CN112194049A - 一种带有伸缩臂机构的叉车 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种带有伸缩臂机构的叉车，涉及物品搬运技术领域，为保护伸缩臂而发明。所述带有伸缩臂机构的叉车，包括车体，在所述车体上沿水平方向设有导向结构和伸缩臂机构，所述伸缩臂机构可沿所述导向结构伸缩移动；在所述伸缩臂机构和所述导向结构之间，具有容纳所述伸缩臂机构相对所述导向结构横向偏移的容偏间隙，或者在所述导向结构和所述车体之间，具有容纳所述伸缩臂机构相对所述车体横向偏移的容偏间隙；和/或，所述伸缩臂机构至少有部分可相对所述车体上下浮动。本申请实施例适用于对物品进行搬运的场合。

Description

一种带有伸缩臂机构的叉车

技术领域

本申请涉及货物搬运技术领域，尤其涉及一种带有伸缩臂机构的叉车。

背景技术

自动导引叉车，已广泛应用于无人值守的物品搬运场合，其可以通过伸缩臂机构实现对物品的存取和搬运。

目前的自动导引叉车，通常包括可行走的车体，在车体上设有导向结构和可沿导向结构伸缩移动的伸缩臂机构。其中，伸缩臂机构与导向结构之间为刚性接触，这样，在搬运物品时，可能损坏伸缩臂机构，比如可能导致伸缩臂机构弯曲变形等。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种带有伸缩臂机构的叉车，有利于对伸缩臂机构起到保护作用。

本申请实施例一种带有伸缩臂机构的叉车，包括车体，在所述车体上沿水平方向设有导向结构和伸缩臂机构，所述伸缩臂机构可沿所述导向结构伸缩移动；在所述伸缩臂机构和所述导向结构之间，具有容纳所述伸缩臂机构相对所述导向结构横向偏移的容偏间隙，或者在所述导向结构和所述车体之间，具有容纳所述伸缩臂机构相对所述车体横向偏移的容偏间隙；和/或，所述伸缩臂机构至少有部分可相对所述车体上下浮动。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述导向结构包括活动架，所述活动架可活动地设在所述车体上，所述伸缩臂机构设在所述活动架上并可相对所述活动架伸缩移动；所述活动架和所述车体之间具有所述容偏间隙。

根据本申请实施例的一具体实现方式，在所述车体上设有长形槽，所述活动架可活动地支撑在所述长形槽中，所述活动架和所述长形槽之间具有所述容偏间隙。

根据本申请实施例的一具体实现方式，在所述车体上，于所述长形槽的上部开口处的两侧设有第一支撑槽和第二支撑槽；所述活动架呈U形结构，套设在所述长形槽中，所述活动架的上部两侧具有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部支撑在所述第一支撑槽中，所述第二支撑部支撑在所述第二支撑槽中；其中，所述活动架位于所述长形槽中的部分的宽度，小于所述长形槽的宽度，所述活动架具有所述第一支撑部和第二支撑部的位置处的宽度，小于所述第一支撑槽和所述第二支撑槽之间所形成的槽口的宽度。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述车体上设有使所述活动架相对所述车体做横向偏移后复位的弹性件。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述活动架呈U形结构，所述活动架套设于所述长形槽内；在所述活动架的至少一内侧壁上，设有至少一滚轮或至少一滚轮组；所述伸缩臂机构与所述滚轮或所述滚轮组滚动配合连接；其中，所述滚轮或所述滚轮组的滚动方向，与所述伸缩臂机构的伸缩移动方向相一致，所述滚轮或所述滚轮组中的滚轮的滚动方向为所述滚轮或所述滚轮组中的滚轮与所述伸缩臂机构滚动接触的滚动面的滚动方向。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述滚轮组包括第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组和所述第二滚轮组在所述活动架上沿所述伸缩臂机构伸缩移动的方向间隔设置；每个滚轮组包括基板、第一滚轮和第二滚轮；所述基板固定在所述活动架的内侧壁上，所述第一滚轮和所述第二滚轮通过各自的中心轴设在所述基板上，所述第一滚轮的中心轴和所述第二滚轮的中心轴与所述活动架的内侧壁相垂直；所述伸缩臂机构包括侧板，和连接在所述侧板上的第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和所述第二限位板沿所述侧板的长度方向延伸且平行相对设置，所述侧板、第一限位板和第二限位板围成一长形限位槽；所述滚轮组与所述限位槽相配合时，所述第一滚轮与所述第一限位板滚动连接，所述第二滚轮与所述第二限位板滚动连接。

根据本申请实施例的一具体实现方式，每个滚轮组还包括设在所述基板上的第三滚轮，所述第三滚轮的中心轴与所述活动架的内侧壁相平行；所述第三滚轮与所述侧板滚动连接。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂，所述一级伸缩臂可沿所述导向结构伸缩移动；其中，所述一级伸缩臂包括第一臂体和第二臂体，所述第一臂体和所述第二臂体平行间隔设置，在所述第一臂体和第二臂体之间形成具有端部开口和上下开口的容置空间；所述二级伸缩臂设在所述第一臂体和所述第二臂体之间的所述容置空间中，所述二级伸缩臂可沿所述第一臂体和所述第二臂体的长度方向伸缩移动，且所述二级伸缩臂可相对所述一级伸缩臂上下浮动；或者，所述伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂，所述一级伸缩臂与所述导向结构连接且具有容纳所述二级伸缩臂的容置空间，所述二级伸缩臂在所述容置空间内相对所述一级伸缩臂伸缩，且所述容置空间具有供所述二级伸缩臂上下浮动的浮动间隙。

