JPH01214739A - 管内自走式検査装置 - Google Patents
管内自走式検査装置Info
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- JPH01214739A JPH01214739A JP63040196A JP4019688A JPH01214739A JP H01214739 A JPH01214739 A JP H01214739A JP 63040196 A JP63040196 A JP 63040196A JP 4019688 A JP4019688 A JP 4019688A JP H01214739 A JPH01214739 A JP H01214739A
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- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 22
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 19
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
- G01M3/005—Investigating fluid-tightness of structures using pigs or moles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/02872—Pressure
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、編状部材を被覆したゴムチューブでなるゴ
ムアクチュエータ用いて、工業用管路や生体管路内を自
走する管内自走式検査装置に関する。
ムアクチュエータ用いて、工業用管路や生体管路内を自
走する管内自走式検査装置に関する。
従来、特公昭５１−１５６７８号公報に示されるように
蛇腹式の管内自走装置がある。この自走装置は、蛇腹と
、蛇腹の両脇に１個ずつ設けられたバルーンと、挿入部
内に設けられた体腔鏡とを備えている。
蛇腹式の管内自走装置がある。この自走装置は、蛇腹と
、蛇腹の両脇に１個ずつ設けられたバルーンと、挿入部
内に設けられた体腔鏡とを備えている。
この自走操作は、始めに手元側のバルーンを膨らませて
バルーンを管壁に固定する。次に、蛇腹に空気を送り込
み、蛇腹を伸張させる。これにより、先端部が前進する
。そして、先端側のバルーンを膨らませて管壁に固定し
た後、手元側のバルーン及び蛇腹の空気を抜くことで、
手元側の挿入部を前進させる。これらの工程を繰り返す
ことで自走するものである。
バルーンを管壁に固定する。次に、蛇腹に空気を送り込
み、蛇腹を伸張させる。これにより、先端部が前進する
。そして、先端側のバルーンを膨らませて管壁に固定し
た後、手元側のバルーン及び蛇腹の空気を抜くことで、
手元側の挿入部を前進させる。これらの工程を繰り返す
ことで自走するものである。
従来の自走装置にあっては、観察手段の視野は、バルー
ンを膨らませて管壁に固定した場合は管の中心に位置し
、バルーンを収縮させた場合は自重により下方に位置す
る。このため、視野を任意の方向に向けることができな
いという問題点があった。
ンを膨らませて管壁に固定した場合は管の中心に位置し
、バルーンを収縮させた場合は自重により下方に位置す
る。このため、視野を任意の方向に向けることができな
いという問題点があった。
また、挿入部側を前進させる場合、蛇腹の空気を抜くこ
とで行なわれるが、蛇腹の力が小さいので、長尺な挿入
部を引っ張るには不向きであるという問題点があった。
とで行なわれるが、蛇腹の力が小さいので、長尺な挿入
部を引っ張るには不向きであるという問題点があった。
この本明は、視野方向を任意の方向に向けて、管内検査
の信頼性を向上すること及び長尺な挿入部でも自走でき
る管内自走式検査装置を提供することを目的としている
。
の信頼性を向上すること及び長尺な挿入部でも自走でき
る管内自走式検査装置を提供することを目的としている
。
編状部材を被覆したゴムチューブでなるゴムアクチュエ
ータの両脇にバルーンを設置するとともに、この両脇に
設置されたバルーンの少なくともどちらか一方のバルー
ンを複数個で形成させる。
ータの両脇にバルーンを設置するとともに、この両脇に
設置されたバルーンの少なくともどちらか一方のバルー
ンを複数個で形成させる。
先端側のバルーンを膨らませて管壁に固定する。次にゴ
ムアクチュエータに流体を送り込むと径方向に膨らみ、
長手方向に収縮して、手元側挿入部を前進させる。そし
て、手元側のバルーンを膨らまし管壁に固定した後、先
端側のバルーン及びゴムアクチュエータを元の状態に収
縮させると先端部が前進する。そして、これらの工程を
繰り返すことで自走が行なわれる−そして、複数個のバ
ルーンへの流体の送り込む量を可変にすることにより、
視野方向を任意に変えることができる。
ムアクチュエータに流体を送り込むと径方向に膨らみ、
長手方向に収縮して、手元側挿入部を前進させる。そし
て、手元側のバルーンを膨らまし管壁に固定した後、先
端側のバルーン及びゴムアクチュエータを元の状態に収
縮させると先端部が前進する。そして、これらの工程を
繰り返すことで自走が行なわれる−そして、複数個のバ
ルーンへの流体の送り込む量を可変にすることにより、
視野方向を任意に変えることができる。
また、このゴムアクチュエータは、膨らませた時の長手
