JPH03167066A - 管内走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は例えば工業用管路または生体管路等の内部を
自走しながら検査する管内自走式検査装置等で使用され
る管内走行装置に関する。

［従来の技術］ この種の管内走行装置として例えば特開昭６３−９１５
５５号公報に示す構成のものが開発されている。この管
内走行装置の移動ユニットには加圧流体の供給により膨
径変形し、軸線方向に収縮力を発生する略管状の弾性収
縮体が設けられている。この弾性収縮体の両端にはそれ
ぞれ取付は部材が配設されている。また、これらの取付
は部材間には弾性収縮体の軸線方向の収縮変形方向と逆
方向の付勢力を発生する弾性部材が配設されている。さ
らに、各取付は部材には加圧流体の供給により膨満変形
して移動ユニットを挿入する管路の内周面に係止可能な
バルーン状の係止部材がそれぞれ装着されている。そし
て、この管内走行装置の使用時には検査対象となる管路
内にこの管内走行装置の移動ユニットを挿入し、この状
態で各係止部材への加圧流体の交互の給排に合わせた弾
性収縮体への加圧流体の給排により、前進または後退運
動を行なう構成になっている。

すなわち、管内走行装置の移動ユニットの前進動作時に
はまず前部側の係止部材に加圧流体を供給してこの係止
部材を膨満変形させ、これを移動ユニットを挿入する管
路の内周面に押し当てて係止させる。次に、この状態を
保持させたままで弾性収縮体に加圧流体を供給してこの
弾性収縮体を径方向に膨張変形（膨径変形）させると同
時に、軸線方向に収縮させ、この弾性収縮体の膨径変形
動作にともない後部側の取付は部材を前進動作させる。

続いて、前部側の係止部材を膨満変形状態、弾性収縮体
を膨径変形状態でそれぞれ保持させたままの状態で後部
側の係止部材に加圧流体を供給してこの係止部材を膨満
変形させ、これを移動ユニットを挿入する管路の内周面
に押し当てて係止させる。この状態で次に前部側の係止
部材および弾性収縮体から加圧流体を排出させることに
より、弾性部材の付勢力によって弾性収縮体を元の形状
に弾性復帰させ、前部側の取付は部材を前進動作させる
。そして、この一連の動作を繰り返すことにより、管内
走行装置の移動ユニットの前進動作が行なわれるように
なっている。なお、管内走行装置の移動ユニットの後退
勤作時には先に後部側の係止部材に加圧流体を供給して
この係止部材を膨満変形させ、これを移動ユニットを挿
入する管路の内周面に押し当てて係止させたのち、弾性
収縮体に加圧流体を供給してこの弾性収縮体を膨径変形
させ、この弾性収縮体の膨径変形動作にともない前部側
の取付は部材を後退動作させるとともに、続いて前部側
の係止部材に加圧流体を供給してこの係止部材を膨満変
形させ、これを移動ユニットを挿入する管路の内周面に
押し当てて係止させ、さらにこの状態で後部側の係止部
材および弾性収縮体から加圧流体を排出させることによ
り、弾性部材の付勢力によって弾性収縮体を元の形状に
弾性復帰させ、後部側の取付は部材を後退動作させる。

そして、この一連の動作を繰り返すことにより、管内走
行装置の移動ユニットの後退動作が行なわれるようにな
っている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記構成のものにあっては管内走行装置の移動ユニット
の前進動作時、或いは後退勤作時には係止部材に加圧流
体を供給してこの係止部材を膨満変形させ、これを移動
ユニットを挿入する管路の内周面に押し当てて係止させ
る動作が必要になる。しかしながら、管内走行装置の係
止部材を膨満変形させた際の外径寸法が管内走行装置の
移動ユニットを挿入しようとする管路の内径寸法と適合
しない場合には円滑な走行動作を行なうことができず、
例えば係止部材を膨満変形させた際の外径寸法が管内走
行装置の移動ユニットを挿入しようとする管路の内径寸
法よりも小さい場合には走行不能になる問題があった。

この場合、管内走行装置の移動ユニットが挿入される管
路は不特定であり、挿入される管路の内径寸法も管路毎
に異なることか多い。そのため、使用者は係止部材を膨
満変形させた際の外径寸法が異なる複数種類の管内走行
装置の移動ユニットを予め用意し、挿入される管路の内
径寸法に適合した係止部材を備えた管内走行装置の移動
ユニットをその都度選択する必要があるので、コスト高
になるとともに、持ち運びが不便なものとなる問題があ
った。

この発明は上記事情に着目してなされたもので、移動ユ
ニットを挿入する管路の内径寸法の差異にかかわらずこ
れに簡単に適合させることができ、確実かつ円滑な自走
力を得ることができるとともに、コスト低下および持ち
運びの容易化を図ることができる管内走行装置を提供す
ることを目的とするものである。

［課題を解決するための手段］ この発明は係止部を複数個周方向に離間して装着された
係止部材と取付は部材との間を着脱自在に連結する連結
手段を設けるとともに、外径寸法が異なる複数の係止部
材を設け、移動ユニ・ソトを挿入する管路径に合わせて
選択された適宜の外径寸法の係止部材を取付は部材に選
択的に連結させたものである。

［作　用］ 外径寸法が異なる複数の係止部材の中から移動ユニット
を挿入する管路径に合わせて最適な外径寸法の係止部材
を選択し、選択された適宜の外径寸法の係止部材を取付
は部材に着脱自在に連結させることにより、移動ユニッ
トを挿入する管路の内径寸法の差異にかかわらずこれに
簡単に適合させ、確実かつ円滑な自走力を得るとともに
、コスト低下および持ち運びの容易化を図るようにした
ものである。

［実施例コ 以下、この発明の第１の実施例を第１図乃至第６図を参
照して説明する。

第１図はこの発明の管内走行装置の移動ユニット１の概
略構成を示すものである。さらに、第２図はこの移動ユ
ニット１を使用した管内自走式検査装置２の概略構成を
示すものである。この管内自走式検査装置２には内視鏡
３が設けられており、この内視鏡３の先端部が移動ユニ
ット１に装着されている。

また、この管内自走式検査装置２には内視鏡３を巻き取
るドラムユニット４が設けられている。

このドラムユニット４には支持部月５およびこの支持部
材５によって回転自在に支持された巻取ドラム６が設け
られており、この巻取ドラム６に長尺な内視鏡３の挿入
部３ａの基端部側が繰出し自在に巻装されている。さら
に、管内自走式検査装置２には照明用光源装置７、ビデ
オプロセ・ソサ８およびテレビモニタ９等が設けられて
いる。この場合、ドラムユニット４と光源装置７との間
は第１の接続コード１０を介して接続され、ドラムユニ
ット４とビデオプロセッサ８との間は第２の接続コード
１１を介して接続されている。また、テレビモニタ９は
ビデオプロセッサ８に接続されている。さらに、内視鏡
３の先端部には図示しない照明用レンズおよび対物レン
ズが装着されている。

そして、照明用レンズの内面側には挿入部の内部に配設
されたライトガイドファイバの先端面が対向配置されて
おり、対物レンズの内面側には固体撮像素子（ＣＣＤ）
が対向配置されている。そして、光源装置７から放射さ
れる照明光がライトガイドファイバを通して内視鏡３の
先端部側に導かれ、照明用レンズから外部側に照射され
るとともに、対物レンズによって集光された観察像は固
体撮像索子によって電気信号に変換され、第２の接続コ
ード１１を介してビデオプロセッサ８に入力されたのち
、このビデオプロセッサ８で画像信号に変換されてテレ
ビモニタ９に表示されるようになっている。

また、移動ユニット１には第１図に示すように軸線方向
に離間対向配置された略三角形状の一対のフレーム（取
付は部材）１２．１３が設けられている。これらのフレ
ーム１２．１３間には軸線方向に略平行に３個の弾性ア
クチュエータ１４・・・が並設されている。これらの弾
性アクチュエータ１４・・・の両端部はフレーム１２．
１３の三角形状の各角部に連結されている。この場合、
各弾性アクチュエータ１４はゴムまたはゴム状弾性材料
によって形成される管状体１５を好ましくは高張力繊維
類によって形成される編組補強構造体１６によって被覆
するとともに、これらの両端開口部を閉鎖部材１７とか
しめリング１８とによって封止合着させたものである。