根据本申请实施例的一具体实现方式，在所述二级伸缩臂的底部设有行走轮。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一臂体上设有第四滚轮，所述第二臂体上设有第五滚轮，所述第四滚轮和所述第五滚轮相对设置，所述第四滚轮和所述第五滚轮的滚动方向与所述二级伸缩臂的伸缩移动方向相一致，所述二级伸缩臂夹持在所述第四滚轮和所述第五滚轮之间，所述第四滚轮的滚动面和所述第五滚轮的滚动面，与所述二级伸缩臂的侧部滚动连接。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一臂体的第一端和所述第二臂体的第一端通过横臂连接在一起；

所述第四滚轮设在所述第一臂体的第二端，所述第五滚轮设在所述第二臂体的第二端；所述二级伸缩臂的第一端设有第六滚轮和第七滚轮，所述第六滚轮与所述第一臂体的内壁滚动连接，所述第七滚轮与所述第二臂体的内壁滚动连接；其中，所述二级伸缩臂的第一端为所述二级伸缩臂靠近所述第一臂体的第一端和所述第二臂体的第一端的端部。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述长形槽包括并行设置的第一长形槽和第二长形槽；所述活动架包括第一活动架和第二活动架；所述第一活动架可活动地设在所述第一长形槽中，所述第二活动架可活动地设在所述第二长形槽中；所述伸缩臂机构包括第一伸缩臂机构和第二伸缩臂机构；所述第一伸缩臂机构设在所述第一活动架上并可相对所述第一活动架伸缩移动，所述第二伸缩臂机构设在所述第二活动架上并可相对所述第二活动架伸缩移动；所述第一活动架和所述第一长形槽之间，以及所述第二活动架和所述第二长形槽之间具有所述容偏间隙。

根据本申请实施例的一具体实现方式，在所述车体上，于所述第一长形槽的上部开口处的两侧设有第一支撑槽和第二支撑槽；所述第一活动架呈U形结构，套设在所述第一长形槽中，所述第一活动架的上部两侧具有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部支撑在所述第一支撑槽中，所述第二支撑部支撑在所述第二支撑槽中；其中，所述第一活动架位于所述第一长形槽中的部分的宽度，小于所述第一长形槽的宽度，所述第一活动架具有所述第一支撑部和第二支撑部的位置处的宽度，小于所述第一支撑槽和所述第二支撑槽之间所形成的槽口的宽度；在所述车体上，于所述第二长形槽的上部开口处的两侧设有第三支撑槽和第四支撑槽；所述第二活动架呈U形结构，套设在所述第二长形槽中，所述第二活动架的上部两侧具有第三支撑部和第四支撑部，所述第三支撑部支撑在所述第三支撑槽中，所述第四支撑部支撑在所述第四支撑槽中；其中，所述第二活动架位于所述第二长形槽中的部分的宽度，小于所述第二长形槽的宽度，所述第二活动架具有所述第三支撑部和第四支撑部的位置处的宽度，小于所述第三支撑槽和所述第四支撑槽之间所形成的槽口的宽度；或者，所述第一活动架和所述第二活动架均呈U形结构，所述第一活动架套设在所述第一长形槽中，所述第二活动架套设在所述第二长形槽中，第一活动架和所述第二活动架相邻的一侧连接在一起；在所述车体上，于所述第一长形槽的上部开口处的一侧设有第五支撑槽，于所述第二长形槽的上部开口处的一侧设有第六支撑槽；所述第一活动架的上部外侧具有第五支撑部，所述第五支撑部支撑在所述第五支撑槽中，所述第二活动架的上部外侧具有第六支撑部，所述第六支撑部支撑在所述第六支撑槽中；其中，所述第一活动架位于所述第一长形槽中的部分的宽度，小于所述第一长形槽的宽度，所述第二活动架位于所述第二长形槽中的部分的宽度，小于所述第二长形槽的宽度；所述第一活动架和所述第二活动架具有所述第五支撑部和第六支撑部的位置处的整体宽度，小于所述第五支撑槽和所述第六支撑槽之间所形成的槽口的宽度。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述导向结构包括设在所述车体上的导向槽，所述导向槽中形成有具有端部开口和上下开口的容置空间，所述伸缩臂机构设在所述导向槽中，所述伸缩臂机构可沿所述导向槽伸缩移动，且可相对所述导向槽上下浮动；或者，所述导向结构包括设在所述车体上的导向槽；所述伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂；所述一级伸缩臂设在所述导向槽中，可沿所述导向槽伸缩移动；所述一级伸缩臂包括第一臂体和第二臂体，所述第一臂体和所述第二臂体平行间隔设置，在所述第一臂体和第二臂体之间形成具有端部开口和上下开口的容置空间；所述二级伸缩臂设在所述第一臂体和所述第二臂体之间的所述容置空间中，所述二级伸缩臂可沿所述第一臂体和所述第二臂体的长度方向伸缩移动，且所述二级伸缩臂可相对所述一级伸缩臂上下浮动；或者，所述伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂，所述一级伸缩臂与所述导向结构连接且具有容纳所述二级伸缩臂的容置空间，所述二级伸缩臂在所述容置空间内相对所述一级伸缩臂伸缩，且所述容置空间具有供所述二级伸缩臂上下浮动的浮动间隙。

