KR102294711B1 - 무인운반 및 리프팅 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 한 실시예에 따른 무인운반 및 리프팅 장치는 하부프레임, 상기 하부프레임에 하단이 고정되고 신축 가능한 2개 이상의 기둥, 상기 기둥의 상단에 고정된 상부플레이트, 및 상기 하부프레임에 하단이 고정되고, 상기 상부플레이트에 상단이 고정된 시저부(scissor)를 포함하며, 상기 하부프레임에는 서로 마주보는 측벽이 위치하고, 상기 시저부는 상기 측벽 방향으로 돌출된 복수 개의 돌기부재를 구비하며, 상기 돌기부재는 상기 측벽과 상기 시저부의 간극을 억지끼움으로 메우고 있는 것을 특징으로 한다.

Description

무인운반 및 리프팅 장치{Unmanned transfer and lifting vehicle}

본 발명은 무인운반 및 리프팅 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 편 하중이 작용할 경우 장치가 한쪽으로 쏠리는 문제를 개선할 수 있는 무인운반 및 리프팅 장치에 관한 것이다.

산업 현장에서 생산에 관련된 물품을 적재하고, 공장 내의 소정의 장소로 무인 반송하기 위하여 무인반송차(Automated Guided Vehicle)이 널리 사용하고 있다.

도 9에는 한국공개특허공보 제1998-028947호에 개시된 기존의 무인반송차의 한 예로서 도시되어 있다. 도 9는 상기 한국공개특허공보의 도 1에 해당하는 것으로서, 설명의 편의상 도면부호는 수정 없이 그대로 사용하였으며, 이후 설명하는 본 발명에 동일한 도면부호가 사용되었더라도 기존의 무인반송차와 서로 동일한 구성요소를 지칭하는 것은 아니다.

기존의 무인반송차(10)는 그 구조상 베이스 플레이트(34)가 작아 적재량에 한계가 있으며, 또한 베이스 플레이트(34)가 배치된 엘리베이터(27)가 승강수단(20)으로부터 일 방향으로 돌출되게 배치되어, 편 하중이 작용할 경우 안정되게 적재물을 지지할 수 없는 구조적 문제가 있었다.

1) 한국등록특허 10-1486895 (2015. 01. 21.) 2) 한국공개특허공보 특1998-028947 (1998. 07. 15.)

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 편 하중이 작용하더라도 장치가 한쪽으로 쏠리는 문제를 최소화할 수 있는 개선된 무인운반 및 리프팅 장치를 제공하는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 실시예에 따른 무인운반 및 리프팅 장치는 하부프레임, 상기 하부프레임에 하단이 고정되고 신축 가능한 2개 이상의 기둥, 상기 기둥의 상단에 고정된 상부플레이트, 및 상기 하부프레임에 하단이 고정되고, 상기 상부플레이트에 상단이 고정된 시저부(scissor)를 포함하며, 상기 하부프레임에는 서로 마주보는 측벽이 위치하고, 상기 시저부는 상기 측벽 방향으로 돌출된 복수 개의 돌기부재를 구비하며, 상기 돌기부재는 상기 측벽과 상기 시저부의 간극을 억지끼움으로 메우고 있는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 측벽은 상기 하부프레임의 일측에 고정되는 제1 측벽과, 상기 하부프레임의 일측의 반대편에 고정되는 제2 측벽을 포함하며, 상기 시저부는 상기 제1 측벽에 대향하는 제1 시저부와, 상기 제2 측벽에 대향하는 제2 시저부를 포함한다.

또한, 상기 제1, 제2 시저부는 상기 측벽과 상기 간극을 형성하는 제1 시저부재와, 상기 제1 시저부재보다 상기 측벽으로부터 상대적으로 멀리 이격되고, 상기 제1 시저부재의 후면에 결합된 제2 시저부재를 구비하며, 상기 복수 개의 돌기부재는 상기 제1 시저부재에 구비된다.