さらに、後部側の閉鎖部材１７には管状体１５の内部空
間に連通させた接続孔１９が形成されている。この接続
孔１９には軸線方向に延設された横穴部１９ａとこの横
穴部１９ａに連通させた状態で径方向に延設された縦穴
部１９ｂとが形成されている。そして、この縦穴部１９
ｂの内周面には雌ねじ部が形成されている。また、この
雌ねじ部にはエアチューブ２０の一端部に連結されたニ
ップル２↓が螺着されている。このエアチューブ２０の
他端部側は光源装置７に内蔵された流体供給装置２２（
第１Ｏ図に示す）に連結されている。そして、各弾性ア
クチュエタ１４は流体供給装置２２からの加圧流体の供
給により径方向に膨張する状態で弾性変形（膨径変形）
し、同時に軸線方向に収縮力を発生するよう０ になっている。

さらに、フレーム１２．１３間には各弾性アクチュエー
タ１４の外周部位にそれぞれ各弾性アクチュエータ１４
の軸線方向の収縮変形方向と逆方向の付勢力を発生する
圧縮ばね（弾性部材）２３が配設されている。これらの
各圧縮ばね２３の両端部はフレーム１２．１３にそれぞ
れ固定されている。

また、各フレーム１２．１３の外面側には係止ユニット
（係止部材）２４．２５がそれぞれ着脱自在に連結され
ている。これらの係止ユニット２４．２５には第３図に
示すようにフレーム１２゜１３よりも外径寸法が大きな
略三角形状の第２のフレーム２６．２７とこれらの第２
のフレーム２６．２７の三角形状の各角部に連結された
３個の係止部２８・・・とがそれぞれ設けられている。

そして、各節２のフレーム２６．２７は３個の固定ねじ
（連結手段）２９・・・によって各フレーム１２゜１３
にそれぞれねじ止めされている。

さらに、各係止部２８・・・には略円柱状のブロワ１ り３０の外周面に略筒状のバルーン３１が装着されてい
る。この場合、バルーン３１の両端部はかしめリング３
２によってブロック３０の外周面に気密的に固定されて
いる。また、ブロック３０にはバルーン３１内への加圧
流体の給排用のエア通路３３が形成されている。このエ
ア通路３３の一方の開口端部はバルーン３１内に開口さ
れている。

さらに、このエア通路３３の他方の開口端部には雌ねじ
部が形成されており、この雌ねじ部にはエアチューブ３
４の一端部に連結されたニップル３５が螺着されている
。また、このエアチューブ３４の他端部は流体供給装置
２２に連結されている。

さらに、後部側の係止ユニット２５の各バルーン３１に
連結されたエアチューブ３４の他端部も同様に流体供給
装置２２に連結されている。そして、前部側係止ユニッ
ト２４および後部側係止ユニット２５の各バルーン３１
は流体供給装置２２からの加圧流体の供給により膨満変
形するようになっており、前部側係止ユニット２４およ
び後部２ 側係止ユニット２５の各バルーン３１の膨満変形にとも
ないこの移動ユニット１を挿入する管路Ｈの内周面に係
止ユニット２４．２５をそれぞれ係止可能になっている
。

また、移動ユニット１のフレーム１２．１３および第２
のフレーム２６．２７の各中心部には内視鏡３の挿通孔
３６がそれぞれ形成されている。

そして、内視鏡３の先端部はれらのフレーム１２゜１３
および第２のフレーム２６．２７の各挿通孔３６内に挿
通された状態で前側のフレーム１２と内視鏡３との間が
適宜の固定手段によって機械的に固定されている。

さらに、この移動ユニット１には例えば、第４図および
第５図に示すように前記係止ユニット２４．２５とは外
径寸法が異なる別の係止ユニット２，１　２５”が予め
設けられている。これらの係止ユニット２４＝、２５−
は第１図および第３図に示す係止ユニット２４．２５よ
りも外径寸法を大きく形成したものである。すなわち、
これらの係止ユニット２４−．２１の略三角形状の３ 第２のフレーム２６−．２７−は係止ユニット２４．２
５の第２のフレーム２６．２７よりも大形に形成されて
おり、この大形の第２のフレーム２６−．２７−−の三
角形状の各角部に係止ユニット２４．２５の各係止部２
８・・・と同一構成の３個の係止部２８・・・がそれぞ
れ連結されている。そして、これらの係止ユニット２４
−．２５−の第２のフレーム２６−　２７−には係止ユ
ニット２４゜２５の第２のフレーム２６．２７に形成さ
れた固定ねじ２９・・・の挿通孔と同一位置に同様に固
定ねじ２９・・・の挿通孔がそれぞれ形成されており、
移動ユニット１を挿入する管路Ｈ径に合わせて選択され
た適宜の外径寸法の係止ユニット（小形の係止ユニット
２４．２５または大形の係止ユニット２４−　２５−の
いずれか一方）を固定ねじ２９・・・によって移動ユニ
ット１のフレーム１２゜１３側に選択的に連結させるよ
うになっている。

次に、上記構成の作用について説明する。

まず、移動ユニット１を挿入する管路Ｈ径に合わせて適
宜の外径寸法の係止ユニット（小形の係　４ 止ユニット２４．２５または大形の係止ユニット２ｔ’
　　２５−のいずれか一方）を固定ねじ２９・・・によ
って移動ユニット１のフレーム１２．１３側に選択的に
連結させる。ここでは、例えば小形の係止ユニット２４
．２５を移動ユニット１のフレーム１２．１３側に固定
ねじ２９・・・によって連結させる。この状態で、内視
鏡３の先端部を移動ユニット１に装着し、検査対象であ
る配管等の適宜の管路Ｈ内にこの移動ユニット１を挿入
する。

そして、管内走行装置の移動ユニット１の前進動作時に
はまず前部側の係止ユニ・ソト２４の各Ｉくルーン３１
に流体供給装置２２から加圧流体を供給し、第６図ＣＢ
＞に示すようにこの前部側係止ユニット２４の各バルー
ン３１を膨満変形させてこれを移動ユニット１を挿入す
る管路Ｈの内周面に押し当てて係止させる。この場合、
各弾性アクチュエータ１４および後部側の係止ユニ・ソ
ト２５の各バルーン３１は加圧流体が供給されない状態
で保持される。

次に、この状態を保持させたままで流体供給装置５ 置２２から各弾性アクチュエータ１４に加圧流体を供給
して第６図（ｂ）に示すように各圧縮ばね２３・・・の
付勢力に抗して各弾性アクチュエータ１４を膨径変形さ
せると同時に、軸線方向に収縮させる。この場合には各
弾性アクチュエータ１４の膨径変形動作にともない移動
ユニット１の後部側のフレーム１３が内視鏡３に沿って
スライドしながら前進動作される。

続いて、前部側の係止ユニット２４の各バルン３１を膨
満変形状態、各弾性アクチュエータ１４を膨径変形状態
でそれぞれ保持させたままの状態で後部側の係止ユニッ
ト２５の各バルーン３１に加圧流体を供給してこの係止
ユニッ、ト２５の各バルーン３１を膨ｉＬ変形させ、こ
れを移動ユニット１を挿入する管路Ｈの内周面に押し当
てて係止させる。この状態で次に前部側の係止ユニット
２５の各バルーン３１および各弾性アクチュエタ１４か
ら加圧流体を排出させる。この状態では各圧縮ばね２３
・・・の弾性復帰力によって各弾性アクチュエータ１４
が元の形状に復帰る。そのた６ め、第６図（Ｃ）に示すよう、に前部側のフレーム１２
が前進動作され、この前部側フレーム１２とともに内視
鏡３の先端部が前進動作される。そして、この一連の動
作を繰り返すことにより、管内走行装置の移動ユニット
１の前進動作が行なわれる。

また、管内走行装置の移動ユニット１の後退動作時には
先に後部側の係止ユニット２５の各バルン３１に加圧流
体を供給してこの係止ユニット２５の各バルーン３１を
膨満変形させ、これを移動ユニット１を挿入する管路Ｈ
の内周面に押し当てて係止させる。その後、各弾性アク
チュエータ１４に加圧流体を供給して各弾性アクチュエ
ータ１４を膨径変形させる。そして、各弾性アクチュエ
ータ１４の膨径変形動作にともない前部側のフレーム１
２とともに内視鏡３の先端部を後退動作させる。続いて
、前部側の係止ユニット２４の各バルーン３１に加圧流
体を供給してこの係止ユニット２４の各バルーン３１を
膨満変形させ、これを移動ユニット１を挿入する管路Ｈ
の内周面に押　７ し当てて係止させる。さらに、この状態で後部側の係止
ユニット２５の各バルーン３１および各弾性アクチュエ
ータ１４から加圧流体を排出させることにより、後部側
のフレーム１３が内視鏡３に沿ってスライドしながら後
退動作する。そして、この一連の動作を繰り返すことに
より、管内走行装置の移動ユニット１の後退動作が行な
われる。

一方、検査対象である配管等の適宜の管路Ｈの内径寸法
が大きい場合には内視鏡３を移動ユニ・ント１から取外
し、この状態で固定ねじ２９・・・を外して移動ユニッ
ト１のフレーム１２．１３側から小形の係止ユニット２
４．２５を取外す。そして、第４図および第５図に示す
大形の係止ユニ・ソト２４−　２５−を移動ユニット１
のフレーム１２゜１３側に固定ねじ２９・・・によって
連結させ、移動ユニット１のフレーム１２．１３側にこ
の大形の係止ユニット２４″、２５−に付は替えた状態
にセットする。この状態で、内視鏡３の先端部を移動ユ
ニット１に装着したのち、検査対象である配管等の適宜
の管路Ｈ内にこの移動ユニ・ソト１を挿　８ 入し、上述した場合と同様の操作によって移動ユニット
１の前進動作または後退動作が行なわれる。

そこで、上記構成のものにあっては外径寸法が異なる複
数の係止ユニット２４，２５．２４２５′の中から移動
ユニット１を挿入する管路Ｈ径に合わせて最適な外径寸
法の係止ユニッＩ−２４。

２５または、２４−．２５−を選択し、選択された適宜
の外径寸法の係止ユニット２４．２５またＬ；ｉ、２４
”、２５−を移動ユニット１のフレーム１２．１３側に
固定ねじ２９・・・によって着脱自在に連結させるよう
にしたので、移動ユニット１を挿入する管路Ｈの内径寸
法の差異にかかわらずこれに簡単に適合させることがで
きる。そのため、移動ユニット１の前進動作ま夫は後退
動作時には確実かつ円滑な自走力を得ることができる。

さらに、従来のように複数種類の管内走行装置の移動ユ
ニット１を予め用意する必要がないので、従来に比べて
コスト低下を図ることができるとともに、持ち運びの容
易化を図ることができる。

また、第７図はこの発明の第２の実施例を示す９ ものである。

これは、移動ユニット１のフレーム１２．１３側に着脱
自在に連結される係止ユニット２４゜２５の形状を変え
たものである。すなわち、この実施例は係止ユニット２
４．２５に略円板形状の第２のフレーム４１を設け、こ
の第２のフレーム４１の外周部位に４個の係止部２８・
・・を等間隔で並設させたものである。この場合、係止
部２８の数が多いほど移動ユニット１を挿入する管路Ｈ
の内周面への係止ユニット２４．２５の係止力が強くな
るので、必要に応じて４個以上の係止部２８・・・を備
えた係止ユニット２４．２５を用意することにより、牽
引する負荷に応じて最適な保持力を持つ係止ユニット２
４．２５を選択することができる。

また、第８図はこの発明の第３の実施例を示すものであ
る。

これは、移動ユニット１を挿入する管路Ｈの断面形状が
略長方形状の場合にこの管路Ｈの断面形状に合わせて係
止ユニット２４．２５に略長方形　０ 状の第２のフレーム５１を設け、４個の係止部２８・・
・をこの第２のフレーム５１の各角部に配設させたもの
である。このように移動ユニ・ノド１を挿入する管路Ｈ
の断面形状が円形状以外の場合にはその断面形状に合わ
せた形状の第２のフレーム５１を設けることにより、係
止ユニット２４゜２５の保持力を効果的に高めることが
できる。

さらに、第９図はこの発明の第４の実施例を示すもので
ある。

これは、移動ユニット１のフレーム１’２．１３の外周
面に雄ねじ部６１を形成し、係止ユニット２４．２５側
にこの雄ねじ部６１に螺合する雌ねじ部６２を形成して
これらの螺合部によって移動ユニット１のフレーム１２
．１３に係止ユニ・ソト２４．２５の第２のフレーム２
６．’２７を着脱自在に連結する構成にしたものである
。この場合には第１の実施例の固定ねじ２９・・・を省
略することができ、構成部品数を低減することができる
。

また、第１Ｏ図はこの発明の第５の実施例を示すもので
ある。

１ これは、移動ユニット１と流体供給装置２２との間の加
圧流体の供給管路を改良したものである。

すなわち、この実施例では移動ユニット１の各弾性アク
チュエータ１４に接続されたエアチューブ２０の他端部
側が第１の連結部’Ａ’　Ｒｌに連結されている。この
連結部材Ｒ１の一端部側には接続端部ｒｌ＋’２、ｒ３
、他端部側にはこれらの各接続端部ｒｌ＋　　ｒ２＋　
　ｒ３にそれぞれ連結された共通接続端部ｒ４がそれぞ
れ設けられている。そして、３個の各弾性アクチュエー
タ１４・・・にそれぞれ接続された３本のエアチューブ
２０・・・の他端部はこの第１の連結部材Ｒ１の一端部
側の接続端部ｒｌ　、’ｒ２　＋”３にそれぞれ連結さ
れている。また、この連結部材Ｒ，の他端部側の接続端
部ｒ４には１本の共通エアチューブ２０にの一端部が連
結されている。この共通エアチューブ２０にの他端部は
加圧流体を供給する流体供給装置２２に連結されている
。

さらに、前部側の係止ユニット２４の各バルン３１に連
結されたエアチューブ３４の他端部は２ 第２の連結部材Ｒ２に連結されている。この第２の連結
部材Ｒ２の一端部側には接続端部ｒＩ＋ｒ２．ｒ３、他
端部側にはこれらの各接続端部ｒｌ、’２＋　　ｒ３に
それぞれ連結された共通接続端部ｒ４がそれぞれ設けら
れている。そして、前部側係止ユニット２４の３個のバ
ルーン３１にそれぞれ接続された３本のエアチューブ３
４・・・の他端部は第２の連結部材Ｒ２の一端部側の接
続端部ｒＩ、ｒ２．ｒ３にそれぞれ連結されている。さ
らに、この第２の連結部材Ｒ２の他端部側の接続端部ｒ
４には１本の共通エアチューブ３４にの一端部が連結さ
れており、この共通エアチューブ３４にの他端部は流体
供給装置２２に連結されている。

また、後部側の係止ユニット２５の各バルーン３１に連
結されたエアチューブ３４の他端部は第３の連結部材Ｒ
３に連結されている。この第３の連結部材Ｒ３の一端部
側には接続端部ｒｌ＋’２＋ｒ３、他端部側にはこれら
の各接続端部’Ｉ＋’２＋　　ｒ３にそれぞれ連結され
た共通接続端部３ ｒ４がそれぞれ設けられている。そして、後部側係止ユ
ニット２５の３個のバルーン３１にそれぞれ接続された
３本のエアチューブ３４・・・の他端部は第３の連結部
材Ｒ３の一端部側の接続端部ｒｌ。

ｒ２．ｒ３にそれぞれ連結されている。さらに、この第
３の連結部材Ｒ３の他端部側の接続端部ｒ４には１本の
共通エアチューブ３４ｘの一端部が連結されており、こ
の共通エアチューブ３４ｘの他端部は流体供給装置２２
に連結されている。