本申请实施例中，在所述伸缩臂机构和所述导向结构之间，具有容纳所述伸缩臂机构相对所述导向结构横向偏移的容偏间隙，或者在所述导向结构和所述车体之间，具有容纳所述伸缩臂机构相对所述车体横向偏移的容偏间隙，这样，在搬运物品的过程中，伸缩臂机构相对于与车体可在横向方向上浮动，可在一定程度上避免伸缩臂机构与车体之间在水平方向上出现“别住”的情况，防止或减轻伸缩臂机构出现弯曲变形的情况发生，有利于对伸缩臂机构起到保护作用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1a为本申请一实施例带有伸缩臂机构的叉车俯视图；

图1b为图1a所示叉车的侧视图；

图1c为图1a所示叉车处于收缩状态的俯视图；

图1d为图1a中活动架的立体结构示意图；

图1e为图1a中滚轮组的立体结构示意图；

图1f为图1a中伸缩臂机构的立体结构示意图；

图1g为图1a中车体的立体结构示意图；

图2a为本申请另一实施例带有伸缩臂机构的叉车俯视图；

图2b为图2a所示叉车的侧视图；

图2c为图2a所示叉车处于收缩状态的侧视图；

图2d为图2a中一级伸缩臂的立体结构示意图；

图2e为图2a中一级伸缩臂机构与二级伸缩臂之间通过滚轮配合的俯视图；

图2f为图2a中一级伸缩臂与二级伸缩臂之间通过滚轮配合的简化示意图；

图3a为本申请又一实施例带有伸缩臂机构的叉车俯视图；

图3b为图3a中一活动架实施例的立体结构示意图；

图3c为图3b中活动架实施例的俯视图；

图3d为图3a中另一活动架实施例的立体结构示意图；

图3e为图3d中活动架实施例的俯视图；

图4a为本申请再一实施例带有伸缩臂机构的叉车俯视图；

图4b为图4a所示叉车的立体结构示意图；

图4c为图4a所示叉车处于收缩状态的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

带有伸缩臂机构的叉车，包括车体和设置车体上的导向结构及伸缩臂机构，伸缩臂机构可沿导向结构做伸缩移动。在搬运货物时，伸缩臂机构自车体上伸出至货物(或货物托盘)的下方，设在伸缩臂机构上的举升机构做向上举升动作将货物举升预定高度后，车体向前移动进入货物下方(在此过程中，伸缩臂机构逐步收缩至车体中)，举升机构做下降动作，将所举升的货物放置车体上，车体移动，可将货物搬运至目的地。

在车体向前移动进入货物下方的过程中，车体可能走偏，出现伸缩臂机构与车体之间可能会出现“别住”的情况，由此可能导致伸缩臂机构出现弯曲变形。

为此，本申请实施例提供一种带有伸缩臂机构的叉车，其包括车体，在车体上设有导向结构和伸缩臂机构，伸缩臂机构可沿导向结构做水平方向的伸缩移动，在伸缩臂机构和导向结构之间，具有容纳伸缩臂机构相对导向结构横向偏移的容偏间隙，或者在导向结构和车体之间，具有容纳伸缩臂机构相对车体横向偏移的容偏间隙，这样可在一定程度上对伸缩臂机构起到缓冲保护作用，减少或避免伸缩臂机构弯曲变形的情况发生。本实施例的叉车可以是轮式机器人，如自动导引叉车等。

图1a为本申请一实施例带有伸缩臂机构的叉车结构示意图，参看图1a，本实施例叉车，包括车体1，在车体1上沿水平方向设有导向结构2和伸缩臂机构3，伸缩臂机构3可沿导向结构2做伸缩移动；其中，导向结构2包括活动架21，活动架21可活动地设在车体1上，伸缩臂机构3设在活动架21上并可相对活动架21在水平方向上伸缩移动；活动架21和车体1之间具有容纳伸缩臂机构3相对车体1横向偏移的容偏间隙4。

可在车体1的底部安装行走轮，行走轮可包括驱动轮和起支撑作用的脚轮。图1a所示实施例中，车体1的底部安装有驱动轮和脚轮。

活动架21可相对车体1沿横向移动(也可称为浮动或晃动)，因此活动架21也可称为浮动架。活动架21用来为伸缩臂机构3的在水平方向上的伸缩提供导向。活动架21在车体1上沿第一方向(即纵向)延伸设置。纵向指伸缩臂机构3的伸缩方向。

伸缩臂机构3可在伸缩臂机构驱动机构(图中未示出)的推动下，沿活动架21移动，自活动架21中伸出(参看图1a及图1b)，或将伸出活动架21的部分收缩至活动架21内(参看图1c)。伸缩臂机构驱动机构可以是链式驱动机构或带式驱动机构等。

活动架21和车体1之间的容偏间隙4，是指活动架21在车体1上沿第二方向(横向)的活动间隙。该第二方向垂直于第一方向。容偏间隙的大小可为2-20mm。在一个例子中，容偏间隙为2mm，在另一个例子中，容偏间隙为5mm，在又一个例子中，容偏间隙为8mm。

伸缩臂机构3设在活动架21，而活动架21和车体1之间存在容偏间隙4，相当于伸缩臂机构3和车体1之间存在容偏间隙4，这样，搬运货物时，在伸缩臂机构3伸出至货物的下方，设在伸缩臂机构3上的举升机构(如丝杆举升机构等)做向上举升动作将货物举升预定高度后，车体1向前移动进入货物下方的过程中，伸缩臂机构3相对于与车体1可在横向方向上浮动，可在一定程度上避免因车体1走偏而导致伸缩臂机构3与车体1之间在水平方向上出现“别住”的情况，防止或减轻伸缩臂机构3出现弯曲变形的情况发生，有利于对伸缩臂机构3起到保护作用。

