JPS62113643A - 管内自走装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、地中埋設管などのような管内にその管内の検
査などを行なうｊこめに光ファイバ、テレビカメラおよ
び渦電流を検出するための磁気センサを含む手段などを
送り込むために有利に用いられる管内自走装置に関する
。

背景技術 症来がちの管内通綴作寥においで、螺旋状に密となるよ
うに巻回された可視性を有する管体ｈ・ら成る管内通線
具が用いられる。この管内通線具１上、必要に応じてＩ
Ｉ７木をその軸線まわりに回転させながら地中埋設管の
開口部から管内に回転させなめＣら地中埋設管の開口部
から管内に押し込も・方法や、あるいは適度の可視性と
剛性を有する樹１ｍ肢覆したケーブルを管内に押し込む
方法がある。

このような管内通線具を地中埋設管内１こ押し込む際、
管内通＃ｌ兵が地中埋設管の内壁（こ接触し、通線距離
が艮（なるにつれて重量が増加し、また異形部などでの
内壁との摩擦力が強くなる。このため通線距離はせいぜ
−３１１＋ａ程度力ｒ限度である。

池の先行技術では、管内を自走する車輪を備えた機構を
有する装置が用−１られるが、このような先行技術では
、モータによって車輪を駆動するように構成されるため
、ある−％は懸架機構など番こより装置ｆｆ　ｈ’複雑
化し、その結果小型化１こ３Ｉ！、用１力ｔあり、十分
な曲がり通過性能や牽引力が得１こ（す１゜したがって
このような構成では地中埋設管の管の内を玉が２〜３イ
ンチまたはそれ未満で、ｈ・つ多数の屈曲部および管の
内径の変化する、いわゆる異形部を有する小径管内を長
距離に亘って自走するような構成を実現するのは困難で
ある。

発明が解決すべき問題点 本発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、長距離に
頁って、多数の屈曲部および異形部内などを有する小径
管内を円滑に通過することができるようにした管内自走
装置を提供することである。

問題点を解決するための手段 本発明は、本体と、 前記本体の外周に軸線方向に交差して、一方向に傾斜し
て設けられる弾力性を有している推進部材と、 前記推進部材を、半径方向外方および半径方向内方に繰
り返して往復移動する手段とを含むことを特徴とする管
内自走装置である。

作　　用 本発明に従えば、・本体の外周に軸線方向に交差して、
一方向に傾斜する弾力性を有する推進部材を設け、この
推進部材を半径方向外方および半径方向内方に繰り返し
て往復移動させるようにセることによって、長距離に亘
って小径の管内あるいは多数の１ｉ１曲部、異形部を有
する管内を円滑、かつ容易に通過することが可能となる
。

実施例 第１図は本発明の一実施例の一部切欠き断面図である。

本発明に従う管内自走装置１は、基本的には、本体２と
、本体２の外周面３にその軸線力向（第１図の左右方向
）に交差して、一方向に傾斜して設けられる弾力性を有
する推進部材４と、推進部材４を半径方向外方　（地中
埋設管７の内壁１５に近接する方向）および゛１径方向
内力（地中埋設管７の内！！ｌ！１５から遠ざかる方向
）に繰り返して往復移動する手段としての加減圧器５と
を含む。

本体２は、複数個（本実施例では４個）から成り、柔軟
性お上り可撓性を有する連結管６によって、屈曲可能に
一直線」二に相互に連結される。容体１４：２および各
連結Ｗ６には、通路１０が形成されでおり、この通路１
０内には、ファイバスコープ１１、可撓性を有する第１
および第２の通気管１２゜１３がそれぞれ挿通される。

７アイパスコープ１１の先端面１４は、通路１０から地
中埋設管７の内壁１５に臨むことができる。ファイバス
コープ１１は、投光用尤ファイバ２０と撮像用光ファイ
バ２１とを含む。投光用光ファイバ２０には、尤′ｔＩ
、２２からの光が導かれ、その光は前記端面１４から内
壁１５に向けて照射される。内壁１５がらの光は、撮像
用光ファイバ２１を介して受像部２３に導びかれ、陰極
線管などによって実現される表示手段６０によって表示
される。これによって地中埋設置ｉ？７の内壁１５の腐
食情況や亀裂の検出などを行なうことができる。

第２図は、本体２付近の斜視図である。本体２は、円筒
状の袋体に形成され、ゴムなどのような膨張／収縮可能
な弾力性を有する材料から成る。

本体２は、前進走行用本体２ａおよび後退走行用本体２
　ｂに区別される。本体２ａ、２ｂの前記通路１０には
、第４図で示されるように、ファイバスコープ１１とと
もに第１通気管１２お上り第２通気前前進性用本体２ａ
にそれぞれ連通し、ｆｊＳ２通気管１３は、後退走行用
本体２　ｂにそれぞれ連通する。各本体２ａ、２ｂは、
後述するように第１および第２通気管１２．１３から圧
送される空気によって、それぞれ膨張することができる
。