方向の収縮力が大きく、かつ、膨張時に前進させるよう
にしたので、引張力が大きく、長尺な挿入部を容易に引
張ることができる。
方向の収縮力が大きく、かつ、膨張時に前進させるよう
にしたので、引張力が大きく、長尺な挿入部を容易に引
張ることができる。
第１図乃至第６図にこの発明の実施例を示す。
第２図に示されるように、管内自走式検査装置は、挿入
部１と、挿入部ｌを巻き取り収納するドラム２と、ドラ
ム２の側面から延出され端部に観察用、流体用コネクタ
３．４を有するユニバーサルコード５と、観察用コネク
タ３に接続され画像信号処理回路及び光源を有したビデ
オブロセッ、す６と、モニター７と、流体用コネクタ４
に接続され流体制御回路８．送気ポンプ９及び吸引ポン
プ１０を有した流体制御ユニット１１と、画像及び流体
の制御を遠隔操作するリモートコントローラ１２と、挿
入部１を自走させるアクチュエータ１３とから構成され
ている。
部１と、挿入部ｌを巻き取り収納するドラム２と、ドラ
ム２の側面から延出され端部に観察用、流体用コネクタ
３．４を有するユニバーサルコード５と、観察用コネク
タ３に接続され画像信号処理回路及び光源を有したビデ
オブロセッ、す６と、モニター７と、流体用コネクタ４
に接続され流体制御回路８．送気ポンプ９及び吸引ポン
プ１０を有した流体制御ユニット１１と、画像及び流体
の制御を遠隔操作するリモートコントローラ１２と、挿
入部１を自走させるアクチュエータ１３とから構成され
ている。
このアクチュエータ１３は、編状に編んだスリーブを被
覆したゴムチューブでなるゴムアクチュエータ１４と、
ゴムアクチュエータ１４の両端に設けられた先端側１手
元側バルーン１５．１６とから構成されている。
覆したゴムチューブでなるゴムアクチュエータ１４と、
ゴムアクチュエータ１４の両端に設けられた先端側１手
元側バルーン１５．１６とから構成されている。
ゴムアクチュエータ１４は、流体（この実施例では空気
）を送り込むと、線状に編んだスリーブが作用して径方
向のみに膨張させ、軸方向の膨張を規制する。その結果
、径方向の膨張と共に軸方向に収縮するという性質を有
し、収縮するその力は大きい、ゴムアクチュエータ１４
の両端には先端側２手元側の口金１７．１８が接続され
ている。ゴムアクチュエータ１４及び口金１７．１８内
には挿入部１が挿通され、先端側の口金１７と挿入部１
とが固定されている。また、ゴムアクチュエータ１４に
は挿入部１を通して送気チューブ１９が連結されている
。
）を送り込むと、線状に編んだスリーブが作用して径方
向のみに膨張させ、軸方向の膨張を規制する。その結果
、径方向の膨張と共に軸方向に収縮するという性質を有
し、収縮するその力は大きい、ゴムアクチュエータ１４
の両端には先端側２手元側の口金１７．１８が接続され
ている。ゴムアクチュエータ１４及び口金１７．１８内
には挿入部１が挿通され、先端側の口金１７と挿入部１
とが固定されている。また、ゴムアクチュエータ１４に
は挿入部１を通して送気チューブ１９が連結されている
。
先端側の口金１７には上下に２個のバルーン１５ａ、１
５ｂが装着されている０手元側の口金１８には全周を覆
う１個のバルーン１６が装着されている。そして、各バ
ルーン１５ａ 、 １５ｂ 、 １６には挿入部１を通
して送気チューブ２０．２１．２２が連結されている。
５ｂが装着されている０手元側の口金１８には全周を覆
う１個のバルーン１６が装着されている。そして、各バ
ルーン１５ａ 、 １５ｂ 、 １６には挿入部１を通
して送気チューブ２０．２１．２２が連結されている。
各口金１７．１８の間には、ゴムアクチュエータ１４を
外装するコイルスプリング２３が架設されている。
外装するコイルスプリング２３が架設されている。
挿入部１の先端にはＴＶカメラ２４が設置され、その信
号ケーブルはドラム２．ユニバーサルコード５を介して
観察用コネクタ３まで配設されている。
号ケーブルはドラム２．ユニバーサルコード５を介して
観察用コネクタ３まで配設されている。
また、挿入部１内には照明光を伝送するライトガイドフ
ァイバ２５及びゴムアクチュエータ１４゜バルーン１５
．１６に連結された送気チューブ１９゜２０、２１．２
２が配設されている。そして、ライトガイドファイバ２
５は観察用コネクタ３まで配設され、送気チューブ１９
．２０．２１．２２は流体用コネクタ４まで配設されて
いる。
ァイバ２５及びゴムアクチュエータ１４゜バルーン１５
．１６に連結された送気チューブ１９゜２０、２１．２
２が配設されている。そして、ライトガイドファイバ２
５は観察用コネクタ３まで配設され、送気チューブ１９
．２０．２１．２２は流体用コネクタ４まで配設されて
いる。
ビデオプロセッサ６は、画像信号処理回路。
光源を有している。そして、静止画像等の画像処理はリ
モートコントローラ１２で遠隔的に操作される。
モートコントローラ１２で遠隔的に操作される。
流体制御ユニット１１内の流体制御回路８は、第３図に
示されるように、送気ポンプ９と吸引ポンプ１０との切
換えを行なう切換弁２６の操作と、各送気チューブ１９
．２０．２１．２２の管路の開閉を行なう制御弁２７の
操作を行なう、また、流体制御回路８は、受信部２８を
介してリモートコントローラ１２からの指令を受けて動
作する。
示されるように、送気ポンプ９と吸引ポンプ１０との切
換えを行なう切換弁２６の操作と、各送気チューブ１９
．２０．２１．２２の管路の開閉を行なう制御弁２７の
操作を行なう、また、流体制御回路８は、受信部２８を