そこで、上記構成のものにあっては移動ユニット１の３
個の各弾性アクチュエータ１４・・・にそれぞれ接続さ
れた３本のエアチューブ２０・・・の他端部を第１の連
結部材Ｒ１、前部側の係止ユニット２４の３個のバルー
ン３１にそれぞれ接続された３本のエアチューブ３４・
・・の他端部を第２の連結部材Ｒ２、後部側の係止ユニ
ット２５の３個のバルーン３１にそれぞれ接続された３
本のエアチューブ３４・・・の他端部を第３の連結部材
Ｒ３にそれぞれ連結し、第１の連結部材Ｒ１、第２の連
結部材Ｒ２および第３の連結部材Ｒ３と流体供給装置４ ２２との間をそれぞれ１本の共通エアチューブ２０に、
３４に、３４Ｋを介して連結させたので、第１の実施例
のように移動ユニット１の各弾性アクチュエータ１４に
接続された３本のエアチュブ２０の他端部側、前部側の
係止ユニット２４の各バルーン３１に連結された３本の
エアチューブ３４の他端部側および後部側の係止ユニッ
ト２５の各バルーン３１に連結された３本のエアチュブ
３４の他端部側をそれぞれ流体供給装置２２に連結させ
る場合に比べて流体供給装置２２に連結させるエアチュ
ーブの数を低減するこ、とができる。

そのため、移動ユニット１の前進動作時および後退動作
時の負荷を軽減することができる。

なお、この発明は上記各実施例に限定されるものではな
く、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施で
きることは勿論である。

［発明の効果コ この発明によれば係止部を複数個周方向に離間して装着
された係止部祠と取付は部材との間を着脱自在に連結す
る連結手段を設けるとともに、５ 外径寸法が異なる複数の係止部材を設け、移動ユニット
を挿入する管路径に合わせて選択された適宜の外径寸法
の係止部祠を取付は部側に選択的に連結させたので、移
動ユニットを挿入する管路の内径寸法の差異にかかわら
ずこれにｎｉ〕単に適合させることができ、確実かつ円
滑な自走力を得ることができるとともに、コスト低下お
よび持ち運びの容易化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第６図はこの発明の第１の実施例を示すもの
で、第１図は移動ユニットの要部構成を一部断面にして
示す側面図、第２図は管内自走式検査装置全体の概略構
成を示す斜視図、第３図は係止ユニットを示す正面図、
第４図は移動ユニットのフレームに他の係止部材を連結
させた状態を示す側面図、第５図は第４図の係止ユニッ
トを示ず正面図、第６図は移動ユニットの動作を説明す
るための概略構成図、第７図はこの発明の第２の実施例
の係止ユニットを示す正面図、第８図はこの発明の第３
の実施例の係止ユニットを示す正　６ 面図、第９図はこの発明の第４の実施例を示す要部の縦
断面図、第１０図はこの発明の第５の実施例を示す概略
構成図である。 １・・・移動ユニット、１２，１．３・・・フレーム（
取付は部材）、１４・・・弾性アクチュエータ、２３・
・・圧縮ばね（弾性部祠）　、２４，２５゜２４’−，
２５−・・・係止ユニット（係止部材）、２８・・・係
止部、２９・・・固定ねしく連結手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 加圧流体の供給により径方向に弾性変形し、軸線方向に
   伸縮力を発生する弾性アクチュエータの両端にそれぞれ
   取付け部材が配設され、これらの取付け部材間に前記弾
   性アクチュエータの軸線方向の伸縮変形方向と逆方向の
   付勢力を発生する弾性部材が配設されるとともに、加圧
   流体の供給により膨満変形して管路内周面に係止可能な
   係止部が前記両取付け部材にそれぞれ装着され、前記各
   係止部への加圧流体の交互の給排に合わせた前記弾性ア
   クチュエータへの加圧流体の給排により、前進または後
   退運動を行なう移動ユニットを備えた管内走行装置にお
   いて、前記係止部を複数個周方向に離間して装着された
   係止部材と前記取付け部材との間を着脱自在に連結する
   連結手段を設けるとともに、外径寸法が異なる複数の前
   記係止部材を設け、前記移動ユニットを挿入する管路径
   に合わせて選択された適宜の外径寸法の前記係止部材を
   前記取付け部材に選択的に連結させたことを特徴とする
   管内走行装置。