推進部材４は、本体２ａ、２ｂの外周面３にそれぞれ植
設される。推進部材４は、複数のワイヤ列２４によって
構成される。各ワイヤ列２８は、本体２ａ、２１＋の軸
線方向（第２図の左右方向）に一定の間隔をあけて複数
列配列される。ワイヤ列２４は、現数のワイヤ２５がら
成り、これらワイヤ２５は、本体２ａ、２ｂの周方向に
一定の間隔をあけて配列される。ワイヤ２５は、たとえ
ば弾力性を有する複数の針金を捩って棒状に形成したも
のであってもよい、前進走行用本体２ａに植設されるワ
イヤ列２４は、本体２ａの進行方向（第２図の左方）と
は反対方向に傾斜してそれぞれ同一方向に植設されてい
る。また後退走行用本体２　ｂに植設されるワイヤ列２
４は、本体２ａの進行方向と同力）と反対側に傾斜して
それぞれ同一方向に植設されている。このように１１（
Ｉ追走行用および後退走行用本体２ｎ、２ｂの各ワイヤ
列２４を相互に逆方向に傾斜して植設置るようにするこ
とによって、後述するように本発明に従う管内自走装置
１を曲進ＩＸよび後退移動Ｖることが可能となる。

第３図は、第２図のセクション■の拡大断面図である。

ワイヤ列２４を構成するワイヤ２５を本体２　＋１に植
設するにあたっては、ワイヤ２５の基端部２５ａに筒状
体３２を外挿する。筒状体３２の軸線方向の長さは、ワ
イヤ２５の長さよりも小さく選ばれる。筒状本３２の基
端面３２ａは、その軸線方向に対して傾斜して形成され
る。したがって基端面３２ａを本体２ｂの外周面３に面
接触させた状態で、筒状体３２内を一部分が挿通するワ
イヤ２５が筒状本３２の傾斜方向に向けて傾斜する。そ
の状態″ｃｆ２状体３２を接着剤３４によってモールド
することによって、ワイヤ２５を傾斜させた状態で本体
２ｂの外周面３に固着することができる。筒状体３２を
用いることによって、ワイヤ２５の取ｆ・［け強度を高
めることができる。これと同様にして、本体２ｕにワイ
ヤ２５を傾斜させｊこ状態で′植設士ることができる。

ワイヤ、≧５の１ｔさけ、本体２ａ、２１＋が収、稲状
態にあるとき、その先端部２５ＩＪが地中埋設管７の内
壁１５に当接せず、本体２ａ、２１ｒが膨張状＠　１．
二あるとき、その先端部２５１＋が内壁１５に当接し、
さらにその中央ｇ２５　ｃが内壁１５に沿って当接する
ことがて゛きる程度の長さに選ばれる。したがってｆｊ
ｓ　５図（１）および第６図（１）で示されるように、
本体２ａ、２ｂが収縮状態にあるときには、ワイヤ２５
の各先端部２５１＋が地中埋設管７の内壁１５から離反
している。次に、本体２ｕ、２ｂが膨張しで、その各外
周面３が半径方向外方すなわち内壁１５に近接ｒる方向
に向けて膨張したとき、ワイヤ２５の先端部２５ｂが内
！！ｌ！１５に当接する。

このとき先端部２５ｂを支点として前進走行用本体２ａ
は、第５図（２）で示されるよ）に前進走行し、後退走
行用本体２１】は、第６図（２）で示されるよ）に後退
走行する。その後再び、本体２ａ、２１）を収ｆＧさせ
ると、ワイヤ２５の先端部２５１〕が内！！Ｉｔ１５か
ら離反する。したがって曲進走行させるときには、第７
図（１）で示されるように本体２ｂを常時収縮状態にし
、本体２ａのみの膨張／収縮動作を行ない、後退走行さ
せるときには、第７図（２）で示されるように本体２ａ
を常時収縮状態にし、本体２　ｂのみの膨張／収縮動作
を行なうようにすればよい。

第８図は、把持型加減圧器５の断面図である。

一方の把持型加減圧器５ａは、第１通気管１２に連通し
、他ガの把持型加減圧器５１）は、第２通気ｇ１３に連
通する。これら加減圧２７５ａ＋５１１はゴムなどの弾
性材料から成り、それぞれ′；Ａ密な袋状に形ｒｌｔ、
される。Ｐｔ５１通気管１２は、曲述のように曲進走行
用本体２ａに連通しておｌ）、ｍ２通気管１３は、後退
走行用本体２１）に連通している。したがってこれら加
減圧器５ａｙ５ｂを手などに１つて、仮想線３０で示さ
れるように収縮させることによって、その加減圧器５ａ
、５１Ｊ内の空気が第１Ｊ３よびｆｊＳ２通′Ａ管１２
，１３をそれぞれ介して本体２　ａ、　２　ｂ内にそれ
ぞれ流れ込み、これによって本体２ａ、２ｂをそれぞれ
膨張させることができる。

