KR20230112068A - 승강 장치 - Google Patents

Abstract

승강 장치(1)는, 물품이 탑재되는 탑재부(6)와, 탑재부(6)를 지지하고 또한 탑재부(6)를 수평 방향을 따르는 출퇴 방향(X)으로 출퇴시키는 출퇴 기구(10)와, 출퇴 기구(10)를 지지하고 또한 출퇴 기구(10)를 승강시키는 승강 기구(20)와, 승강 기구(20)를 지지하는 베이스부(30)를 구비하고, 승강 기구(20)에서의 출퇴 기구(10)를 지지하고 있는 부분을 제1 지지부(21)로 하고, 제1 지지부(21)와는 별도로 설치되어 출퇴 기구(10)를 지지하는 제2 지지부(41)를 더 포함하고, 제2 지지부(41)는, 승강 기구(20)에 의한 출퇴 기구(10)의 승강을 허용하고, 또한 출퇴 기구(10)에 작용하는 제1 지지부(21)를 지점으로 하는 모멘트를 지지하도록 구성되어 있다.

Description

승강 장치{ELEVATING DEVICE}

본 발명은, 물품이 탑재되는 탑재부와, 상기 탑재부를 지지하고 또한 상기 탑재부를 수평 방향을 따르는 출퇴(出退) 방향으로 출퇴시키는 출퇴 기구(機構)와, 상기 출퇴 기구를 지지하고 또한 상기 출퇴 기구를 승강시키는 승강 기구와, 상기 승강 기구를 지지하는 베이스부를 구비하는 승강 장치에 관한 것이다.

상기와 같은 승강 장치의 일례가, 일본공개특허 평7-109828호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타낸 부호는 특허문헌 1의 것이다.

특허문헌 1의 승강 장치(테이블 리프터(1))는, 작업자가 작업을 하거나 물품을 탑재하기 위한 탑재부(상단 슬라이드 테이블(99))와, 탑재부를 수평면을 따라 출퇴시키는 출퇴 기구(하단 슬라이드 테이블(85), 슬라이드 이동 작용 기구(185))와, 탑재부와 출퇴 기구를 승강시키는 승강 기구(팬터그래프식 승강 안내 기구(65))와, 승강 기구의 상부에 설치되어 탑재부와 출퇴 기구를 지지하는 테이블(11)과, 승강 기구를 유지하는 기대(基臺)(3)를 구비하고 있다. 이 승강 장치에서는, 출퇴 기구를 구동하기 위한 구동 모터(239)를, 수평 방향으로 출퇴하는 탑재부가 아닌, 테이블(11)에 설치하고 있다. 이로써, 구동 모터(239)를 탑재부에 설치한 경우보다, 탑재부에 작용하는 상하 방향의 하중에 의해 출퇴 기구를 경사지게 하도록 작용하는 모멘트의 크기를 작게 하고 있다.

일본공개특허 평7-109828호 공보

상기와 같은 승강 장치에서는, 탑재부가 승강 기구에 대하여 수평 방향으로 돌출한 자세가 되면, 승강 기구에서의 출퇴 기구를 지지하고 있는 부분을 지점(支点)으로 하여, 출퇴 기구를 경사지게 하는 모멘트가 작용한다. 이와 같은 모멘트를 적절하게 지지하기 위해서는, 승강 기구나 출퇴 기구의 지지 강성(剛性)을 크게 확보할 필요가 있고, 각 부의 강성을 높이거나, 출퇴 방향의 지지 스팬을 크게 하는 등에 의해, 지지 구조, 나아가서는 승강 장치 전체가 대형화하기 쉬운 과제가 있었다.

이에, 대형화를 억제하면서 출퇴 기구에 작용하는 모멘트를 적절하게 지지할 수 있는 승강 장치의 실현이 요망된다.

본 개시에 따른 승강 장치는,

물품이 탑재되는 탑재부와, 상기 탑재부를 지지하고 또한 상기 탑재부를 수평 방향을 따르는 출퇴 방향으로 출퇴시키는 출퇴 기구와, 상기 출퇴 기구를 지지하고 또한 상기 출퇴 기구를 승강시키는 승강 기구와, 상기 승강 기구를 지지하는 베이스부를 구비하고,

상기 승강 기구에서의 상기 출퇴 기구를 지지하고 있는 부분을 제1 지지부로 하고,

상기 제1 지지부와는 별도로 설치되어 상기 출퇴 기구를 지지하는 제2 지지부를 더 포함하고,

상기 제2 지지부는, 상기 승강 기구에 의한 상기 출퇴 기구의 승강을 허용하고, 또한 상기 출퇴 기구에 작용하는 상기 제1 지지부를 지점으로 하는 모멘트를 지지하도록 구성되어 있다.