介してリモートコントローラ１２からの指令を受けて動
作する。
次に上記実施例で述べた構成に基づいて、管内自走式検
査装置の作用を説明する。
査装置の作用を説明する。
ドラム２に収納された挿入部１の先端を検査の対象とな
る管に挿入する。この時、ゴムアクチュエータ１４なら
びに各バルーン１５ａ、１５ｂ。
る管に挿入する。この時、ゴムアクチュエータ１４なら
びに各バルーン１５ａ、１５ｂ。
１６は収縮した状態である。
次に、リモートコントローラ１２により自走式検査装置
を前進させるための指令を出す、流体制御回路８は受信
部２８を介してリモートコントローラ１２からの指令を
受けて、第４図に示すタイムチャートに従って切換弁２
６及び制御弁２７の動作を行なう。
を前進させるための指令を出す、流体制御回路８は受信
部２８を介してリモートコントローラ１２からの指令を
受けて、第４図に示すタイムチャートに従って切換弁２
６及び制御弁２７の動作を行なう。
初期工程においては、切換弁２６を送気ポンプ９に連通
させる。そして先端側バルーン１５ａ。
させる。そして先端側バルーン１５ａ。
１５ｂに送気を行ない膨らませて先端側バルーン１５ａ
、１５ｂを管壁に固定する。次に、ゴムアクチュエータ
１４に送気を行ない、ゴムアクチュエータ１４を径方向
に膨らませると共にコイルスプリング２３の付勢を抗し
て軸方向に収縮させる。
、１５ｂを管壁に固定する。次に、ゴムアクチュエータ
１４に送気を行ない、ゴムアクチュエータ１４を径方向
に膨らませると共にコイルスプリング２３の付勢を抗し
て軸方向に収縮させる。
これにより、手元側挿入部は前進する。さらに、手元側
バルーン１６を膨らませて管壁に固定する。
バルーン１６を膨らませて管壁に固定する。
その後、切換弁２６を吸引ポンプ１０に連通させ、先端
側バルーン１５ａ、１５ｂ及びゴムアクチュエータ１４
内の空気を順次排気し収縮させる。ゴムアクチュエータ
１４はコイルスプリング２３の付勢とそれ自身で元の状
態に伸張する。これで、初期工程は終了する。
側バルーン１５ａ、１５ｂ及びゴムアクチュエータ１４
内の空気を順次排気し収縮させる。ゴムアクチュエータ
１４はコイルスプリング２３の付勢とそれ自身で元の状
態に伸張する。これで、初期工程は終了する。
そして、先端側バルーン１５ａ、１５ｂへの送気。
手元側バルーン１６の排気、ゴムアクチュエータ１４の
送気９手元側バルーン１６の送気、先端側バルーン１５
ａ、１５ｂの排気、ゴムアクチュエータの排気という１
工程を繰返すことで前へ自走する。
送気９手元側バルーン１６の送気、先端側バルーン１５
ａ、１５ｂの排気、ゴムアクチュエータの排気という１
工程を繰返すことで前へ自走する。
尚、先端側バルーン１５ａ、１５ｂと手元側バルーン１
６の制御を置き換えることにより、後ろへ自走できる。
６の制御を置き換えることにより、後ろへ自走できる。
ここで、観察視野方向は、上下２個のバルーン１５ａ、
１５ｂに送る送気量を同等にすれば、第５図に示すよう
に、中心に位置する。また第６図に示すように、下側バ
ルーン１５ｂへの送気量を上側バルーン１５ａへの送気
量より多くすれば、観察視野方向は上方に位置する。
１５ｂに送る送気量を同等にすれば、第５図に示すよう
に、中心に位置する。また第６図に示すように、下側バ
ルーン１５ｂへの送気量を上側バルーン１５ａへの送気
量より多くすれば、観察視野方向は上方に位置する。
このように、各バルーン１５ａ、１５ｂへの送気量を制
御することにより、観察視野方向を所望の方向に向ける
ことができる。
御することにより、観察視野方向を所望の方向に向ける
ことができる。
尚、この実施例では、先端側のバルーンを２個設けたが
、３個または４個設ければ、より細かな検査をすること
ができる。また、先端側のバルーンのかわりに手元側の
バルーンを複数個設けても、同様の作用効果が得られる
。
、３個または４個設ければ、より細かな検査をすること
ができる。また、先端側のバルーンのかわりに手元側の
バルーンを複数個設けても、同様の作用効果が得られる
。
さらに、先端側及び手元側のバルーンを複数個設けて、
先端側と手元側のバルーンを互い違いに膨らませるよう
に制御すれば、より効果的である。
先端側と手元側のバルーンを互い違いに膨らませるよう
に制御すれば、より効果的である。
また、流体は空気だけでなく流体等でもよい。
また、観察手段の視野方向は、直視だけに限らず、側視
、斜視でもよい。
、斜視でもよい。
編状部材を被覆したゴムチューブでなるゴムアクチュエ
ータの両脇にバルーンを設置すると共に、この両脇に設
置されたバルーンの少なくともどちらか一方のバルーン
を複数個で形成させたので、複数個のバルーンへの流体
の送り込む量を可変にすることにより、視野方向を任意
に変えることができる。よって、管内検査の信乾性を向
上することができる。
ータの両脇にバルーンを設置すると共に、この両脇に設
置されたバルーンの少なくともどちらか一方のバルーン
を複数個で形成させたので、複数個のバルーンへの流体
の送り込む量を可変にすることにより、視野方向を任意
に変えることができる。よって、管内検査の信乾性を向
上することができる。
また、このゴムアクチュエータを利用することにより長
尺な挿入部でも容易に引張り、自走することができる。
尺な挿入部でも容易に引張り、自走することができる。
第１図は管内自走式検査装置の挿入部先端側の図、第２
図は管内自走式検査装置の全体図、第３図は流体制御ユ
ニットのブロック図、第４図は流体制御回路のタイムチ
ャート図、第５図及び第６図は視野方向を変えた使用状