また加減圧器５ａ、５ｂを元の状態、すなわち手の力を
抜くと、本体２ａ、２ｂ内の空×は、本体２ａ＋２ｂの
収面ｉ力によって、第１および第２通な管１２．１３を
介して各加減圧器５ａ１５１Ｊ内に逆流し、これによっ
て加減圧器５ａ＊５ｂは元の膨張状態に戻る。したがっ
て管内自走装置１を前進走行したいときは、加減圧器５
ａのみの膨張／収縮動作を行なえばよく、また管内自走
装ｒｉ１１を後退走行したいときは、加減圧器５１Ｊの
みの膨張／収縮動作を行なえばよい。なお各加減圧器５
ｕ、５ｂ内には、本体２ａ、２１＋が収縮している状態
で、その加減圧器５ａ＋５ｂがそれぞれ膨張できる程度
の空気量を予め入れておけばよい。また加）成圧器５ａ
＋５ｂは、この上うな把持型のものに限定されず、たと
えば第９図で示されるように油圧を利用するピストン型
の加減圧器５Ｃであってもよい。また図示しないカム、
ｔｌるいは肖車磯構などの機械的構成を用いて本体２ａ
、２ｂの膨張／収縮動作を行なうようにしてもよい。

第９図は本発明の池の実施例の斜視図であり、第１０図
は第９図のセクションＸの拡大断面図である。本実施例
では、本体２の外周面３に膨張／収縮しない円筒状の網
状容器３５を覆い、この網状容器３５と本体２との間に
ゴムなどの弾性材料から成る保護層３６を介在させたも
のである。網状容器３５およ１保５φＩＶ１３６には、
本体２の外周面３に植設されたワイヤ２５を挿通するた
めの挿通孔３７が多数形成されている。この網状容器３
５の外径は、地中埋設管７の内径よりも小さく選ばれで
おり、本体２が膨張しすぎで地中埋設置１７７の内壁１
５に当接して破損したりすることを防ぐ働きをする。ま
た網状容器３５および保護層３６の各挿通孔３７と、外
周面３に植設されるワイヤ２５との位置を第１１図に示
されるように多少ずらせることによって、ワイヤ２５の
傾斜角度を任意に設定することができる。これによって
前記第３図で示したような筒状体３６を用いてワイヤ２
５を傾斜させたりする必要がな（なり、極めて実用的で
ある。

本発明者の実験によれば、本件管内自走装置１を、第１
２図で示されるようにエルボ３８１　３’１を右する屈
曲部に挿入したところ、管内自走装置１がエルボ：＋８
．３’ｌに沿って円滑１こｉ？ｊ進または後退走５ｊｉ
ることができることが確認された。

前記の実施例では、管内自走装置１の通路１０内に７７
・イバスコープ１１を挿入したけれども、これに限定さ
れず、たとえば本体２の先端側にテレビカメラを取付け
、テレビカメラの電線をその通路１０内を通して外部の
電源に導き出すような構成としてもよい。また本体２あ
るいはその近傍に磁気センサを配置し、電磁気的に管の
腐食減肉を検査針るような構成としてもよい。また地中
埋設管７の内壁１５の検査のために本件管内自走装置１
はｍいられるだけでなく、内壁１５のライニング修理の
ためにも好適に用いられることができる。

前記実施例では、２個の前進走行用本体２ａと、２個の
後退走行用本体２１）とによって、本体２を構成したけ
れども、これに限定されず、単１個の本体２だけを用い
る構成であってもよく、また多数の本体２を用いる構成
であってもよい。

効　　果 以上のように本発明によれば、本体の外周に結線方向に
交差して、一方向に傾斜する弾力性を有する推進部材を
設け、この推進部材を半径か向外方および半径方向内方
に繰り返して往復移動させるようにすることによって、
長距離に亘って小径の管内あるいは多数の屈曲部、異形
部を右動る管内を円滑、かつ容易に通過することが可１
屯となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の一部切欠き断面図、第２図
は本（／Ｊ−２ａ、２　ｂの斜視図、第３図はｔｔｓ　
Ｑ図のセクション■の拡大断面図、第４図は第２図の切
断面線ＩＶ−ＩＶがら見た断面図、第５図および第６図
はワイヤ２５の動作状態を説明するための図、第７図は
管内自走装置１の移動状態を説明するための図、第８図
は加減圧器５ａ、５ｂの断面図、第９図は本発明の他の
実施例に従うピストン型加減圧器５ｃ／）断面図、第１
０図すｌよび第１１図は本発明の他の実施例を説明する
だめの図、ｆｊＳ１２図は管内自走装置１のエルボ３８
．３９を通過する状態を説明するための図である。 １・・・管内自走装置、２・・・本体、２ａ・・・前進
走行用本体、２　ｂ・・・後退走行用本体、４・・・推
進部材、５　ｕｌ　！Ｊ　Ｌ＋　５　Ｃ・・・加減圧器
、２４・・・ワイヤ列、２５・・・ワイヤ、３５・・・
網状容器 代理人　　弁理士　画数　上一部 第４図 第５図 第８図 第９図 第１０図 第１１図 第１２１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 本体と、 前記本体の外周に軸線方向に交差して、一方向に傾斜し
   て設けられる弾力性を有している推進部材と、 前記推進部材を、半径方向外方および半径方向内方に繰
   り返して往復移動する手段とを含むことを特徴とする管
   内自走装置。