또한, 상기 제1 시저부재는, 상기 하부프레임에 가까운 순서로 상기 상부플레이트를 향하여, 제1단 제1 시저부재 및 제2단 제1 시저부재를 적어도 포함하며, 상기 제2 시저부재는, 상기 하부프레임에 가까운 순서로 상기 상부플레이트를 향하여, 제1단 제2 시저부재 및 제2단 제2 시저부재를 적어도 포함하며, 상기 복수 개의 돌기부재는 상기 제1단 제1 시저부재와, 상기 제2단 제1 시저부재에 위치한다.

또한, 상기 복수 개의 돌기부재는 상기 제1단 제1 시저부재의 양단에 1개씩, 그리고 그 중간부에 1개가 위치하고, 상기 제2단 제1 시저부재의 양단에 1개씩, 그리고 그 중간부에 1개가 위치한다.

또한, 상기 기둥은 3개가 구비되고, 상기 상부플레이트를 3점 지지한다.

또한, 상기 제1 시저부와 상기 제2 시저부를 수평으로 연결하는 연결바를 더 구비한다.

또한, 상기 연결바의 양단은 서로 힌지 결합된 상기 제1 시저부재와 상기 제2 시저부재의 연결부에 고정된다.

또한, 상기 상부플레이트와 상기 하부프레임에 종방향으로 연결되어 이들을 지지하는 상기 제3 시저부와, 상기 기둥을 사이에 두고 이와 마주보게 위치하는 제4 시저부를 포함하며, 상기 제1, 제2 시저부는 상기 상부플레이트와 상기 하부프레임에 횡방향으로 연결되어 이들을 지지한다.

또한, 3개의 상기 기둥 중에서 2개의 기둥은 상기 상부 플레이트의 종방향으로 배치되고, 나머지 1개의 기둥은 그 반대편에서 2개의 상기 기둥의 중간 거리에 배치된다.

상술한 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 무인운반 및 리프팅 장치에 따르면 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

돌기부재를 시저부에 장착하여, 돌기부재가 시저부와 측벽 사이의 간극에 억지끼움 방식으로 위치하게 함으로써, 시저부를 완벽하게 구속하여 상부플레이트에 편 하중이 작용하더라도 흔들림을 최소화할 수 있게 된다.

또한, 3개의 기둥을 배치하여 상부플레이트를 3점 지지함으로써, 상부플레이트의 편 하중에 의한 흔들림을 최소화할 수 있다.

또한, 4개의 시저부를 상부플레이트를 내려다볼 때, 직사각형 형상으로 배치하여 상부플레이트의 흔들림을 최소화할 수 있다.

또한, 제1 시저부와 제2 시저부를 동일 높이에서 수평으로 연결하는 연결바(7)를 더 구비하여, 상부플레이트의 흔들림을 최소화할 수 있다.

한편, 본 발명은 명시적으로 기재되지는 않았지만 상술한 구성으로부터 기대할 수 있는 다른 효과도 물론 포함한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인운반 및 리프팅 장치가 도시되어 있다.
도 2는 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치의 하부 프레임 부분의 부분확대도이다.
도 3은 도 2의 부분확대도에서, 도시의 편의상 측벽이 삭제된 상태의 확대도이다.
도 4는 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치에서, 측벽과 시저부 사이의 간극을 돌기부재가 억지끼움 방식으로 메우고 있는 상태를 보여준다.
도 5는 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치의 시저부의 전체적인 구성을 보여준다.
도 6은 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치에서 시저부의 세부 구성을 보여준다.
도 7은 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치에서 제3, 4 시저부의 구성을 보여준다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인운반 및 리프팅 장치가 도시되어 있다.
도 9는 종래의 무인운반차의 한 예이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 또한, 본 명세서에서는 본 발명의 기술적 사상과는 무관한 구성에 대해서는 본 발명의 본질을 흐리지 않게 하기 위하여 설명을 간단히 하거나 생략한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인운반 및 리프팅 장치가 도시되어 있고, 도 2는 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치의 하부 프레임 부분의 부분확대도이고, 도 3은 도 2의 부분확대도에서, 도시의 편의상 측벽이 삭제된 상태의 확대도이고, 도 4는 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치에서, 측벽과 시저부 사이의 간극을 돌기부재가 억지끼움 방식으로 메우고 있는 상태를 보여주며, 도 5는 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치의 시저부의 전체적인 구성을 보여주며, 도 6은 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치에서 시저부의 세부 구성을 보여주며, 도 7은 도 1의 무인운반 및 리프팅 장치에서 제3, 4 시저부의 구성을 나타낸다.