活动架21可活动地支撑在车体1上。为较准确地对活动架21进行限位，在一实施例中，在车体1上设有长形槽11，活动架21可活动地支撑在长形槽11中，活动架21和长形槽11之间具有容偏间隙4。

参看图1g，在一个例子中，长形槽11为端部具有开口的U形槽。在车体1上，于长形槽11的上部开口处的两侧设有第一支撑槽12和第二支撑槽13；活动架21整体呈U形结构(参见图1d)，套设在长形槽11中，活动架21的上部两侧具有第一支撑部211和第二支撑部212，第一支撑部211支撑在第一支撑槽12中，第二支撑部212支撑在第二支撑槽13中(参见图1a)；其中，活动架21位于长形槽11中的部分的宽度，小于长形槽11的宽度，活动架21具有第一支撑部211和第二支撑部212的位置处的宽度，小于第一支撑槽12和第二支撑槽13之间所形成的槽口的宽度，确保了在横向方向上活动架21与车体1之间具有所述容偏间隙4，即使得活动架21可在长形槽11中横向(或称左右)晃动。

参看图1a，活动架21相对于车体1发生横向偏移之后，为使活动架21自动复位，车体1上可设有使活动架21相对车体1做横向偏移后复位的弹性件5。弹性件5可为弹簧、或金属弹片等。为对弹性件5进行限位，可在车体1上开设凹槽或孔，将弹性件5设置凹槽或孔中。图1a中，在活动架21的同一侧间隔布置有两个弹性件5。弹性件5在活动架21的两侧对称布置，可使活动架21处于对中位置。

在其他实施例中，弹性件5也可为设在活动架21侧部的浮动轮。

伸缩臂机构3设在活动架21上并可相对活动架21伸缩移动。在活动架21的至少一内侧壁上，可设有至少一滚轮或滚轮组22，伸缩臂机构3与滚轮或滚轮组22滚动配合连接，以减少伸缩臂机构3与活动架21之间的摩擦。其中，滚轮或滚轮组22的滚动方向，与伸缩臂机构3的伸缩移动方向相一致，滚轮或滚轮组22中的滚轮的滚动方向为滚轮或滚轮组22中的滚轮与伸缩臂机构3滚动接触的滚动面的滚动方向。

活动架21同一侧内壁上的滚轮组22可包括第一滚轮组和第二滚轮组，第一滚轮组和第二滚轮组在活动架21上沿伸缩臂机构3伸缩移动的方向间隔设置。图1a所示实施例中，在活动架21每一侧的内侧壁上沿伸缩臂机构3的伸缩移动方向，间隔设有多个滚轮组22，以与伸缩臂机构3滚动配合连接。

图1e为图1a中滚轮组22的结构示意图。参看图1e，每个滚轮组22可包括基板221、第一滚轮222和第二滚轮223；基板221固定在活动架21的内侧壁上，第一滚轮222和第二滚轮223通过各自的中心轴设在基板221上，第一滚轮222的中心轴和第二滚轮223的中心轴与活动架21的内侧壁相垂直。

伸缩臂机构3上具有与滚轮组22相配合的结构。图1f为图1a中伸缩臂机构3的局部结构示意图，参看图1f，伸缩臂机构3可包括侧板31，和连接在侧板31上的第一限位板32和第二限位板33，第一限位板32和第二限位板33沿侧板31的长度方向延伸且平行相对设置，侧板31、第一限位板32和第二限位板33围成一长形限位槽；滚轮组22与限位槽相配合，第一滚轮222与第一限位板32滚动连接，第二滚轮223与第二限位板33滚动连接。

当伸缩臂机构3在水平方向伸缩移动时，第一滚轮222和第二滚轮223在使伸缩臂机构3顺利伸缩移动的同时，也可限制伸缩臂机构3上下移动。

参看图1e，每个滚轮组22还可包括设在基板221上的第三滚轮224，第三滚轮224的中心轴与活动架21的内侧壁平行设置。图1e中所示第三滚轮224的数量为两个，该两个第三滚轮224上下同轴设置。

第三滚轮224与侧板31滚动连接，一方面可通过第三滚轮224与侧板31对伸缩臂机构3起到夹持作用，即起到横向限位作用，另一方面可使伸缩臂机构3更加顺利地相对活动架21做伸缩移动。

参看图1f，伸缩臂机构3的两侧均可形成有限位槽，以便伸缩臂机构3两侧的限位槽与活动架21两侧内壁上布置的滚轮组22相配合，使得伸缩臂机构3的两侧均可实现与活动架21之间的滚动连接及支撑和定位。

图2a为本申请另一实施例叉车的结构示意图，参看图2a，本实施例的结构与图1a所示叉车的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，伸缩臂机构3包括一级伸缩臂3a和二级伸缩臂3b。在伸缩臂机构驱动机构(图中未示出)的驱动下，一级伸缩臂3a可沿活动架21伸缩移动，二级伸缩臂3b可沿一级伸缩臂3a伸缩移动。

参看图2a，一级伸缩臂3a可包括第一臂体L1和与第一臂体L1相连的第二臂体L2，第一臂体L1和第二臂体L2平行间隔设置，在第一臂体L1和第二臂体L2之间形成具有端部开口和上下开口的容置空间，二级伸缩臂3b可沿第一臂体L1和第二臂体L2的长度方向伸缩移动。

