JP2015530271A - 配管内部検査用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
10…配管
100…リニアアクチュエータ
110…ハウジング部
111…第1ハウジング
112…第2ハウジング
120…駆動モータ
130…スクリューガイド
131…ねじ山
140…歯付きスプリング
141…歯
150…板スプリング
151…歯溝
151a…上部歯溝
151b…下部歯溝
160…ガイドアーム
200…制動ユニット
210…第1制動部
211…第1制動モータ
212…第1回転部材
213…第1摩擦部
214…第1移動案内部
214a…第1水平長孔
214b…第1垂直貫通孔
214c…第1ガイド部材
215…第1ローラー部
220…第2制動部
221…第2制動モータ
222…第2回転部材
223…第2摩擦部
224…第2移動案内部
225…第2ローラー部
Claims (14)
- 配管内で移動する配管内部検査用ロボットであって、
伸縮可能に駆動されるリニアアクチュエータと、
前記リニアアクチュエータの伸張時には、前記リニアアクチュエータの後端部を前記配管の内壁に固定させると共に、前記リニアアクチュエータの先端部の固定を解除させ、前記リニアアクチュエータの収縮時には、前記リニアアクチュエータの後端部の固定を解除させると共に、前記リニアアクチュエータの先端部を前記配管の内壁に固定させる制動ユニットと、
を含む配管内部検査用ロボット。 - 前記制動ユニットは、
前記リニアアクチュエータの先端部に備わる第1制動部と、
前記リニアアクチュエータの後端部に備わる第2制動部と、を含む、請求項1に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記第1および第2制動部のそれぞれは、
前記リニアアクチュエータに備わり、モータ軸を有する制動モータと、
前記モータ軸に連結され、長さ方向に次第に直径が小さくなる形状を有し、外周面にねじ山が形成される回転部材と、
前記回転部材に一側がねじ結合され、他側が前記リニアアクチュエータに移動可能に支持される摩擦部と、を含み、
前記摩擦部は、前記制動モータの駆動時に前記回転部材の長さ方向に移動しながら前記回転部材の形状に応じて次第に広がるかまたは次第に縮む、請求項2に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記摩擦部は、
前記回転部材の中心を基準に間隔をおいて備わる少なくとも2個の摩擦部材を含む、請求項3に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記リニアアクチュエータは、ハウジングを含み、
前記制動モータは、前記ハウジングの内部に備わり、
前記モータ軸は、前記回転部材と連結されるために前記ハウジングの外部に露出する、請求項3に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記回転部材の長さ方向を第1方向とし、前記回転部材の半径方向を第2方向とするとき、
前記摩擦部は、移動案内部により前記ハウジングに前記第1および第2方向に移動可能に備わり、
前記移動案内部は、
前記ハウジングに前記第2方向に長く形成される水平長孔と、
前記摩擦部に前記第1方向に長く形成される垂直貫通孔と、
前記水平長孔に一側が移動可能に嵌合され、他側が前記垂直貫通孔に移動可能に嵌合されるガイド部材と、を含む、請求項5に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記第1および第2制動部のそれぞれは、
前記摩擦部が前記配管の内壁から離隔する場合、前記配管の内壁で円滑に移動するように前記ハウジングに回転可能に備わるローラー部をさらに含む、請求項5に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記ローラー部は、前記摩擦部と対応する位置に備わる、請求項7に記載の配管内部検査用ロボット。
- 前記リニアアクチュエータは、
ハウジング部と、
前記ハウジング部の内部に備わる駆動モータと、
前記駆動モータにより回転し、外周面の上半部にねじ山が形成された円筒形状のスクリューガイドと、
前記スクリューガイドを円筒形状に巻き、前記スクリューガイドが回転時に先端側に引き出されるように先端部が前記ねじ山にねじ結合され、外周面に複数の歯が形成される歯付きスプリングと、
前記複数の歯に噛み合わさる複数の歯溝が形成され、前記歯付きスプリングが先端側に引き出される間、前記複数の歯が前記複数の歯溝にそれぞれ噛み合わさりながら共に引き出されるロール形状に巻かれている板スプリングと、を含む、請求項1に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記ハウジング部は、第1および第2ハウジングを含み、
前記制動ユニットが前記リニアアクチュエータの先端部に備わる第1制動部および前記リニアアクチュエータの後端部に備わる第2制動部を含む場合、前記第1制動部は前記第1ハウジングに備わり、前記第2制動部は前記第2ハウジングに備わる、請求項9に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記リニアアクチュエータは、
前記ハウジング部に備わり、前記複数の歯が前記複数の歯溝に結合される間、前記板スプリングを前記歯付きスプリング側に密着させるガイドアームをさらに含む、請求項9に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記歯付きスプリングは、
前記駆動モータの正逆回転に応じて、前記駆動モータの正方向回転時には前記スクリューガイドにより先端側に引き出されながらそのピッチ間隔が広がり、前記駆動モータの逆方向回転時には前記スクリューガイドにより後端側に引き込まれながら円筒形状に積層され、
前記板スプリングは、
前記駆動モータの正逆回転に応じて、前記駆動モータの正方向回転時には引き出される前記歯付きスプリングの前記複数の歯に前記複数の歯溝が噛み合って共に引き出されながら円筒形状にその長さが増し、前記駆動モータの逆方向回転時にはその半径方向に積層されながらその長さが減る、請求項9に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記複数の歯溝は、前記板スプリングの上部に形成される複数の上部歯溝と、前記板スプリングの下部に形成される複数の下部歯溝とを含み、
前記複数の下部歯溝と前記複数の上部歯溝とは、ピッチごとに重なって前記複数の歯に共に噛み合わさる、請求項12に記載の配管内部検査用ロボット。 - 前記スクリューガイドは、中空の円筒形状であり、
前記駆動モータは、前記スクリューガイドの内部に位置する、請求項9に記載の配管内部検査用ロボット。
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