본 발명의 한 실시예에 따른 무인운반 및 리프팅 장치(100)는, 하부프레임(1), 기둥(2), 상부플레이트(3), 시저부(scissor)(4)를 포함한다.

하부프레임(1)은 대략 상부가 개방된 직사각 박스 형태로 형성될 수 있다. 또한 하부프레임(1)의 바닥에는 고정 또는 고정해제 가능한 복수 개의 바퀴(미도시)가 구비될 수 있다.

기둥(2)은 하부프레임(1)에 하단(11)이 고정되고, 신축 가능하며, 2개 이상 구비된다. 바람직하게는 3점 지지를 위하여, 기둥(2)은 3개 구비될 수 있다. 참고로, 본 실시예에서 기둥(2)이 높이 방향으로 신축 가능하도록 하는 구성은, 본 출원인의 한국등록특허 제10-1486895호에 이미 개시된 리니어 액츄에이터 구성을 사용할 수도 있고, 기타 공지의 유압실린더 등 다양한 통상의 기술을 사용하여 적용할 수 있으며, 본 발명의 요지와는 무관하므로, 부가적인 설명은 생략하도록 한다.

상부플레이트(3)는 기둥(2)의 상단(22)에 고정된다. 이 상부플레이트(3)에는 화물 등이 적재될 수 있다.

시저부(4)는 하부프레임(1)에 하단(41)이 고정되고, 상부플레이트(3)의 저면에 상단(42)이 고정된다.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 하부프레임(1)에는 서로 마주보는 양 측면에는 측벽(5)이 각각 결합된다. 이 측벽(5)으로 열처리 철판이 사용될 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 시저부(4)는 상기 측벽(5) 방향으로 돌출된 복수 개의 돌기부재(6)를 구비한다. 참고로, 도 3에는 설명의 편의를 위하여 측벽(5)이 제거된 상태이다. 돌기부재(6)는 도 4에 도시된 바와 같이, 측벽(5)과 시저부(4) 사이의 간극(S)을 억지끼움으로 메우고 있다. 이러한 돌기부재(6)는 고밀도 폴리에틸렌(PE) 소재로 이루어져, 마찰계수가 낮고 내마모성이 높은 특징을 가진다. 따라서, 기둥(3)이 신축될 때, 돌기부재(6)는 측벽(5)에 마찰되면서 이동할 수 있고, 이를 통하여 시저부(4)가 측벽(5)에 의해 완벽하게 구속되어 상부플레이트(3)에 편 하중이 작용하더라도 흔들림을 최소화할 수 있게 된다.

구체적으로, 측벽(5)은 하부프레임(1)의 일측에 고정되는 제1 측벽(51)과, 그 반대편에 고정되는 제2 측벽(52)를 포함한다.

그리고 시저부(4)는 제1 측벽(51)에 대향하는 제1 시저부(41)와, 제2 측벽(52)에 대향하는 제2 시저부(42)를 포함한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제1, 제2 시저부(41,42)는 측벽(5: 51,52)과 간극을 형성하는 제1 시저부재(43)와, 제1 시저부재(43)보다 측벽(51,52)으로부터 상대적으로 멀리 이격되고, 제1 시저부재(43)의 후면에 결합된 제2 시저부재(44)를 구비한다.

상술한 복수 개의 돌기부재(6)는 제1 시저부재(43)의 전면에 장착된다.

도 6에 도시된 바와 같이, 제1 시저부재(43)는, 하부프레임(1)에 가까운 순서로 상부플레이트(3)를 향하여, 제1단 제1 시저부재(431), 그리고 제2단 제1 시저부재(432)를 적어도 포함한다. 제2 시저부재(44)도, 마찬가지로 제1단 제2 시저부재(441), 그리고 제2단 제2 시저부재(442)를 적어도 포함한다. 이들은 지그재그 방식으로 교호되게 서로 연결되어 있다.

복수 개의 돌기부재(6)는 제1단 제1 시저부재(431)와, 제2단 제1 시저부재(432)에 위치한다. 구체적으로, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이, 복수 개의 돌기부재(6)는 제1단 제1 시저부재(431)의 양단에 1개씩, 그리고 그 중간부에 1개가 위치하고, 제2단 제1 시저부재(432)의 양단에 1개씩, 그리고 그 중간부에 1개가 위치한다. 이들 양단 및 중간부는 제1 시저부재(43)와 제2 시저부재(44)가 서로 힌지 결합하는 위치일 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제1 시저부(41)와 제2 시저부(42)를 수평으로 연결하는 연결바(7)를 더 구비할 수 있다. 연결바(7)의 양단은 제1 시저부(41)와 제2 시저부(42)에서, 서로 힌지 결합된 제1 시저부재(43)와 제2 시저부재(44)의 연결부에 각각 고정될 수 있다.

한편, 무인운반 및 리프팅 장치(100)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 상부플레이트(3)와 하부프레임(1)에 종방향(A)으로 연결되어 이들을 지지하는 제3 시저부(45)와, 기둥(2)을 사이에 두고 이와 마주보게 위치하는 제4 시저부(46)를 더 포함한다. 이에 반하여, 제1, 제2 시저부(41,42)는 상부플레이트(3)와 하부프레임(1)에 횡방향(B)으로 연결되어 이들을 지지한다. 이를 통하여, 제1 내지 제4 시저부는 상부플레이트(3)를 직사각형 형상으로 안정되게 지지할 수 있다.

도 8에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인운반 및 리프팅 장치가 도시되어 있다, 상술한 실시예와 다른 구성은 모두 동일하고, 기둥(2)의 개수가 3개이다.

도 8에 도시된 바와 같이, 기둥(2)은 3개가 구비되고, 상부플레이트(3)를 3점 지지할 수 있다. 이때, 2개의 기둥(21)은 종방향(A)으로 배치되고, 나머지 1개의 기둥(22)은 반대편에서 이들 2개의 기둥(21)의 중간 거리에 배치된다. 따라서, 3점 지지를 통해 안정적으로 상부 플레이트(3)를 지지할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인운반 및 리프팅 장치는 3개의 기둥을 사용한 3점 지지 구성, 하부프레임에 배치된 측벽과 시저부 사이에 돌기부재를 억지끼움 방식으로 위치시켜 시저부를 측벽에 완벽하게 구속시키고, 또한, 제1, 2 시저부를 서로 연결하는 연결바를 구비함으로써, 기둥의 신장되어 그 위치가 높아지더라도 상부플레이트 상에 위치하는 물체의 편 하중으로 인하여 본 장치가 한쪽으로 쏠리는 문제를 최소화할 수 있다.

한편, 본 무인운반 및 리프팅 장치는, 전자 유도식, 광학 테이프 방식, 혹은 자기 테이프 식 등 공지의 유도방식에 의한 공장 내에 공정(工程) 사이를 가공 대상품이나 화물을 적재하여 무인으로 주행하고, 목적 장소까지 운반하는 반송차. 전진 외에 그 자리에서의 방향전환이 가능하게 제어될 수 있을 것이다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

1...하부프레임
2...기둥
3...상부플레이트
4...시저부(scissor)
41...제1 시저부, 42...제2 시저부
43...제1 시저부재,
431...제1단 제1 시저부재, 432...제2단 제1 시저부재
44...제2 시저부재
441...제1단 제2 시저부재, 442...제2단 제2 시저부재
5...측벽,
51...제1 측벽, 52...제2 측벽
6...돌기부재