態図である。
図は管内自走式検査装置の全体図、第３図は流体制御ユ
ニットのブロック図、第４図は流体制御回路のタイムチ
ャート図、第５図及び第６図は視野方向を変えた使用状
態図である。
Claims (1)
- １、観察手段と、編状部材を被覆したゴムチューブでな
るゴムアクチュエータと、このゴムアクチュエータの両
脇に設置されたバルーンとを備えた管内自走式検査装置
において、上記ゴムアクチュエータの両脇に設置された
バルーンの少なくともどちらか一方のバルーンを複数個
で形成したことを特徴とする管内自走式検査装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63040196A JPH07119695B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 管内自走式検査装置 |
| US07/488,494 US5090259A (en) | 1988-01-18 | 1990-03-02 | Pipe-inspecting apparatus having a self propelled unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63040196A JPH07119695B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 管内自走式検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01214739A true JPH01214739A (ja) | 1989-08-29 |
| JPH07119695B2 JPH07119695B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=12574030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63040196A Expired - Fee Related JPH07119695B2 (ja) | 1988-01-18 | 1988-02-23 | 管内自走式検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07119695B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007052354A1 (ja) * | 2005-11-04 | 2007-05-10 | Olympus Medical Systems Corp. | 内視鏡システム、内視鏡、支持部材、内視鏡システムの使用方法 |
| CN115420809A (zh) * | 2022-11-07 | 2022-12-02 | 山东汇科工程检测有限公司 | 一种检测金属材料性能的超声相控阵检测装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01110242A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Bridgestone Corp | 管内走行装置 |
-
1988
- 1988-02-23 JP JP63040196A patent/JPH07119695B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01110242A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Bridgestone Corp | 管内走行装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007052354A1 (ja) * | 2005-11-04 | 2007-05-10 | Olympus Medical Systems Corp. | 内視鏡システム、内視鏡、支持部材、内視鏡システムの使用方法 |
| JPWO2007052354A1 (ja) * | 2005-11-04 | 2009-04-30 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡、支持部材、内視鏡システムの使用方法 |
| JP4981680B2 (ja) * | 2005-11-04 | 2012-07-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡、支持部材 |
| US8523762B2 (en) | 2005-11-04 | 2013-09-03 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscope system, endoscope, supporting member, and method of using endoscope system |
| CN115420809A (zh) * | 2022-11-07 | 2022-12-02 | 山东汇科工程检测有限公司 | 一种检测金属材料性能的超声相控阵检测装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07119695B2 (ja) | 1995-12-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |