JPH02135414A - 管内自走装置 - Google Patents
管内自走装置Info
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- JPH02135414A JPH02135414A JP63290670A JP29067088A JPH02135414A JP H02135414 A JPH02135414 A JP H02135414A JP 63290670 A JP63290670 A JP 63290670A JP 29067088 A JP29067088 A JP 29067088A JP H02135414 A JPH02135414 A JP H02135414A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/02872—Pressure
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
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- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
Landscapes
- Endoscopes (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は工業用管路または生体管路等の管腔内部を自走
できるようにした管内自走装置に関する。
できるようにした管内自走装置に関する。
[従来の技術]
特公昭51−15678号公報には内視鏡挿入部の先端
部外周部分に弾性体からなる二重蛇腹を設け、この二重
蛇腹の両端にはそれぞれバルーンを設けてなる自走装置
が示されている。この自走装置はまず後方のバルーンを
脹らませてこれを管路の内壁に押し付けて保持した後、
二重蛇腹内に加圧流体を送り込み、その長手軸方向に伸
長させて先端側を前進させる。この後で前方のバルーン
を脹らませてこれを管路の内壁に押し付けて保持する。
部外周部分に弾性体からなる二重蛇腹を設け、この二重
蛇腹の両端にはそれぞれバルーンを設けてなる自走装置
が示されている。この自走装置はまず後方のバルーンを
脹らませてこれを管路の内壁に押し付けて保持した後、
二重蛇腹内に加圧流体を送り込み、その長手軸方向に伸
長させて先端側を前進させる。この後で前方のバルーン
を脹らませてこれを管路の内壁に押し付けて保持する。
この後に、後方のバルーンを収縮させるとともに、二重
蛇腹内から加圧流体を抜き収縮させることにより後方側
部分を牽引して先端側へ前進させる。これを繰り返すこ
とにより自走させるようにしている。
蛇腹内から加圧流体を抜き収縮させることにより後方側
部分を牽引して先端側へ前進させる。これを繰り返すこ
とにより自走させるようにしている。
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、上記特公昭51−15678号公報に記
載されている自走装置は二重蛇腹の軸方向の伸縮を利用
して自走させるから、その自走方向は長軸方向へ向かう
直線的な方向である。そして、伸縮する二重蛇腹、およ
びこの両端に取着される各バルーンは直線的に移動する
ようにユ二ット化されているから、この移動ユニットを
例えば途中に小さなアールで急激に湾曲する曲管部があ
る管路内を自走させると、その曲管部分を通過しにくい
。
載されている自走装置は二重蛇腹の軸方向の伸縮を利用
して自走させるから、その自走方向は長軸方向へ向かう
直線的な方向である。そして、伸縮する二重蛇腹、およ
びこの両端に取着される各バルーンは直線的に移動する
ようにユ二ット化されているから、この移動ユニットを
例えば途中に小さなアールで急激に湾曲する曲管部があ
る管路内を自走させると、その曲管部分を通過しにくい
。
本発明は上記課題に着目してなされたもので、その目的
とするところは挿入する管路的途中に曲った管腔部分が
あっても、この部分を容易かつ確実に走行できるように
した管内自走装置を提供することにある。
とするところは挿入する管路的途中に曲った管腔部分が
あっても、この部分を容易かつ確実に走行できるように
した管内自走装置を提供することにある。
[課題を解決するための手段および作用]上記課題を解
決するために本発明の管内自走装置は流体管路を通じて
流体の給排を受けて軸方向に伸縮する進退駆動用弾性体
と、この弾性体の前後両端側にそれぞれ設けられ拡開収
縮自在で拡開することにより挿入した管腔内壁に係止す
る保持体とから移動ユニットを構成し、上記進退駆動用
弾性体とこれの前後両端側にそれぞれ設けられる上記管
腔内壁係止用保持体の少なくとも一方のものとの間を揺
動自在に連結する手段で連結したものである。
決するために本発明の管内自走装置は流体管路を通じて
流体の給排を受けて軸方向に伸縮する進退駆動用弾性体
と、この弾性体の前後両端側にそれぞれ設けられ拡開収
縮自在で拡開することにより挿入した管腔内壁に係止す
る保持体とから移動ユニットを構成し、上記進退駆動用
弾性体とこれの前後両端側にそれぞれ設けられる上記管
腔内壁係止用保持体の少なくとも一方のものとの間を揺
動自在に連結する手段で連結したものである。
この管内自走装置においてはその移動ユニットにおける
上記進退駆動用弾性体とこれの前後両端側にそれぞれ設
けられる上記管腔内壁係止用保持体の少なくとも一方の
ものとの間を揺動自在に連結したから、その進退駆動用
弾性体と管腔内壁係止用保持体との間はその走行管路の
向きに応じて揺動できる。したがって、曲った管腔でも
その管路に沿って容易に進ませることができる。
上記進退駆動用弾性体とこれの前後両端側にそれぞれ設
けられる上記管腔内壁係止用保持体の少なくとも一方の
ものとの間を揺動自在に連結したから、その進退駆動用
弾性体と管腔内壁係止用保持体との間はその走行管路の
向きに応じて揺動できる。したがって、曲った管腔でも
その管路に沿って容易に進ませることができる。
[実施例]
第1図ないし第3図は本発明の第1の実施例を示すもの
である。第1図は管内に挿入する可撓性の挿入用ケーブ
ル1の先端に装着される移動ユニット2を示す。挿入用
ケーブル1は例えば図示しない外部の巻取ドラムに巻き
取られていて、必要に応じてその長さ分ずつ繰り出され
るるようになっている。さらに、外部には第2図で示す
ように加圧流体を供給する加圧ポンプ3、制御部4によ
って制御される電磁バルブ5、照明用光源6、ビデオプ
ロセッサ7、およびTVモニタ8等が設置されている。
である。第1図は管内に挿入する可撓性の挿入用ケーブ
ル1の先端に装着される移動ユニット2を示す。挿入用
ケーブル1は例えば図示しない外部の巻取ドラムに巻き
取られていて、必要に応じてその長さ分ずつ繰り出され
るるようになっている。さらに、外部には第2図で示す
ように加圧流体を供給する加圧ポンプ3、制御部4によ
って制御される電磁バルブ5、照明用光源6、ビデオプ
ロセッサ7、およびTVモニタ8等が設置されている。
一方、第1図で示すように挿入用ケーブルlの先端に装
着される移動ユニット2は前側本体11と、後側本体1
2とを有し、この両者間には後述するように進退駆動部
13が設けられている。この進退駆動部13は図示しな
い硬質のチューブの両端それぞれに前ブロック14と後
ブロック15を設けてなり、上記硬質のチューブは各ブ
ロック14.15の接離する動きを損わない構成になっ
ている。例えばチューブを少なくともそのブロック14
.15の一方に対して気密的に摺動するスライド管等を
用いてスライド自在に係合させている。なお、上記チュ
ーブ自体にある程度の可撓性をもたせてブロック14.
15が近接離反する動きを損わない構成にしてもよい。
着される移動ユニット2は前側本体11と、後側本体1
2とを有し、この両者間には後述するように進退駆動部
13が設けられている。この進退駆動部13は図示しな
い硬質のチューブの両端それぞれに前ブロック14と後
ブロック15を設けてなり、上記硬質のチューブは各ブ
ロック14.15の接離する動きを損わない構成になっ
ている。例えばチューブを少なくともそのブロック14
.15の一方に対して気密的に摺動するスライド管等を
用いてスライド自在に係合させている。なお、上記チュ
ーブ自体にある程度の可撓性をもたせてブロック14.
15が近接離反する動きを損わない構成にしてもよい。
各ブロック14゜15はそれぞれ筒状の部材から構成さ
れ、上記チューブとともに全体として同軸的に円筒状に
形成されている。
れ、上記チューブとともに全体として同軸的に円筒状に
形成されている。
この進退駆動部13において、上記硬質のチューブの外
周を覆うように前後のブロック14゜15間には筒状の
進退駆動用弾性体20が架設されている。この進退駆動
用弾性体20は通常に伸びた状態では第1図で示すよう
にその全長にわたり等径な1円筒形に構成されている。
周を覆うように前後のブロック14゜15間には筒状の
進退駆動用弾性体20が架設されている。この進退駆動
用弾性体20は通常に伸びた状態では第1図で示すよう
にその全長にわたり等径な1円筒形に構成されている。
つまり、この進退駆動用弾性体20は弾性チューブ21
とこの外周を覆う規制用筒状部材22からなり、この弾
性チューブ21と規制用筒状部材22の先端縁と後端縁
はそれぞれ対応する各ブロック14.15に対して気密
的に取着されている。規制用筒状部材22は複数の繊維
を束ねてこれを1M1位とする繊維素子を例えば平織に
編成して筒状に構成してなり、また、編成するとき、そ
の各繊維素子同士が交差する点を結ぶ形が平行四辺形を
構成し、いわゆるリンク機構のパンタグラフを構成する
。また、その平行四辺形における対向する交点は進退駆
動用弾性体20の軸方向に1直線上に配置される。そし
て、各繊維素子はその進退駆動用弾性体20の軸方向に
対して鋭角な角度をなす。このため、パンタグラフが軸
方向に縮むとき、径方向には逆に縮み、弾性チューブ2
1の、特に伸びを規制することができる。
とこの外周を覆う規制用筒状部材22からなり、この弾
性チューブ21と規制用筒状部材22の先端縁と後端縁
はそれぞれ対応する各ブロック14.15に対して気密
的に取着されている。規制用筒状部材22は複数の繊維
を束ねてこれを1M1位とする繊維素子を例えば平織に
編成して筒状に構成してなり、また、編成するとき、そ
の各繊維素子同士が交差する点を結ぶ形が平行四辺形を
構成し、いわゆるリンク機構のパンタグラフを構成する
。また、その平行四辺形における対向する交点は進退駆
動用弾性体20の軸方向に1直線上に配置される。そし
て、各繊維素子はその進退駆動用弾性体20の軸方向に
対して鋭角な角度をなす。このため、パンタグラフが軸
方向に縮むとき、径方向には逆に縮み、弾性チューブ2
1の、特に伸びを規制することができる。
また、進退駆動用弾性体20の弾性チューブ21とその
内側の上記チューブ13との間には図示しない気密的な
気腔が形成されており、この気腔には流体管路としての
送気チューブ25が接続されている。この送気チューブ
25はこの移動ユニット2と挿入用ケーブル1を通じて
外部の加圧ポンプ3に接続される。また、この送気チュ
ーブ25に対する加圧流体の給排は電磁バルブ5によっ
て行なわれる。
内側の上記チューブ13との間には図示しない気密的な
気腔が形成されており、この気腔には流体管路としての
送気チューブ25が接続されている。この送気チューブ
25はこの移動ユニット2と挿入用ケーブル1を通じて
外部の加圧ポンプ3に接続される。また、この送気チュ
ーブ25に対する加圧流体の給排は電磁バルブ5によっ
て行なわれる。
また、上記進退駆動用弾性体2oの外側には距離をおい
て圧縮スプリング28が巻装され、この圧縮スプリング
28の前端と後端はこれに対応する各ブロック14.1
5に対して係着している。
て圧縮スプリング28が巻装され、この圧縮スプリング
28の前端と後端はこれに対応する各ブロック14.1
5に対して係着している。
そして、この圧縮スプリング28はそれ自身の弾性復元
力でその前ブロック14と後ブロック15を押し広げる
ように付勢している。
力でその前ブロック14と後ブロック15を押し広げる
ように付勢している。
一方、移動ユニット2における前側本体11と後側本体
12の外周部分にはそれぞれ挿入する管腔の内壁に係止
させるための保持体としての前部バルーン31と後部バ
ルーン32が設けられている。第1図で示すようにこの
両バルーン31゜32はそれぞれゴムなどの弾性材料に
よって膜状に形成され、これを取り付ける前側本体11
と後側本体12の外周部分に対して気密的に取着固定さ
れている。そして、この各バルーン31.32の内部に
はこれに対応する前側本体11と後側本体12の外周面
との間で密閉空間がそれぞれ独立して形成されている。
12の外周部分にはそれぞれ挿入する管腔の内壁に係止
させるための保持体としての前部バルーン31と後部バ
ルーン32が設けられている。第1図で示すようにこの
両バルーン31゜32はそれぞれゴムなどの弾性材料に
よって膜状に形成され、これを取り付ける前側本体11
と後側本体12の外周部分に対して気密的に取着固定さ
れている。そして、この各バルーン31.32の内部に
はこれに対応する前側本体11と後側本体12の外周面
との間で密閉空間がそれぞれ独立して形成されている。
各密閉空間にはそれぞれ流体管路としての送気チューブ
37.38が独立して連通接続されていて、各バルーン
31.32内に対して独立的に気体を給排するようにな
っている。この送気チューブ37.38は移動ユニット
2と挿入用ケーブル1を通じて外部に導びかれたあと、
上記同様に加圧ポンプ3に接続されるとともに、この各
送気チューブ37.38に対する加圧流体の給排も電磁
バルブ5によって制御されるようになっている。
37.38が独立して連通接続されていて、各バルーン
31.32内に対して独立的に気体を給排するようにな
っている。この送気チューブ37.38は移動ユニット
2と挿入用ケーブル1を通じて外部に導びかれたあと、
上記同様に加圧ポンプ3に接続されるとともに、この各
送気チューブ37.38に対する加圧流体の給排も電磁
バルブ5によって制御されるようになっている。
さらに、上記移動ユニット2の前側本体11の先端には
内視鏡を構成するに必要な対物レンズと固体撮像素子か
らなる撮像部(TV右カメラ41と、照明光を出射する
照明部42を有したカメラユニット43が設けられてい
る。そして、撮像部41には信号線44が接続され、ま
た、照明部42にはライトガイド45が接続されている
。この信号線44とライトガイド45は移動ユニット2
と挿入用ケーブル1を通じて外部に導びがれている。そ
して、信号線44はビデオプロセッサ7に接続され、ラ
イトガイド45は照明用光源6に接続されている。なお
、送気コントロール系の制御はビデオ信号に同期させて
行なうことによりその送気制御系の電源ノイズによる画
像の劣化を防ぐようになっている。
内視鏡を構成するに必要な対物レンズと固体撮像素子か
らなる撮像部(TV右カメラ41と、照明光を出射する
照明部42を有したカメラユニット43が設けられてい
る。そして、撮像部41には信号線44が接続され、ま
た、照明部42にはライトガイド45が接続されている
。この信号線44とライトガイド45は移動ユニット2
と挿入用ケーブル1を通じて外部に導びがれている。そ
して、信号線44はビデオプロセッサ7に接続され、ラ
イトガイド45は照明用光源6に接続されている。なお
、送気コントロール系の制御はビデオ信号に同期させて
行なうことによりその送気制御系の電源ノイズによる画
像の劣化を防ぐようになっている。
また、上記移動ユニット2の進退駆動用弾性体20と、
これの前後両端側にそれぞれ位置して設けられる前側本
体11および後側本体12との各間はその連結する両者
を揺動自在に連結する連結手段としてのフレシキブルチ
ューブ46.47で接続されている。しかして、進退駆
動用弾性体20に対して前側本体11および後側本体1
2は上下左右を含む任意な向きに揺動できる。
これの前後両端側にそれぞれ位置して設けられる前側本
体11および後側本体12との各間はその連結する両者
を揺動自在に連結する連結手段としてのフレシキブルチ
ューブ46.47で接続されている。しかして、進退駆
動用弾性体20に対して前側本体11および後側本体1
2は上下左右を含む任意な向きに揺動できる。
次に、上記構成の管内自走装置の動作を説明する。まず
、最初、管路(管腔)65に挿入した挿入用ケーブル1
の先端にある移動ユニット2はその管路65に遊嵌され
る。図示しない送信コントローラを操作して電磁バルブ
5を開き、送気チューブ37を通じて前部バルーン31
に加圧空気を供給し、この前部バルーン31のみを脹ら
ませる。
、最初、管路(管腔)65に挿入した挿入用ケーブル1
の先端にある移動ユニット2はその管路65に遊嵌され
る。図示しない送信コントローラを操作して電磁バルブ
5を開き、送気チューブ37を通じて前部バルーン31
に加圧空気を供給し、この前部バルーン31のみを脹ら
ませる。
そして、この前部バルーン31のみが管路65の内壁に
押し当り、その位置に保持される。このとき、後部バル
ーン32は収縮した状態にあり、管路65の内壁から離
れている。また、進退駆動用弾性体20は加圧されてい
ないので、伸びた状態にある。
押し当り、その位置に保持される。このとき、後部バル
ーン32は収縮した状態にあり、管路65の内壁から離
れている。また、進退駆動用弾性体20は加圧されてい
ないので、伸びた状態にある。
ついで、この状態で別の送気チューブ25を通じてポン
プ5から加圧空気を進退駆動用弾性体20の気腔内に送
り込むと、その弾性チューブ21は膨張しようとする。
プ5から加圧空気を進退駆動用弾性体20の気腔内に送
り込むと、その弾性チューブ21は膨張しようとする。
しかし、規制用筒状部材22によって単なる膨張は規制
され、軸方向には収縮されながら膨張する。つまり、規
制用筒状部材22の繊維素子はリンク機構のパンタグラ
フを構成するから、このパンタグラフが径方向に伸びる
とき、軸方向には逆に収縮する。このため、弾性チュー
ブ21の気腔の圧力を上げると、その繊維素子の力変換
作用によって長軸方向に大きな力を出しながら軸方向に
収縮する。そして、前側本体11は前部バルーン31に
より保持されて停止されているから、後側本体12が前
方に引き寄せられる。
され、軸方向には収縮されながら膨張する。つまり、規
制用筒状部材22の繊維素子はリンク機構のパンタグラ
フを構成するから、このパンタグラフが径方向に伸びる
とき、軸方向には逆に収縮する。このため、弾性チュー
ブ21の気腔の圧力を上げると、その繊維素子の力変換
作用によって長軸方向に大きな力を出しながら軸方向に
収縮する。そして、前側本体11は前部バルーン31に
より保持されて停止されているから、後側本体12が前
方に引き寄せられる。
次の段階として後部バルーン32も膨張させることによ
りこれを管路65の内壁に押し当てて係止し、その位置
に保持させる。ついで、前部バルーン31から排気を行
なってこれを収縮させるとともに、進退駆動用弾性体2
0の気腔からも排気し、その進退駆動用弾性体20を軸
方向へ直線状態に伸ばす。このとき、圧縮スプリング2
8の弾性復元作用で前側本体11を前進させる。これに
より前側本体11は1ストロ一ク分だけ前進する。
りこれを管路65の内壁に押し当てて係止し、その位置
に保持させる。ついで、前部バルーン31から排気を行
なってこれを収縮させるとともに、進退駆動用弾性体2
0の気腔からも排気し、その進退駆動用弾性体20を軸
方向へ直線状態に伸ばす。このとき、圧縮スプリング2
8の弾性復元作用で前側本体11を前進させる。これに
より前側本体11は1ストロ一ク分だけ前進する。
これにより1移動サイクルの動作を完了する。
したがって、以上のサイクルを繰り返すことにより1ス
トロ一ク分ずつ前進させることができる。
トロ一ク分ずつ前進させることができる。
なお、そのタイミングを逆にすることにより後退させる
こともできる。
こともできる。
ところで、第4図で示すように従来形式のものではその
前側本体11と後側本体12はそれぞれ対応する前ブロ
ック14と前ブロック15に固定されたと同じものであ
ったから、その前進動作では直線的な走行性を示す。し
かして、直線的な管路65内を走行させる場合にはよい
。しかし、第3図で示すように管路65の途中が曲がっ
ているようなときには支障を来たす。
前側本体11と後側本体12はそれぞれ対応する前ブロ
ック14と前ブロック15に固定されたと同じものであ
ったから、その前進動作では直線的な走行性を示す。し
かして、直線的な管路65内を走行させる場合にはよい
。しかし、第3図で示すように管路65の途中が曲がっ
ているようなときには支障を来たす。
しかしながら、上記構成の移動ユニット2ではその前側
本体11または後側本体12とこれに対応する前ブロッ
ク14または前ブロック15とは固定されておらず、フ
レシキブルチューブ46゜47を介して連結されている
から、その移動ユニット2の進退駆動用弾性体20に対
してその前後に位置する前側本体11および後側本体1
2は揺動自在である。したがって、第3図で示すように
その管路65の曲り具合に応じて振れ、その管路65に
沿って進むことができる。
本体11または後側本体12とこれに対応する前ブロッ
ク14または前ブロック15とは固定されておらず、フ
レシキブルチューブ46゜47を介して連結されている
から、その移動ユニット2の進退駆動用弾性体20に対
してその前後に位置する前側本体11および後側本体1
2は揺動自在である。したがって、第3図で示すように
その管路65の曲り具合に応じて振れ、その管路65に
沿って進むことができる。
また、このように進行するときその前側本体11、つま
り、カメラユニット43の向きを変えることができるか
ら、その観察視野方向は常に管路65の中心方向に沿う
。したがって、観察視野が偏ることなく検査することが
できる。
り、カメラユニット43の向きを変えることができるか
ら、その観察視野方向は常に管路65の中心方向に沿う
。したがって、観察視野が偏ることなく検査することが
できる。
なお、TVカメラではなく対物光学系とイメージガイド
ファイバを用いた観察光学系を組み込んだ形式のもので
もよい。
ファイバを用いた観察光学系を組み込んだ形式のもので
もよい。
第5図は本発明の第2の実施例を示すものである。この
実施例では連結手段としてのフレシキブルチューブ46
.47をいずれかの送気チューブ25.37.38とし
て用いたものである。その他は上記第1の実施例のもの
と同じである。
実施例では連結手段としてのフレシキブルチューブ46
.47をいずれかの送気チューブ25.37.38とし
て用いたものである。その他は上記第1の実施例のもの
と同じである。
第6図は本発明の第3の実施例を示すものである。この
実施例では連結手段としてのフレシキブルチューブ46
.47の外周にコイルスプリン71.72を巻装し、こ
のコイルスプリング71゜72で上記本体111本体1
2とブロック14゜15とを離反するように付勢し、直
線的に復元する力を高めたものである。
実施例では連結手段としてのフレシキブルチューブ46
.47の外周にコイルスプリン71.72を巻装し、こ
のコイルスプリング71゜72で上記本体111本体1
2とブロック14゜15とを離反するように付勢し、直
線的に復元する力を高めたものである。
第7図は本発明の第4の実施例を示すものである。この
実施例では連結手段として上記本体11゜本体12とブ
ロック14.15と間を蝶番73゜74で枢着して上下
に揺動できるように連結したものであり、その他は上記
第1の実施例のものと同様である。
実施例では連結手段として上記本体11゜本体12とブ
ロック14.15と間を蝶番73゜74で枢着して上下
に揺動できるように連結したものであり、その他は上記
第1の実施例のものと同様である。
第8図および第9図は本発明の第5の実施例を示すもの
である。この実施例は前後各バルーン31.32の外周
を蛇腹状に形成して前後軸方向に収縮できるように構成
したものである。
である。この実施例は前後各バルーン31.32の外周
を蛇腹状に形成して前後軸方向に収縮できるように構成
したものである。
このように構成すれば、第9図で示すように管路65の
屈曲する部分を通るときにおいて屈曲内側では収縮する
一方、屈曲外側では伸びる。したがって、その管路65
の屈曲する部分に沿い、無理なく通ることができる。な
お、その他の構成や作用は上記実施例と同様である。
屈曲する部分を通るときにおいて屈曲内側では収縮する
一方、屈曲外側では伸びる。したがって、その管路65
の屈曲する部分に沿い、無理なく通ることができる。な
お、その他の構成や作用は上記実施例と同様である。
第10図ないし第12図は前部バルーン31や後部バル
ーン32の外周面部を複数に分割した硬質のラバー75
で覆うとともにそのラバー75を外方に収縮する蛇腹7
6でそれぞれ保持したちのである。なお、ラバー75は
第11図および第12図で示すように例えば上下左右に
配設し、その大きさは第12図で示すように前部バルー
ン31や後部バルーン32が充分に収縮するまで互いに
当らない大きさに形成されている。
ーン32の外周面部を複数に分割した硬質のラバー75
で覆うとともにそのラバー75を外方に収縮する蛇腹7
6でそれぞれ保持したちのである。なお、ラバー75は
第11図および第12図で示すように例えば上下左右に
配設し、その大きさは第12図で示すように前部バルー
ン31や後部バルーン32が充分に収縮するまで互いに
当らない大きさに形成されている。
このように移動ユニット2の前部バルーン31や後部バ
ルーン32を硬質のラバー75で覆うことにより管路6
5内を自走させるときに比較的弱い前部バルーン31や
後部バルーン32を保護することができる。そして、こ
の保護手段は上記各実施例に適用できる。
ルーン32を硬質のラバー75で覆うことにより管路6
5内を自走させるときに比較的弱い前部バルーン31や
後部バルーン32を保護することができる。そして、こ
の保護手段は上記各実施例に適用できる。
第13図ないし第15図はバルーン31.32の正面側
から見た形状が円形ではない異形状に形成した例を示す
。第13図は三角形、第14図は四角形、第15図は星
形に形成している。このようにバルーン31.32を多
角形に形成することにより管路65内に異物や突起80
があっても、それを避けて進めることができる。その他
の構成や作用は上記各実施例のものと同様である。
から見た形状が円形ではない異形状に形成した例を示す
。第13図は三角形、第14図は四角形、第15図は星
形に形成している。このようにバルーン31.32を多
角形に形成することにより管路65内に異物や突起80
があっても、それを避けて進めることができる。その他
の構成や作用は上記各実施例のものと同様である。
なお、本発明は上記各実施例のものに限定されるもので
はない。例えば進退駆動用弾性体と管腔内壁係止用保持
体を揺動自在に連結する連結手段は前後両方に設けるこ
となく、進退駆動用弾性体とこれの前後両端側にそれぞ
れ設けられる管腔内壁係止用保持体の少なくとも一方の
ものとの間に設ければよい。
はない。例えば進退駆動用弾性体と管腔内壁係止用保持
体を揺動自在に連結する連結手段は前後両方に設けるこ
となく、進退駆動用弾性体とこれの前後両端側にそれぞ
れ設けられる管腔内壁係止用保持体の少なくとも一方の
ものとの間に設ければよい。
[発明の効果]
以上説明したように本発明の管内自走装置はその移動ユ
ニットにおける上記進退駆動用弾性体とこれの前後両端
側にそれぞれ設けられる上記管腔内壁係止用保持体の少
なくとも一方のものとの間を揺動自在な連結手段で連結
したから、その進退駆動用弾性体と管腔内壁係止用保持
体との間はその走行管路の向きに応じて揺動できる。し
たがって、曲った管腔でもその管路に沿って容易かつ確
実に進ませることができる。
ニットにおける上記進退駆動用弾性体とこれの前後両端
側にそれぞれ設けられる上記管腔内壁係止用保持体の少
なくとも一方のものとの間を揺動自在な連結手段で連結
したから、その進退駆動用弾性体と管腔内壁係止用保持
体との間はその走行管路の向きに応じて揺動できる。し
たがって、曲った管腔でもその管路に沿って容易かつ確
実に進ませることができる。
第1図ないし第3図は本発明の第1の実施例を示し、第
1図はその移動ユニットの側面図、第2図はそのシステ
ムの構成図、第3図は使用説明図、第4図は従来の移動
ユニットの側面図、tJ5図は本発明の第2の実施例の
移動ユニットの側面図、第6図は本発明の第3の実施例
の移動ユニットの側面図、第7図は本発明、の第4の実
施例の移動ユニットの側面図、第8図および第9図は本
発明の第5の実施例を示し、第8図はその移動ユニット
の側面図、第9図はその使用状態の説明図、第10図は
他の例の移動ユニットの側断面図、第11図は第10図
中A−A線に沿う断面図、第12図は第10図中B−B
線に沿う断面図、第13図ないし第15図はそれぞれバ
ルーン部の正面図である。 l・・・挿入用ケーブル、2・・・移動ユニット、11
.12・・・本体、14.15・・・ブロック、20・
・・進退駆動用弾性体、31・・・前部バルーン、32
・・・後部バルーン、46.47・・・フレシキブルチ
ューブ、73.74・・・蝶番。 第1図 第2図 出願人代理人 弁理士 坪井 淳 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図
1図はその移動ユニットの側面図、第2図はそのシステ
ムの構成図、第3図は使用説明図、第4図は従来の移動
ユニットの側面図、tJ5図は本発明の第2の実施例の
移動ユニットの側面図、第6図は本発明の第3の実施例
の移動ユニットの側面図、第7図は本発明、の第4の実
施例の移動ユニットの側面図、第8図および第9図は本
発明の第5の実施例を示し、第8図はその移動ユニット
の側面図、第9図はその使用状態の説明図、第10図は
他の例の移動ユニットの側断面図、第11図は第10図
中A−A線に沿う断面図、第12図は第10図中B−B
線に沿う断面図、第13図ないし第15図はそれぞれバ
ルーン部の正面図である。 l・・・挿入用ケーブル、2・・・移動ユニット、11
.12・・・本体、14.15・・・ブロック、20・
・・進退駆動用弾性体、31・・・前部バルーン、32
・・・後部バルーン、46.47・・・フレシキブルチ
ューブ、73.74・・・蝶番。 第1図 第2図 出願人代理人 弁理士 坪井 淳 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図
Claims (1)
- 流体管路を通じて流体の給排を受けて軸方向に伸縮す
る進退駆動用弾性体と、この弾性体の前後両端側にそれ
ぞれ設けられ拡開収縮自在で拡開することにより挿入し
た管腔内壁に係止する保持体とから移動ユニットを構成
し、上記進退駆動用弾性体とこれの前後両端側にそれぞ
れ設けられる上記管腔内壁係止用保持体の少なくとも一
方のものとの間を揺動自在に連結する手段で連結したこ
とを特徴とする管内自走装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63290670A JPH02135414A (ja) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | 管内自走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63290670A JPH02135414A (ja) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | 管内自走装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02135414A true JPH02135414A (ja) | 1990-05-24 |
Family
ID=17758975
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63290670A Pending JPH02135414A (ja) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | 管内自走装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02135414A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015152169A (ja) * | 2014-02-19 | 2015-08-24 | 学校法人 中央大学 | 管状移動体 |
JP2015530271A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-10-15 | コリア インスティテュート オブ インダストリアル テクノロジー | 配管内部検査用ロボット |
CN110142783A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-08-20 | 北京大学口腔医学院 | 用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人 |
WO2020096891A1 (en) * | 2018-11-05 | 2020-05-14 | Medivators Inc. | Self-centering mechanism |
-
1988
- 1988-11-17 JP JP63290670A patent/JPH02135414A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015530271A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-10-15 | コリア インスティテュート オブ インダストリアル テクノロジー | 配管内部検査用ロボット |
JP2015152169A (ja) * | 2014-02-19 | 2015-08-24 | 学校法人 中央大学 | 管状移動体 |
WO2020096891A1 (en) * | 2018-11-05 | 2020-05-14 | Medivators Inc. | Self-centering mechanism |
CN110142783A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-08-20 | 北京大学口腔医学院 | 用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人 |
WO2020252838A1 (zh) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | 北京大学口腔医学院 | 用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人 |
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