Claims (10)

1. 하부프레임,
   상기 하부프레임에 하단이 고정되고 신축 가능한 2개 이상의 기둥,
   상기 기둥의 상단에 고정된 상부플레이트, 및
   상기 하부프레임에 하단이 고정되고, 상기 상부플레이트에 상단이 고정된 시저부(scissor)
   를 포함하며,
   상기 하부프레임에는 서로 마주보는 측벽이 위치하고,
   상기 시저부는 상기 측벽 방향으로 돌출된 복수 개의 돌기부재를 구비하며,
   상기 돌기부재는 상기 측벽과 상기 시저부의 간극을 억지끼움으로 메우고 있으며,
   상기 측벽은 상기 하부프레임의 일측에 고정되는 제1 측벽과, 상기 하부프레임의 일측의 반대편에 고정되는 제2 측벽을 포함하며,
   상기 시저부는 상기 제1 측벽에 대향하는 제1 시저부와, 상기 제2 측벽에 대향하는 제2 시저부를 포함하며,
   상기 제1 시저부와 상기 제2 시저부를 수평으로 연결하는 연결바를 더 구비하는 것
   을 특징으로 하는 무인운반 및 리프팅 장치.
2. 삭제
3. 제1항에서,
   상기 제1, 제2 시저부는 상기 측벽과 상기 간극을 형성하는 제1 시저부재와, 상기 제1 시저부재보다 상기 측벽으로부터 상대적으로 멀리 이격되고, 상기 제1 시저부재의 후면에 결합된 제2 시저부재를 구비하며,
   상기 복수 개의 돌기부재는 상기 제1 시저부재에 구비된
   무인운반 및 리프팅 장치.
4. 제3항에서,
   상기 제1 시저부재는, 상기 하부프레임에 가까운 순서로 상기 상부플레이트를 향하여, 제1단 제1 시저부재 및 제2단 제1 시저부재를 적어도 포함하며,
   상기 제2 시저부재는, 상기 하부프레임에 가까운 순서로 상기 상부플레이트를 향하여, 제1단 제2 시저부재 및 제2단 제2 시저부재를 적어도 포함하며,
   상기 복수 개의 돌기부재는 상기 제1단 제1 시저부재와, 상기 제2단 제1 시저부재에 위치하는
   무인운반 및 리프팅 장치.
5. 제4항에서,
   상기 복수 개의 돌기부재는
   상기 제1단 제1 시저부재의 양단에 1개씩, 그리고 그 중간부에 1개가 위치하고,
   상기 제2단 제1 시저부재의 양단에 1개씩, 그리고 그 중간부에 1개가 위치하는
   무인운반 및 리프팅 장치.
6. 제5항에서,
   상기 기둥은 3개가 구비되고, 상기 상부플레이트를 3점 지지하는
   무인운반 및 리프팅 장치.
7. 삭제
8. 제5항에서,
   상기 연결바의 양단은 서로 힌지 결합된 상기 제1 시저부재와 상기 제2 시저부재의 연결부에 고정되는
   무인운반 및 리프팅 장치.
9. 제8항에서,
   상기 상부플레이트와 상기 하부프레임에 종방향으로 연결되어 이들을 지지하는 제3 시저부와, 상기 기둥을 사이에 두고 이와 마주보게 위치하는 제4 시저부를 포함하며,
   상기 제1, 제2 시저부는 상기 상부플레이트와 상기 하부프레임에 횡방향으로 연결되어 이들을 지지하는
   무인운반 및 리프팅 장치.
10. 제6항에서,
    3개의 상기 기둥 중에서 2개의 기둥은 상기 상부 플레이트의 종방향으로 배치되고, 나머지 1개의 기둥은 그 반대편에서 2개의 상기 기둥의 중간 거리에 배치되는 무인운반 및 리프팅 장치.

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