车体1移动到预定位置后，一级伸缩臂3a自活动架21上伸出，二级伸缩臂3b自一级伸缩臂3a中伸出至货物的下方，设在二级伸缩臂3b上的举升机构做向上举升动作将货物举升预定高度后，车体1向前移动进入货物下方，由于第一臂体L1和第二臂体L2之间的所述容置空间上下开口，使得二级伸缩臂3b具有可在上下方向上活动的自由度，因此二级伸缩臂3b可相对一级伸缩臂3a上下浮动，这样，在车体1向前移动进入货物下方的过程中，即使遇到高低不平的路面，也不会出现二级伸缩臂3b与一级伸缩臂3a在上下方向上“别住”的情况，防止或减轻二级伸缩臂3b与一级伸缩臂3a出现弯曲变形的情况发生，有利于对伸缩臂机构3起到保护作用。

为了使活动架21对一级伸缩臂3a起到稳定导向作用，第一臂体L1和第二臂体L2的外侧分别具有与滚轮组22相配合的限位槽。图2d为图2a中伸缩臂机构3的立体结构示意图，参看图2d，侧板31、第一限位板32和第二限位板33围成一长形限位槽，用于与滚轮组22相配合。

在二级伸缩臂3b的底部可设有行走轮，一方面，有助于二级伸缩臂3b的伸缩移动，另一方面，在二级伸缩臂3b上的举升机构举起货物后，也可通过所述行走轮提供稳定支撑。参看图2b，二级伸缩臂3b的底部可安装有行走轮81和82，行走轮81和82沿二级伸缩臂3b的长度方向间隔布置。

参看图2e及图2f，为减小二级伸缩臂3b与第一臂体L1和第二臂体L2之间的摩擦，第一臂体L1上可设有第四滚轮L11，第二臂体L2上可设有第五滚轮L21，第四滚轮L11和第五滚轮L21相对设置，第四滚轮L11和第五滚轮L21的滚动方向与二级伸缩臂3b的伸缩移动方向相一致，二级伸缩臂3b夹持在第四滚轮L11和第五滚轮L21之间，第四滚轮L11的滚动面和第五滚轮L21的滚动面，与二级伸缩臂3b的侧部滚动连接。第四滚轮L11和第五滚轮L21共同限制二级伸缩臂3b在横向方向上的自由度，但不限制二级伸缩臂3b在上下方向的自由度。

参看图2f，第一臂体L1的第一端和第二臂体L2的第一端可通过横臂连接在一起，可使第一臂体L1和第二臂体L2做同步伸缩移动。第四滚轮L11设在第一臂体L1的第二端，第五滚轮L21设在第二臂体L2的第二端。二级伸缩臂3b的第一端设有第六滚轮83和第七滚轮84，第六滚轮83与第一臂体L1滚动连接，第七滚轮84与第二臂体L2滚动连接。

第六滚轮83和第七滚轮84除了能够使二级伸缩臂3b更加顺利地相对第一臂体L1和第二臂体L2做伸缩移动，第六滚轮83和第四滚轮L11相配合，以及第七滚轮84和第五滚轮L21相配合，可对二级伸缩臂3b起到限位作用，防止二级伸缩臂3b从第一臂体L1和第二臂体L2中脱出。

在另一实施例中，伸缩臂机构3包括一级伸缩臂3a和二级伸缩臂3b，一级伸缩臂3a与导向结构2连接且具有容纳二级伸缩臂3b的容置空间，二级伸缩臂3b在容置空间内相对一级伸缩臂3a伸缩，且容置空间具有供二级伸缩臂3b上下浮动的浮动间隙。在车体1向前移动进入货物下方的过程中，即使遇到高低不平的路面，也不会出现二级伸缩臂3b与一级伸缩臂3a在上下方向上“别住”的情况，防止或减轻二级伸缩臂3b与一级伸缩臂3a出现弯曲变形的情况发生，有利于对伸缩臂机构3起到保护作用。

图3b为本申请又一实施例叉车结构示意图，参看图3b，本实施例的结构与图1a所示叉车的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中的导向结构2和伸缩臂机构3的数量分别为两个。

具体地，车体1上的长形槽11包括并行设置的第一长形槽111和第二长形槽112，活动架21包括第一活动架211和第二活动架212；第一活动架211可活动地设在第一长形槽111中，第二活动架212可活动地设在第二长形槽112中；伸缩臂机构3包括第一伸缩臂机构3A和第二伸缩臂机构3B；第一伸缩臂机构3A设在第一活动架211上并可相对第一活动架211伸缩移动，第二伸缩臂机构3B设在第二活动架212上并可相对第二活动架212伸缩移动；第一活动架211和第一长形槽111之间，以及第二活动架212和第二长形槽112之间分别具有容偏间隙4。

搬运货物时，在第一伸缩臂机构3A和第二伸缩臂机构3B伸出至货物的下方，设在第一伸缩臂机构3A和第二伸缩臂机构3B上的举升机构(如丝杆举升机构等)做向上举升动作将货物举升预定高度后，车体1向前移动进入货物下方的过程中，第一伸缩臂机构3A和第二伸缩臂机构3B相对于与车体1可在横向方向上浮动，可在一定程度上避免因车体1走偏而导致第一伸缩臂机构3A和第二伸缩臂机构3B与车体1之间在水平方向上出现“别住”的情况，防止或减轻第一伸缩臂机构3A和第二伸缩臂机构3B出现弯曲变形的情况发生，有利于对伸缩臂机构3起到保护作用。

参看图3b及图3c，第一活动架211和第二活动架212连接在一起，以增加二者的联动性。图3a的第一活动架211和第二活动架212采用连接在一起的结构形式。

在一个例子中，第一活动架211和第二活动架212均呈U形结构，第一活动架211套设在第一长形槽111中，第二活动架212套设在第二长形槽112中，第一活动架211和第二活动架212相邻的一侧连接在一起；在车体1上，于第一长形槽111的上部开口处的一侧设有第五支撑槽14，于第二长形槽112的上部开口处的一侧设有第六支撑槽15；第一活动架211的上部外侧具有第五支撑部2111，第五支撑部2111支撑在第五支撑槽14中，第二活动架212的上部外侧具有第六支撑部2121，第六支撑部2121支撑在第六支撑槽15中；其中，第一活动架211位于第一长形槽111中的部分的宽度，小于第一长形槽111的宽度，第二活动架212位于第二长形槽112中的部分的宽度，小于第二长形槽112的宽度；第一活动架211和第二活动架212具有第五支撑部2111和第六支撑部2121的位置处的整体宽度，小于第五支撑槽14和第六支撑槽15之间所形成的槽口的宽度，以确保第一活动架211和第二活动架212与车体1之间具有所述容偏间隙4。

在其他实施例中，参看图3d及图3e，第一活动架211和第二活动架212也可以不连接在一起，即采用分体的结构形式，第一活动架211和第二活动架212分别可活动地设在车体1上。

在一例子中，在车体1上，于第一长形槽111的上部开口处的两侧设有第一支撑槽和第二支撑槽；第一活动架211呈U形结构，套设在第一长形槽111中，第一活动架211的上部两侧具有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部支撑在第一支撑槽中，第二支撑部支撑在第二支撑槽中；其中，第一活动架211位于第一长形槽111中的部分的宽度，小于第一长形槽111的宽度，第一活动架211具有第一支撑部和第二支撑部的位置处的宽度，小于第一支撑槽和第二支撑槽之间所形成的槽口的宽度，以确保第一活动架211与车体1之间具有所述容偏间隙4。

在车体1上，于第二长形槽112的上部开口处的两侧设有第三支撑槽和第四支撑槽；第二活动架212呈U形结构，套设在第二长形槽112中，第二活动架212的上部两侧具有第三支撑部和第四支撑部，第三支撑部支撑在第三支撑槽中，第四支撑部支撑在第四支撑槽中；其中，第二活动架212位于第二长形槽112中的部分的宽度，小于第二长形槽112的宽度，第二活动架212具有第三支撑部和第四支撑部的位置处的宽度，小于第三支撑槽和第四支撑槽之间所形成的槽口的宽度，以确保第二活动架212与车体1之间具有所述容偏间隙4。

导向结构2和伸缩臂机构3分别为并行设置的两个，在搬运较重的物品时，使得整个叉车的受力更加平稳，防止叉车向一侧倾斜。

图4a为本申请再一实施例叉车结构示意图，参看图4a，本实施例的结构与图3a所示叉车的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，在每个伸缩臂机构均包括设置有一级伸缩臂3a和二级伸缩臂3b。活动架21为一级伸缩臂3a提供伸缩导向作用，一级伸缩臂3a为二级伸缩臂3b起伸缩导向作用。

其中，一级伸缩臂3a与活动架21之间，二级伸缩臂3b与一级伸缩臂3a之间的连接结构和有益效果，与图2a至图2f所示实施例中一级伸缩臂3a3与二级伸缩臂3b的连接结构和有益效果相同，在此不再赘述。

上述各实施例中，导向结构2包括可活动地设在车体1上的活动架21，伸缩臂机构3设在活动架21上并可相对活动架21在水平方向上伸缩移动；活动架21和车体1之间具有容纳伸缩臂机构3相对车体1横向偏移的容偏间隙4。本申请实施例不限于此，在其他实施例中，导向结构2也可为设在车体1上的导向槽，伸缩臂机构3设在导向槽中并可相对导向槽在水平方向上伸缩移动；伸缩臂机构3和导向槽之间具有容纳伸缩臂机构3相对车体1横向偏移的容偏间隙4。

本申请还提供一种带有伸缩臂的叉车，包括车体，在车体上沿水平方向设有导向结构和伸缩臂机构，伸缩臂机构可沿导向结构伸缩移动；伸缩臂机构至少有部分可相对车体上下浮动。

搬运货物时，在伸缩臂机构伸出至货物的下方，设在伸缩臂机构上的举升机构做向上举升动作将货物举升预定高度后，车体向前移动进入货物下方的过程中，伸缩臂机构相对于与车体可在上下方向上浮动，这样，即使遇到高低不平的路面，也不会出现伸缩臂机构在上下方向上“别住”导向结构的情况，防止或减轻伸缩臂机构出现弯曲变形的情况发生，有利于对伸缩臂机构起到保护作用。

在一实施例中，导向结构包括设在车体上的导向槽，导向槽中形成有具有端部开口和上下开口的容置空间，伸缩臂机构设在导向槽中，伸缩臂机构可沿导向槽伸缩移动，且可相对导向槽上下浮动。

在另一实施例中，导向结构包括设在车体上的导向槽；伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂；一级伸缩臂设在导向槽中，可沿导向槽伸缩移动；一级伸缩臂包括第一臂体和第二臂体，第一臂体和第二臂体平行间隔设置，在第一臂体和第二臂体之间形成具有端部开口和上下开口的容置空间；二级伸缩臂设在第一臂体和第二臂体之间的容置空间中，二级伸缩臂可沿第一臂体和第二臂体的长度方向伸缩移动，且二级伸缩臂可相对一级伸缩臂上下浮动。

车体移动到预定位置后，一级伸缩臂自导向槽中伸出，二级伸缩臂自一级伸缩臂中伸出至货物的下方，设在二级伸缩臂上的举升机构做向上举升动作将货物举升预定高度后，车体向前移动进入货物下方，由于第一臂体和第二臂体之间的所述容置空间上下开口，使得二级伸缩臂具有可在上下方向上活动的自由度，因此二级伸缩臂可相对一级伸缩臂上下浮动，这样，在车体向前移动进入货物下方的过程中，即使遇到高低不平的路面，也不会出现二级伸缩臂与一级伸缩臂在上下方向上“别住”的情况，防止或减轻二级伸缩臂与一级伸缩臂出现弯曲变形的情况发生，有利于对伸缩臂机构起到保护作用。

在又一实施例中，伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂，一级伸缩臂与导向结构连接且具有容纳二级伸缩臂的容置空间，二级伸缩臂在容置空间内相对一级伸缩臂伸缩，且容置空间具有供二级伸缩臂上下浮动的浮动间隙。

本实施例中，由于所述容置空间具有供二级伸缩臂上下浮动的浮动间隙，使得二级伸缩臂具有可在上下方向上活动的自由度，因此二级伸缩臂可相对一级伸缩臂上下浮动，这样，在车体向前移动进入货物下方的过程中，即使遇到高低不平的路面，也不会出现二级伸缩臂与一级伸缩臂在上下方向上“别住”的情况，防止或减轻二级伸缩臂与一级伸缩臂出现弯曲变形的情况发生，有利于对伸缩臂机构起到保护作用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种带有伸缩臂机构的叉车，其特征在于，包括车体，在所述车体上沿水平方向设有导向结构和伸缩臂机构，所述伸缩臂机构可沿所述导向结构伸缩移动；

在所述伸缩臂机构和所述导向结构之间，具有容纳所述伸缩臂机构相对所述导向结构横向偏移的容偏间隙，或者在所述导向结构和所述车体之间，具有容纳所述伸缩臂机构相对所述车体横向偏移的容偏间隙；

和/或，

所述伸缩臂机构至少有部分可相对所述车体上下浮动。

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述导向结构包括活动架，所述活动架可活动地设在所述车体上，所述伸缩臂机构设在所述活动架上并可相对所述活动架伸缩移动；

所述活动架和所述车体之间具有所述容偏间隙。

3.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，在所述车体上设有长形槽，所述活动架可活动地支撑在所述长形槽中，所述活动架和所述长形槽之间具有所述容偏间隙。

4.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，在所述车体上，于所述长形槽的上部开口处的两侧设有第一支撑槽和第二支撑槽；

所述活动架呈U形结构，套设在所述长形槽中，所述活动架的上部两侧具有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部支撑在所述第一支撑槽中，所述第二支撑部支撑在所述第二支撑槽中；

其中，所述活动架位于所述长形槽中的部分的宽度，小于所述长形槽的宽度，所述活动架具有所述第一支撑部和第二支撑部的位置处的宽度，小于所述第一支撑槽和所述第二支撑槽之间所形成的槽口的宽度。

5.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述车体上设有使所述活动架相对所述车体做横向偏移后复位的弹性件。

6.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，所述活动架呈U形结构，所述活动架套设于所述长形槽内；在所述活动架的至少一内侧壁上，设有至少一滚轮或至少一滚轮组；所述伸缩臂机构与所述滚轮或所述滚轮组滚动配合连接；其中，所述滚轮或所述滚轮组的滚动方向，与所述伸缩臂机构的伸缩移动方向相一致，所述滚轮或所述滚轮组中的滚轮的滚动方向为所述滚轮或所述滚轮组中的滚轮与所述伸缩臂机构滚动接触的滚动面的滚动方向。

7.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，所述滚轮组包括第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组和所述第二滚轮组在所述活动架上沿所述伸缩臂机构伸缩移动的方向间隔设置；

每个滚轮组包括基板、第一滚轮和第二滚轮；所述基板固定在所述活动架的内侧壁上，所述第一滚轮和所述第二滚轮通过各自的中心轴设在所述基板上，所述第一滚轮的中心轴和所述第二滚轮的中心轴与所述活动架的内侧壁相垂直；

所述伸缩臂机构包括侧板，和连接在所述侧板上的第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和所述第二限位板沿所述侧板的长度方向延伸且平行相对设置，所述侧板、第一限位板和第二限位板围成一长形限位槽；

所述滚轮组与所述限位槽相配合时，所述第一滚轮与所述第一限位板滚动连接，所述第二滚轮与所述第二限位板滚动连接。

8.根据权利要求7所述的叉车，其特征在于，每个滚轮组还包括设在所述基板上的第三滚轮，所述第三滚轮的中心轴与所述活动架的内侧壁相平行；

所述第三滚轮与所述侧板滚动连接。

9.根据权利要求1或2所述的叉车，其特征在于，

所述伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂，所述一级伸缩臂可沿所述导向结构伸缩移动；其中，所述一级伸缩臂包括第一臂体和第二臂体，所述第一臂体和所述第二臂体平行间隔设置，在所述第一臂体和第二臂体之间形成具有端部开口和上下开口的容置空间；所述二级伸缩臂设在所述第一臂体和所述第二臂体之间的所述容置空间中，所述二级伸缩臂可沿所述第一臂体和所述第二臂体的长度方向伸缩移动，且所述二级伸缩臂可相对所述一级伸缩臂上下浮动；

或者，

所述伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂，所述一级伸缩臂与所述导向结构连接且具有容纳所述二级伸缩臂的容置空间，所述二级伸缩臂在所述容置空间内相对所述一级伸缩臂伸缩，且所述容置空间具有供所述二级伸缩臂上下浮动的浮动间隙。

10.根据权利要求9所述的叉车，其特征在于，在所述二级伸缩臂的底部设有行走轮。

11.根据权利要求9所述的叉车，其特征在于，所述第一臂体上设有第四滚轮，所述第二臂体上设有第五滚轮，所述第四滚轮和所述第五滚轮相对设置，所述第四滚轮和所述第五滚轮的滚动方向与所述二级伸缩臂的伸缩移动方向相一致，所述二级伸缩臂夹持在所述第四滚轮和所述第五滚轮之间，所述第四滚轮的滚动面和所述第五滚轮的滚动面，与所述二级伸缩臂的侧部滚动连接。

12.根据权利要求11所述的叉车，其特征在于，所述第一臂体的第一端和所述第二臂体的第一端通过横臂连接在一起；

所述第四滚轮设在所述第一臂体的第二端，所述第五滚轮设在所述第二臂体的第二端；

所述二级伸缩臂的第一端设有第六滚轮和第七滚轮，所述第六滚轮与所述第一臂体的内壁滚动连接，所述第七滚轮与所述第二臂体的内壁滚动连接；其中，所述二级伸缩臂的第一端为所述二级伸缩臂靠近所述第一臂体的第一端和所述第二臂体的第一端的端部。

13.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，所述长形槽包括并行设置的第一长形槽和第二长形槽；

所述活动架包括第一活动架和第二活动架；所述第一活动架可活动地设在所述第一长形槽中，所述第二活动架可活动地设在所述第二长形槽中；

所述伸缩臂机构包括第一伸缩臂机构和第二伸缩臂机构；所述第一伸缩臂机构设在所述第一活动架上并可相对所述第一活动架伸缩移动，所述第二伸缩臂机构设在所述第二活动架上并可相对所述第二活动架伸缩移动；

所述第一活动架和所述第一长形槽之间，以及所述第二活动架和所述第二长形槽之间具有所述容偏间隙。

14.根据权利要求13所述的叉车，其特征在于，在所述车体上，于所述第一长形槽的上部开口处的两侧设有第一支撑槽和第二支撑槽；所述第一活动架呈U形结构，套设在所述第一长形槽中，所述第一活动架的上部两侧具有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部支撑在所述第一支撑槽中，所述第二支撑部支撑在所述第二支撑槽中；其中，所述第一活动架位于所述第一长形槽中的部分的宽度，小于所述第一长形槽的宽度，所述第一活动架具有所述第一支撑部和第二支撑部的位置处的宽度，小于所述第一支撑槽和所述第二支撑槽之间所形成的槽口的宽度；

在所述车体上，于所述第二长形槽的上部开口处的两侧设有第三支撑槽和第四支撑槽；所述第二活动架呈U形结构，套设在所述第二长形槽中，所述第二活动架的上部两侧具有第三支撑部和第四支撑部，所述第三支撑部支撑在所述第三支撑槽中，所述第四支撑部支撑在所述第四支撑槽中；其中，所述第二活动架位于所述第二长形槽中的部分的宽度，小于所述第二长形槽的宽度，所述第二活动架具有所述第三支撑部和第四支撑部的位置处的宽度，小于所述第三支撑槽和所述第四支撑槽之间所形成的槽口的宽度；

或者，

所述第一活动架和所述第二活动架均呈U形结构，所述第一活动架套设在所述第一长形槽中，所述第二活动架套设在所述第二长形槽中，第一活动架和所述第二活动架相邻的一侧连接在一起；

在所述车体上，于所述第一长形槽的上部开口处的一侧设有第五支撑槽，于所述第二长形槽的上部开口处的一侧设有第六支撑槽；

所述第一活动架的上部外侧具有第五支撑部，所述第五支撑部支撑在所述第五支撑槽中，所述第二活动架的上部外侧具有第六支撑部，所述第六支撑部支撑在所述第六支撑槽中；

其中，所述第一活动架位于所述第一长形槽中的部分的宽度，小于所述第一长形槽的宽度，所述第二活动架位于所述第二长形槽中的部分的宽度，小于所述第二长形槽的宽度；

所述第一活动架和所述第二活动架具有所述第五支撑部和第六支撑部的位置处的整体宽度，小于所述第五支撑槽和所述第六支撑槽之间所形成的槽口的宽度。

15.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述导向结构包括设在所述车体上的导向槽，所述导向槽中形成有具有端部开口和上下开口的容置空间，所述伸缩臂机构设在所述导向槽中，所述伸缩臂机构可沿所述导向槽伸缩移动，且可相对所述导向槽上下浮动；

或者，

所述导向结构包括设在所述车体上的导向槽；所述伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂；所述一级伸缩臂设在所述导向槽中，可沿所述导向槽伸缩移动；

所述一级伸缩臂包括第一臂体和第二臂体，所述第一臂体和所述第二臂体平行间隔设置，在所述第一臂体和第二臂体之间形成具有端部开口和上下开口的容置空间；

所述二级伸缩臂设在所述第一臂体和所述第二臂体之间的所述容置空间中，所述二级伸缩臂可沿所述第一臂体和所述第二臂体的长度方向伸缩移动，且所述二级伸缩臂可相对所述一级伸缩臂上下浮动；

或者，

所述伸缩臂机构包括一级伸缩臂和二级伸缩臂，所述一级伸缩臂与所述导向结构连接且具有容纳所述二级伸缩臂的容置空间，所述二级伸缩臂在所述容置空间内相对所述一级伸缩臂伸缩，且所述容置空间具有供所述二级伸缩臂上下浮动的浮动间隙。

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