気の切り替えにより配管
径方向に進退される複数の支持棒を具えた複数の支持機
構と、これ等の支持機構間を連結し給気、排気により伸
張、収縮される連結機構とを有することを特徴とする。

（作用）本発明の配管内移動装置は、直管部を移動するに際して
は、まず移動方向前端の支持機構の支持棒を突出させて
配管内周面に当接して支持機構を固定する。次に、連結
機構を収縮させて他の支持機構を順次前記先頭の支持機
構に引き寄せ、これ等の支持機構を配管に固定する。次
いで、先頭の支持機構の支持棒を後退させてこの支持機
構を自由とし、連結機構を伸張させてこれを前方に突出
さ゛せ、突出した位置でこれを配管に固定する。ここで
、他の支持機構を順次前記先頭の支持機構に引き寄せる
。上記の一連の操作を繰り返すことにより、本発明の配
管内移動装置は尺取虫式に配管内を移動することができ
る。

また、レジューサ部を通過するに際しては、配管内径の
漸減または漸増に対応して各支持機構の支持棒の突出長
を調節するほかは、前記の直管部内における移動と同様
の操作をすればよい。

さらに、Ｔ型分岐部の通過に際しては、連結機構の操作
により装置全体を分岐部の角度に応じて屈曲させるほか
は、前記直管部内における移動と同様の操作をすればよ
い。

（実施例）第１図Ａは本発明一実施例の縦断面図、第１図Ｂはその
正面図である。第１図Ａにおいて、配管１は大径の直管
部１ａと、小径の直管部１ｂと、それ等の間を連ね大径
の直管部１ａから小径の直管部１ｂに向けて次第に縮径
するレジューサ部２とを有する。而して、本発明の配管
内移動装置３は、後に詳細を説明する複数の支持機構（
図示は４箇）４ａ〜４ｄと、それ等を連結する同様に後
に詳細を説明する可撓性の連結機構（ベローズ）５ａ〜
５ｃと、一端の支持機構４ａの端面中央に接続した可撓
性の信号線入りエアチューブ６１と。

各支持機構４８〜４ｄ管の隣接するもの同士を連結する
信号線入りエアチューブ６とを有する。

上記構成において、支持機構４ａ〜４ｄの詳細は下記の
通りである。

なお、各支持機構は同一の構成であるから、第２図につ
き支持機構４ｂの構造を説明する。支持機＠４ｂは、長
辺と短辺とを交互にし、且つ長辺同士、短辺同士は長さ
を等しくする６角形状で。

センタ部材を兼ねる筐体を有する電磁弁７ｂを具えてい
る。この電磁弁７ｂの筐体の長辺には、それぞれエアシ
リンダ８ｂ工〜８ｂ、がそれ等の軸を前記長辺に垂直に
して取り付けられている。なお、各エアシリンダ８ｂ１
〜８ｂ、の出力軸は支持棒９ｂ□〜９ｂ３となっている
。さらに、電磁弁７ｂの筐体には前記各エアシリンダ８
ｂ１〜８ｂ３の間に位置して連結板を兼ねる電磁弁１０
ｂ□〜１０ｂ３が設けられ、各電磁弁１０ｂ工〜１０ｂ
、と、隣接する支持機構４ａの対応する電磁弁とはベロ
ーズ５ａｉ〜５ｂ、で連結されている。

前記エアシリンダ８ｂ工〜８ｂ１．電磁弁７ｂ、ベロー
ズ５ａ、〜５ａ３、電磁弁１０ｂ８〜１０ｂ３、信号線
入りエアチューブ６は第３図に示すように接続されてい
る。

すなわち、信号線入りエアチューブ６内には。

信号線６ａ、給気管６ｂ、排気管６ｃが含まれている。

而して、電磁弁７ｂはエアシリンダ８ｂ１〜８ｂ、と給
気管６ｂ、排気管６ｃとの接続を切り替え、支持棒９ｂ
□〜９ｂ３の進退を行わせる機能を有する。また、電磁
弁１０ｂ工〜１０ｂ、は対応するベローズ５ａ□〜５ａ
２と給気管６ａ、排気管６ｃとの接続を切り替え、それ
等を伸縮させる機能を有する。

第２図において、ベローズの伸縮は左側に隣接する支持
機構の電磁弁によりなされるため、右端にある支持機構
４ｄはベローズ伸縮のための電磁弁を欠如している。

上記構成の本発明の配管内移動装置３は、各支持機構４
ａ〜４ｄの支持棒９ａ、〜９ａ、、９ｂ。

〜９ｂ、、・・・・・・、９ｄ□〜９ｄ、を突出させ、
それ等の先端を配管内周面に当接させた状態で直管部１
ａまたはｌｂ内に停止させられる。この状態から移動す
るには、各電磁弁７ａ〜７ｄの操作により移動方向前端
の支持機構、例えば支持機構４ａの支持棒９ａ□〜９ａ
、に突出方向のエア圧力を印加したまま、他の支持機構
４ｂ〜４ｄの各支持捧９ｂ工〜９ｂ３を後退させ、それ
等の先端を配管内周面から離間させる。ここで、電磁弁
１０ａ工〜１ｏｃ３を操作してベローズ５ａ工〜５Ｃ２
を収縮させ、移動方向後方にある各支持機構４ｂ〜４ｄ
を順次支持機構４ａ側に引き寄せる。

次に、進行方向前端の支持機構４ａの電磁弁７ａを操作
して、その各支持棒９ａ１〜９ａ□を後退させ、それ等
の先端を配管内周面から離間させる。

次いで電磁弁１０ａ、〜１０ａ、を操作してベローズ５
ａ工〜５ａ、を伸張させ、支持機構４ａを前進させる。

ここで、電磁弁７ａを操作して各支持棒９ａ工〜９ａ３
を突出させてそれ等の先端を配管内周に当接させる。こ
こで、前記と同様にして移動方向後方の各支持機構４ｂ
〜４ｄを支持機構４ａに対して引き寄せる。これで、支
持機構４ａの前進分だけ配管内移動装置３が移動された
こととなる。以下、これを繰り返して尺取虫式に移動す
ることができる。

レジューサ部２を通過するには第４図Ａ−Ｆに示すよう
にする。第４図Ａ−Ｆは大径の直管部１ａからレジュー
サ部２に進入する場合を示す。第４図Ａに示すように、
配管内移動装置３がレジューサ部２の大径端に入来した
とする。ここで、第４図Ｂに示すようにレジューサ部２
側の支持機構２ｄの各支持棒９ｄ工〜９ｄ、を後退させ
、ベローズ５ｃ工〜５ｃ、を伸張させて前記支持機構４
ｄをレジューサ部２内に突出させる。次に、第４図Ｃに
示すように前記支持機構４ｄの各支持棒９ｄ工〜９ｄ、
を突出させ、それ等の先端をレジューサ部２の内周面に
当接させる。ここで、第４図Ｄ〜Ｆに示すように前記の
直管部１ａまたは１ｂ内の移動時と同様にして、移動方
向後方の各機構４０〜４ａを支持機構４ｄに対して引き
寄せる。

以下、上記の操作を繰り返して配管内移動装置はレジュ
ーサ部２を通過することができる。

また、配管のＴ型分岐部１２を通過するには第５図Ａ−
Ｅに示すようにする。第５図Ａ−Ｅは水平直管部１２ａ
から鉛直直管部１２ｂに進入する場合を示す、第４図Ａ
に示すように本発明の配管内移動装置３がＴ型分岐部１
２の入口に入来したとする。ここで、前記直管部内移動
の場合と同様にして、第５図Ｂ、Ｃに示すように鉛直直
管部１２ｂ側の支持機構４ｄ、４ｃ、４ｂが鉛直直管部
１２ｂ内に進入するまで配管内移動装置３を前進させ、
電磁弁８ｃ工〜８ａ□の操作によりベローズ５ｃ工〜５
ａ、を制御下に撓曲させて、配管内移動装置３をＴ型分
岐部１２に沿い９０＠撓曲させる。

次に、第５図りに示すように支持機構４ｄの支持棒９ｄ
ｉ〜９ｄ、を突出させて、支持機構４ｄを鉛直直管部１
２ｂに固定する。さらに、第５図Ｅに示すように前記直
管部内の移動時と同様にして支持機構４ｃを支持機構４
ｄに対して引き寄せる。

以下、支持機構４ｄ、４ｃにより配管内移動装置３゛を
鉛直直管部１２ｂ内で移動させ、支持機構４ｂ、４ａを
鉛直直管部１２ｂ内に進入させる。

上記のようにして本発明の配管内移動装置３はＴ型分岐
部１２を通過することができる。

また、本発明の配管内移動装置は各支持機構の支持棒の
突出長を任意に設定することができるから、内径の異な
る種々の配管において使用することができる。

なお、本発明は前記説明した実施例に限定されない。例
えば、支持機構の数は例示の４箇のほか。

３箇、５箇等任意の数とすることができる。また。

各支持機構における支持棒の数も例示の３箇に限定され
ない。

［発明の効果］上記構成の本発明配管内移動装置は、内径の一定した直
管部は勿論、内径の漸増、漸減するレジューサ部、直管
が直交した形状のＴ型分岐部等を通過して移動すること
ができるので、原子力発電プラント等における配管の点
検、補修等に使用するに最適なものと云うことができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の正面図、第２図はその一部を
取だして示す側面図、第３図は前記実施例の配管図、第
４図Ａ−Ｆは前記実施例の配置管のレジューサ部通過の
状態を示す概略断面図、第５図Ａ−Ｅは同じくＴ型分岐
部通過の状態を示す概略断面図である。

Claims

【特許請求の範囲】

給気の切り替えにより配管径方向に進退される複数の支
持棒を具えた複数の支持機構と、これ等の支持機構間を
連結し給気、排気により伸張、収縮される連結機構とを
有することを特徴とする配管内移動装置。