본 구성에 의하면, 출퇴 기구를 지지하는 지지부로 하고, 제1 지지부와는 별도로 제2 지지부가 형성되어 있고, 출퇴 기구에 작용하는 제1 지지부를 지점으로 하는 모멘트를, 제2 지지부에 의해 지지할 수 있다. 이로써, 예를 들면, 탑재부가 출퇴 방향으로 돌출하는 등에 의해, 탑재부와 제1 지지부의 출퇴 방향의 거리가 커진 경우라도, 출퇴 기구에 작용하는 모멘트를 지지할 수 있다. 또한, 만일 제1 지지부의 지지 강성이 비교적 낮은 경우라도, 탑재부에 작용하는 상하 방향의 하중에 의해 출퇴 기구를 경사지게 하도록 작용하는 모멘트를 적절하게 지지할 수 있다. 따라서, 제1 지지부의 지지 강성을 높이기 위해 승강 장치 전체가 대형화하는 것을, 억제할 수 있다.

이상과 같이, 본 구성에 의하면, 대형화를 억제하면서 출퇴 기구에 작용하는 모멘트를 적절하게 지지하는 것이 가능하게 되어 있다.

승강 장치의 더 한층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 예시적이면서 비한정적인 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.

도 1은 자동 창고의 평면도이다.
도 2는 승강 장치의 사시도이다.
도 3은 승강 장치의 측면도이다.
도 4는 승강 장치의 측면도이다.
도 5는 승강 장치의 평면도이다.
도 6은 승강 기구 및 베이스부의 평면도이다.
도 7은 승강 기구 및 베이스부의 측면도이다.
도 8은 출퇴 기구가 경사진 경우의 제2 지지부 및 승강 기구를 모식적으로 나타낸 측면도이다.
도 9는 다른 실시형태의 제2 지지부 및 승강 기구를 모식적으로 나타낸 측면도이다.
도 10은 다른 실시형태의 제2 지지부 및 승강 기구를 모식적으로 나타낸 측면도이다.
도 11은 다른 실시형태의 제2 지지부 및 승강 기구를 모식적으로 나타낸 측면도이다.
도 12는 다른 실시형태의 제2 지지부 및 승강 기구를 모식적으로 나타낸 측면도이다.
도 13은 다른 실시형태의 자동 창고의 평면도이다.
도 14는 다른 실시형태의 자동 창고의 평면도이다.

1. 자동 창고

이하, 승강 장치(1)를 자동 창고(100)에 적용한 예에 대하여 도면에 기초하여 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 자동 창고(100)는, 물품(W)을 수용하는 보관 선반(2)과, 외부로부터 자동 창고(100)에 물품(W)을 반입하는 반입 컨베이어(5)와, 물품(W)을 지지하는 제1 지지대(3a)와, 제1 지지대(3a)와 보관 선반(2) 사이에서 물품(W)을 반송(搬送)하는 반송 장치(4)와, 승강 장치(1)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 자동 창고(100)는, 물품(W)을 지지하는 제2 지지대(3b)와, 자동 창고(100)의 외부에 물품(W)을 반출하는 반출 컨베이어(도시하지 않음)를 더 구비하고 있다.

물품(W)은, 반입 컨베이어(5)에 의해 승강 장치(1)로 반송된다. 승강 장치(1)는, 반입 컨베이어(5)로부터 물품(W)을 수취하면, 제1 지지대(3a)에 상기 물품(W)을 인도(引渡)한다. 반송 장치(4)는, 제1 지지대(3a) 상의 물품(W)을 받고, 보관 선반(2)의 임의의 수용부(2a)에 수용한다. 또한, 수용부(2a)에 수용되어 있는 물품(W)은, 반송 장치(4)에 의해 제1 지지대(3a)로 반송된다. 그리고, 승강 장치(1)가, 제1 지지대(3a) 상의 상기 물품(W)을 받아서, 제2 지지대(3b)에 인도한다. 제2 지지대(3b) 상의 물품(W)은, 도시하지 않은 반출 컨베이어에 이송탑재(transfer)되어, 자동 창고(100)의 외부로 반출된다. 이와 같이 본 예에서는, 승강 장치(1)는, 제1 지지대(3a)와 제2 지지대(3b)의 양쪽에 대하여 물품(W)을 이송탑재할 수 있다. 그리고, 본 예에서는, 물품(W)은, 팰릿(P)에 탑재된 상태에서 반송된다. 또한, 물품(W)은, 팰릿(P)에 탑재된 상태에서 보관 선반(2)의 수용부(2a)에 보관된다.

도 1의 예에서는, 반송 장치(4)는, 보관 선반(2)의 전방(수용부(2a)의 정면 측)에 배치된 레일(R)에 안내되어 이동하도록 구성되어 있다. 여기서는, 반송 장치(4)는, 스태커 크레인이다. 반송 장치(4)는, 상하 방향으로 승강하는 승강체(4a)와 출퇴부(4b)를 구비하고 있다. 출퇴부(4b)는 승강체(4a)에 설치되어 있다. 반송 장치(4)는, 이 출퇴부(4b)를 이용하여, 제1 지지대(3a) 및 수용부(2a) 사이에서 물품(W)의 수도(受渡)를 한다.

보관 선반(2)은, 레일(R)을 따르도록 설치되어 있다. 보관 선반(2)은, 상하 방향 및 레일(R)을 따른 방향으로 배치되는 복수의 수용부(2a)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 복수의 수용부(2a)는, 물품(W)을 팰릿(P)에 탑재한 상태에서 보관한 것이다. 도시한 예에서는, 한 쌍의 보관 선반(2)이, 레일(R)을 사이에 두고 마주보도록 설치되어 있다. 그리고, 수용부(2a)에 수용되는 물품(W)으로서는, 예를 들면, 수용물을 수용하기 위한 컨테이너 등이 있다. 또한, 수용물로서는, 식품 등이라도 되고, 공장의 제조 라인에서 사용되는 부품 등이라도 된다.

도 1의 예에서는, 제1 지지대(3a) 및 제2 지지대(3b)는, 반입 컨베이어(5)를 협지하도록 배치되어 있다. 제1 지지대(3a) 및 제2 지지대(3b)는, 물품(W)이 탑재된 팰릿(P)을 아래쪽으로부터 지지할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고, 팰릿(P)은, 예를 들면, 반송 장치(4)와 같이, 출퇴부를 이용하여, 제1 지지대(3a) 및 제2 지지대(3b)에 탑재될 수 있다. 마찬가지로, 팰릿(P)은, 출퇴부를 이용하여, 제1 지지대(3a) 및 제2 지지대(3b)로부터 변경 탑재된다. 여기서는, 제1 지지대(3a)와 제2 지지대(3b)는, 서로 동일한 구조를 가지고 있다.

반입 컨베이어(5)는, 레일(R)의 연장 방향를 따르도록 배치되어 있다. 반입 컨베이어(5)는, 외부로부터 물품(W)을 받고, 승강 장치(1)에 대응하는 위치(도 1에서는, 반입 컨베이어(5)에서의, 보관 선반(2)이 있는 측의 단부(端部) 영역)에 반송한다. 그리고, 상기 위치에 반송된 물품(W)은, 승강 장치(1) 및 제1 지지대(3a)를 통하여, 반송 장치(4)에 변경 탑재된다. 그리고, 본 예에서는, 반입 컨베이어(5)는, 체인 컨베이어이다. 반입 컨베이어(5)는, 체인 컨베이어 이외에, 예를 들면, 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 등의 공지의 각종 컨베이어를 사용할 수 있다. 또한, 본 예에서는, 도시하지 않은 반출 컨베이라도 체인 컨베이어이다.

승강 장치(1)는, 반입 컨베이어(5)의 내부에 설치되어 있다. 구체적으로는, 승강 장치(1)는, 한 쌍의 체인 컨베이어 사이에 설치되어 있다. 도시한 예에서는, 승강 장치(1)는, 반입 컨베이어(5)에서의, 보관 선반(2)이 있는 측의 단부 영역에 배치되어 있다. 나아가서는, 승강 장치(1)는, 제1 지지대(3a)와 제2 지지대(3b)에 협지되도록 배치되어 있다. 승강 장치(1)의 상세한 구성에 대해서는, 이하에서 설명한다.

2. 승강 장치

도 2, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강 장치(1)는, 물품(W)이 탑재되는 탑재부(6)와, 탑재부(6)를 지지하고 또한 탑재부(6)를 수평 방향을 따르는 출퇴 방향(X)으로 출퇴시키는 출퇴 기구(10)와, 출퇴 기구(10)를 지지하고 또한 출퇴 기구(10)를 승강시키는 승강 기구(20)와, 승강 기구(20)를 지지하는 베이스부(30)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 승강 기구(20)에 의해 출퇴 기구(10)가 승강 하면, 그에 따라 탑재부(6)도 승강하도록 구성되어 있다.

그리고, 본 실시형태에서는, 승강 기구(20)에 의해 출퇴 기구(10)가 승강하는 방향을 승강 방향(Z)으로 하고, 출퇴 방향(X)의 한쪽을 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 하고, 출퇴 방향(X)의 다른 쪽을 출퇴 방향 제2 측(X2)으로서 설명한다. 또한, 본 실시형태에서는, 상하 방향에서 볼 때, 출퇴 방향(X)에 직교하는 방향을 폭 방향(Y)으로 한다. 본 예에서는, 승강 방향(Z)은, 상하 방향을 따르는 방향으로 되어 있지만, 상하 방향에 대하여 수평 방향으로 약간 경사져 있어도 된다(예를 들면, 5° 미만). 또한, 출퇴 방향(X)은, 수평 방향을 따르는 방향으로 되어 있지만, 수평 방향에 대하여 상하 방향으로 약간 경사져 있어도 된다(예를 들면, 5° 미만).

본 실시형태에서는, 승강 장치(1)는, 탑재부(6)를, 반입 컨베이어(5)의 탑재면보다 아래쪽으로 퇴피시키는 하측 위치(T1)(도 4 참조)와, 반입 컨베이어(5)의 탑재면보다 위쪽으로 돌출시키는 상측 위치(T2)(도 3 참조) 사이에서 승강시키도록 구성되어 있다. 또한, 승강 장치(1)는, 탑재부(6)를, 상하 방향에서 볼 때 승강 기구(20)와 중복되는 위치인 퇴피 위치(U1)(도 4 참조)와, 출퇴 방향(X)으로 돌출하는 위치인 돌출 위치(U2)(도 3 참조)로 출퇴시키도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 승강 장치(1)는, 탑재부(6)를 하측 위치(T1)로부터 상측 위치(T2)에 상승시킴으로써, 승강 장치(1)의 바로 위에 배치된, 반입 컨베이어(5) 위의 팰릿(P)을 들어 올린다. 이로써, 물품(W)이, 팰릿(P)을 통하여 탑재부(6)에 탑재된다. 또한, 승강 장치(1)는, 탑재부(6)를 출퇴 방향 제1 측(X1)의 돌출 위치(U2)로 돌출시킴으로써, 물품(W)을 제1 지지대(3a) 측으로 이동시킨다. 마찬가지로, 승강 장치(1)는, 탑재부(6)를 출퇴 방향 제2 측(X2)의 돌출 위치(U2)로 돌출시킴으로써, 물품(W)을 제2 지지대(3b) 측으로 이동시킨다. 여기서는, 상측 위치(T2)는, 제1 지지대(3a) 및 제2 지지대(3b)보다 높은 위치로 되어 있다. 또한, 본 예에서는, 승강 장치(1)는, 하측 위치(T1)와 상측 위치(T2) 사이라면, 탑재부(6)를 임의의 높이에 배치시킬 수 있다.

2-1. 베이스부

도 2, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 베이스부(30)는, 바닥부에 설치되어 있다. 그리고, 베이스부(30)는, 승강 기구(20), 출퇴 기구(10) 및 탑재부(6)를 아래쪽으로부터 지지하도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 베이스부(30)는, 복수의 지주(支柱)(31)와, 지지 프레임부(32)와, 안내부(33)와, 지지 바닥부(34)를 구비하고 있다. 복수(여기서는 4개)의 지주(31)는, 출퇴 방향(X) 및 폭 방향(Y)으로 나누어져 배치되어 있다. 도시한 예에서는, 각각의 지주(31)는 승강 방향(Z)(상하 방향)으로 연장되는 부재이며, 체결 부재 등에 의해 바닥부에 고정되어 있다. 그리고, 이들 4개의 지주(31)는, 상하 방향에서 볼 때, 4개의 지주(31)를 정점(頂点)으로 한 직사각형상을 형성하도록 배치되어 있다.

본 예에서는, 지지 프레임부(32)는, 복수(여기서는 4개)의 지주(31)끼리를 연결하도록 설치되어 있다. 그리고, 지지 프레임부(32)는, 베이스부(30) 전체를 보강한다. 또한, 지지 프레임부(32)는, 후술하는 승강 기구(20)를 지지하는 역할도 한다. 도시한 예에서는, 지지 프레임부(32)는, 제1 지지프레임(32a)과, 제2 지지프레임(32b)을 구비하고 있다. 이들은, 띠판형의 부재를 사용해서 구성되어 있다. 제1 지지프레임(32a)은, 출퇴 방향(X)으로 나누어져 한 쌍 배치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 제1 지지프레임(32a) 각각은, 폭 방향(Y)으로 배열되는 지주(31)끼리를 연결하고 있다. 제2 지지프레임(32b)은, 폭 방향(Y)으로 나누어져 한 쌍 배치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 제2 지지프레임(32b) 각각은, 한 쌍의 제1 지지프레임(32a)을 서로 연결하고 있다. 한 쌍의 제2 지지프레임(32b)은, 후술하는 승강 기구(20)의 전달 기구(23)를 지지하고 있다(도 6 및 도 7 참조).

안내부(33)는, 출퇴 기구(10)의 승강 방향(Z)의 이동을 안내하고 있다. 또한, 안내부(33)는, 후술하는 승강부(22)의 수평 방향의 이동을 규제한다(도 6 및 도 7 참조). 도시한 예에서는, 안내부(33)는 승강 방향(Z)으로 따라 연장되는 가이드 레일이다. 이 안내부(33)에는, 후술하는 이동체(29)가 걸어맞추어진다. 안내부(33)는, 폭 방향(Y)으로 나누어져 배치된 한 쌍의 제2 지지프레임(32b)의 양쪽에 1개씩 고정되어 있다.

지지 바닥부(34)는, 한 쌍의 제2 지지프레임(32b)의 하단부에 고정되어 있다. 도시한 예에서는, 지지 바닥부(34)는, 판형 부재이다. 지지 바닥부(34)는, 수평면를 따르도록 배치되어 있고, 후술하는 승강 구동원(25)을 아래쪽으로부터 지지하고 있다.

2-2. 출퇴 기구, 탑재부

본 실시형태에서는, 도 3 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 출퇴 기구(10)는, 탑재부(6)를 출퇴 방향(X)으로 출퇴시키기 위해 동작하는 이동부(11)와, 승강 기구(20)에 고정된 고정부(12)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 이동부(11)는, 고정부(12)에 대하여 출퇴 방향(X)으로 슬라이드 이동 가능하도록 구성되어 있다. 그리고, 이동부(11)는, 탑재부(6)를 아래쪽으로부터 지지하고 있다. 또한, 이동부(11)가 고정부(12)에 대하여 출퇴함으로써, 탑재부(6)는, 퇴피 위치(U1)와 돌출 위치(U2) 사이를 슬라이드 이동한다. 본 실시형태에서는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 출퇴 기구(10)는, 탑재부(6)를 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하도록 구성되어 있다. 또한, 출퇴 기구(10)는, 출퇴 방향 제2 측(X2)에도 탑재부(6)를 돌출하도록 구성되어 있다. 바꾸어 말하면, 출퇴 기구(10)는, 출퇴 방향(X)의 양측에 탑재부(6)를 출퇴시킬 수 있다. 본 예에서는, 탑재부(6) 상하 방향의 위치에 관계없이, 출퇴 기구(10)는, 출퇴 방향(X)의 양측에 탑재부(6)를 출퇴시킬수 있다. 이하에서는, 출퇴 기구(10)와 탑재부(6)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.

본 예에서는, 이동부(11)는, 제1 이동체(11a)와, 제2 이동체(11b)를 구비하고 있다. 제1 이동체(11a)는, 탑재부(6)가 돌출 위치(U2)에 있는 상태에서, 제2 이동체(11b)에 대하여 출퇴 방향(X)의 내측(베이스부(30)가 있는 측)에 배치된다. 제1 이동체(11a)는, 고정부(12)에 대하여 출퇴 방향(X)으로 슬라이드 이동한다. 제2 이동체(11b)는, 제1 이동체(11a)에 대하여 출퇴 방향(X)으로 슬라이드 이동한다. 또한, 본 예에서는, 탑재부(6)는, 제2 이동체(11b)에 지지되어 있다. 구체적으로는, 탑재부(6)는, 제2 이동체(11b) 위에 고정되어 있다. 이에 따라, 탑재부(6)는, 제2 이동체(11b)와 일체로 출퇴 방향(X)으로 이동한다.

도시한 예에서는, 고정부(12)는, 폭 방향(Y)으로 나누어져 배치된 한 쌍의 고정 부재(12a)를 구비하고 있다. 한 쌍의 고정 부재(12a)는, 출퇴 방향(X)으로 연장되는 봉형(棒形)의 부재이다. 한 쌍의 고정 부재(12a)는, 후술하는 승강부(22)의 가이드 지지부(28)의 상단(上端)에 고정되어 있다. 제1 이동체(11a)는, 한 쌍의 고정 부재(12a)에 안내되고, 출퇴 방향(X)의 양측으로 슬라이드 이동한다. 구체적으로는, 한 쌍의 고정 부재(12a)의, 폭 방향(Y)의 내측을 향하는 면에, 복수의 안내 롤러(17)가 장착되어 있다. 복수의 안내 롤러(17)는, 폭 방향(Y)을 따르는 회전축심 주위에 회전 가능하게 배치되어 있다. 제1 이동체(11a)는, 이들 복수의 안내 롤러(17)에 걸어맞추어짐으로써, 한 쌍의 고정 부재(12a)에 대하여 출퇴 방향(X)으로 이동한다. 여기서, 제1 이동체(11a)는 판형의 부재를 사용해서 구성되어 있다. 또한, 제1 이동체(11a)의 상면에는, 출퇴 방향(X)을 따르도록 오목한 한 쌍의 안내 레일부(13)가 형성되어 있다. 제2 이동체(11b)는, 한 쌍의 걸어맞춤 부재를 구비하고 있고, 이 한 쌍의 걸어맞춤 부재가 한 쌍의 안내 레일부(13)에 걸어맞추어진다. 또한, 한 쌍의 걸어맞춤 부재에도 복수의 안내 롤러(17)가 설치되어 있다. 복수의 안내 롤러(17)는, 한 쌍의 안내 레일부(13) 위를 전동(轉動)하도록 구성되어 있다. 이와 같은 구성에 의해, 제2 이동체(11b)는, 제1 이동체(11a)에 대하여 출퇴 방향(X)으로 이동한다(도 3 및 도 5 참조). 탑재부(6)는, 이 한 쌍의 걸어맞춤 부재에 고정되어 있다. 탑재부(6)는, 수평면를 따르는 판형 부재이며, 한 쌍의 걸어맞춤 부재 상측을 향하는 면에 고정되어 있다.

본 실시형태에서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 출퇴 기구(10)는, 이동부(11)를 출퇴 방향(X)으로 이동시키기 위한 출퇴 구동원(15)과, 출퇴 구동 장치(16)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 출퇴 구동원(15)은, 출퇴 구동 장치(16)와 연결되어 있다. 그리고, 출퇴 구동원(15)의 구동력에 의해, 출퇴 구동 장치(16)가 구동하여, 이동부(11)(제1 이동체(11a), 제2 이동체(11b))를 출퇴 방향(X)으로 슬라이드 이동시킨다.

2-3. 승강 기구

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강 기구(20)는, 출퇴 기구(10)를 아래쪽으로부터 지지하고 또한, 승강 방향(Z)으로 승강시키도록 구성되어 있다. 여기서, 승강 기구(20)는, 제1 지지부(21)를 구비하고 있다. 도 3 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 지지부(21)는, 승강 기구(20)에서의 출퇴 기구(10)를 지지하고 있는 부분이다. 본 실시형태에서는, 탑재부(6)가 승강 기구(20)에 대하여 출퇴 방향(X)으로 돌출하는 있는 경우에는, 제1 지지부(21)를 지점으로 하는 모멘트가 출퇴 기구(10)에 작용한다(바꿔 말하면, 출퇴 기구(10)에 생긴다). 구체적으로는, 탑재부(6)에 작용하는 상하 방향의 하중에 의해, 제1 지지부(21)를 지점으로 하는 모멘트가 출퇴 기구(10)에 작용한다. 상세한 것은 후술하지만, 본 실시형태에서는, 승강 기구(20)에서의 제1 지지부(21)가 되는 부분은, 승강 장치(1)의 상태에 따라(구체적으로는, 탑재부(6)의 승강 기구(20)에 대한 돌출 방향에 따라) 변화된다. 이하에서는, 제1 지지부(21)를 포함하는, 승강 기구(20)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.

본 실시형태에서는, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 승강 기구(20)는, 승강 구동원(25)과, 출퇴 기구(10)와 함께 승강하는 승강부(22)와, 승강 구동원(25)의 구동력을 승강부(22)에 전달하는 전달 기구(23)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 승강 구동원(25)은, 베이스부(30)에 지지를 되어 있다. 도시한 예에서는, 승강 구동원(25)은, 베이스부(30)의 지지 바닥부(34)에 고정되어 있다(도 5 및 도 6 참조). 그리고, 본 예에서는, 승강 구동원(25)은, 전동 모터를 사용해서 구성되어 있다.

도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 전달 기구(23)는, 승강 구동원(25)에 의해 제1 선회축심(Q) 주위에 회전 구동되는 제1 암(23a)과, 제1 선회축심(Q)으로부터 직경 방향(제1 선회축심(Q)에 직교하는 방향)으로 이격한 위치에 있어서 제1 암(23a)에 대하여 회전 가능하게 지지된 제1 유전 롤러(23c)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 전달 기구(23)는, 승강 구동원(25)에 의해 회전 구동되는 구동축(26)과, 승강 구동원(25)과 구동축(26)을 연결하는 연동(連動) 기구(27)를 더 구비하고 있다. 본 예에서는, 구동축(26)은, 승강 구동원(25)으로서의 구동 모터에, 연동 기구(27)를 통하여 접속되어 있다. 이에 따라, 구동축(26)은, 승강 구동원(25)의 구동에 의해 축심 주위에 회전한다. 도시한 예에서는, 한 쌍의 구동축(26)이, 출퇴 방향(X)으로 나누어져 배치되어 있다. 한 쌍의 구동축(26) 각각은, 폭 방향(Y)을 따르는 자세로, 베이스부(30)에 지지되어 있다. 한 쌍의 구동축(26)은, 폭 방향(Y)을 따르는 축심 주위에 회전 가능하게 되도록, 한 쌍의 제2 지지프레임(32b)에 지지되어 있다. 도 6의 예에서는, 구동축(26)의 양단이, 한 쌍의 제2 지지프레임(32b)에 연결되어 있다. 여기서는, 1개의 승강 구동원(25)에 의해, 한 쌍의 구동축(26) 각각이 폭 방향(Y)을 따르는 축심 주위에 회전하도록 구성되어 있다. 또한, 한 쌍의 구동축(26)은, 연동 기구(27)를 통하여 승강 구동원(25)에 연결되어 있다. 연동 기구(27)는, 체인 전달 기구(27a)와 기어 전달 기구(27b)를 포함하여 구성되어 있다. 그리고, 한 쌍의 구동축(26) 중 한쪽 구동축(26)에 대해서는, 체인 전달 기구(27a)에 의해 승강 구동원(25)의 구동력이 전달된다. 또한, 한 쌍의 구동축(26) 중 다른 쪽 구동축(26)에 대해서는, 기어 전달 기구(27b)에 의해 승강 구동원(25)의 구동력이 전달된다. 그리고, 한 쌍의 구동축(26)은, 서로 반대 방향으로 회전하도록 구성되어 있다.

제1 암(23a)은, 구동축(26)에 장착되어 있다. 구체적으로는, 제1 암(23a)은, 한 쌍의 구동축(26) 중, 출퇴 방향 제1 측(X1)에 배치된 구동축(26)의 단부 영역에 장착되어 있다. 그리고, 제1 암(23a)의 선단부(제1 선회축심(Q)으로부터 이격하는측의 단부)에는, 제1 유전 롤러(23c)가 장착되어 있다. 여기서, 제1 선회축심(Q)은, 도 7에 나타낸 바와 같이, 출퇴 방향 제1 측(X1)의 구동축(26)의 회전축심이다. 즉, 제1 암(23a)은, 출퇴 방향 제1 측(X1)의 구동축(26)과 일체로 회전한다. 도시한 예에서는, 제1 암(23a)은, 출퇴 방향 제1 측(X1)에 배치된 구동축(26)의 양단측에 각각 장착되어 있다. 바꾸어 말하면, 한 쌍의 제1 암(23a)이, 폭 방향(Y)으로 나누어져 배치되어 있다. 그리고, 제1 유전 롤러(23c)는, 이 한 쌍의 제1 암(23a)에 각각 장착되어 있다. 즉, 전달 기구(23)는, 한 쌍의 제1 유전 롤러(23c)와 한 쌍의 제1 암(23a)을 구비하고 있다. 그리고, 제1 암(23a)이 「암」에 상당하고, 제1 유전 롤러(23c)가 「유전 롤러」에 상당하고, 제1 선회축심(Q)이 「선회축심」에 상당한다.

본 실시형태에서는, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 전달 기구(23)는, 제1 암(23a)에 대하여 출퇴 방향 제2 측(X2)으로 이격하여 배치되고, 승강 구동원(25)에 의해 제2 선회축심(S) 주위에 회전 구동되는 제2 암(23b)과, 제2 선회축심(S)으로부터 직경 방향(제2 선회축심(S)에 직교하는 방향)으로 이격한 위치에 있어서 제2 암(23b)에 대하여 회전 가능하게 지지된 제2 유전 롤러(23d)를 더 구비하고 있다. 본 예에서는, 제2 암(23b)은, 구동축(26)에 장착되어 있다. 구체적으로는, 제2 암(23b)은, 한 쌍의 구동축(26) 중, 출퇴 방향 제2 측(X2)에 배치된 구동축(26)의 단부 영역에 장착되어 있다. 그리고, 제2 암(23b)의 선단부(제2 선회축심(S)으로부터 이격하는 측의 단부)에는, 제2 유전 롤러(23d)가 장착되어 있다. 여기서, 제2 선회축심(S)은, 도 7에 나타낸 바와 같이, 출퇴 방향 제2 측(X2)의 구동축(26)의 회전축심이다. 즉, 제2 암(23b)은, 출퇴 방향 제2 측(X2)의 구동축(26)과 일체로 회전한다. 도시한 예에서는, 제2 암(23b)은, 출퇴 방향 제2 측(X2)에 배치된 구동축(26)의 양단측에 각각 장착되어 있다. 즉, 한 쌍의 제2 암(23b)이 폭 방향(Y)으로 나누어져 배치되어 있다. 그리고, 제2 유전 롤러(23d)는, 이 한 쌍의 제2 암(23b)에 각각 장착되어 있다. 즉, 전달 기구(23)는, 한 쌍의 제2 유전 롤러(23d)와 한 쌍의 제2 암(23b)을 구비하고 있다.

도 3, 도 4 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 승강부(22)는, 제1 선회축심(Q)에 직교하고 또한 수평 방향을 따르도록 배치되고, 제1 유전 롤러(23c)가 걸어맞추어지는 가이드 홈(recessed guide)(24)을 구비하고 있다. 본 예에서는, 가이드 홈(24)은, 출퇴 방향(X)을 따르는 자세로 배치되어 있다. 또한, 가이드 홈(24)은, 제2 선회축심(S)에도 직교하도록 배치되어 있다. 그리고, 가이드 홈(24)에는, 제2 유전 롤러(23d)도 걸어맞추어지도록 구성되어 있다.

본 예에서는, 가이드 홈(24)은, 판형의 부재이다. 가이드 홈(24)은, 가이드 본체부(24a)와, 가이드 상측부(24b)와, 가이드 하측부(24c)를 구비하고 있다(도 7 및 도 8 참조). 가이드 본체부(24a)는, 출퇴 방향(X)으로 연장되고 또한 상하 방향으로 따르도록 배치되어 있다. 가이드 상측부(24b)는, 가이드 본체부(24a)의 상단으로부터 폭 방향(Y)의 내측(승강 구동원(25)이 배치되어 있는 측)으로 연장되어 있다. 가이드 하측부(24c)는, 가이드 본체부(24a)의 하단으로부터 폭 방향(Y)의 내측으로 연장되어 있다. 가이드 상측부(24b)와 가이드 하측부(24c)는, 수평면을 따르고 또한, 상하 방향에서 마주보도록 배치되어 있다. 도시한 예에서는, 가이드 본체부(24a), 가이드 상측부(24b) 및 가이드 하측부(24c)는, 일체적으로 형성되어 있다.

도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 가이드 홈(24)은, 제1 유전 롤러(23c) 및 제2 유전 롤러(23d)에 대하여 상측으로부터 대향하는 상측 대향면(24d)과, 제1 유전 롤러(23c) 및 제2 유전 롤러(23d)에 대하여 하측으로부터 대향하는 하측 대향면(24e)을 구비하고 있다. 본 예에서는, 상측 대향면(24d)은, 가이드 상측부(24b)의 하측을 향하는 면이며, 하측 대향면(24e)은, 가이드 하측부(24c)의 상측을 향하는 면이 되어 있다. 그리고, 제1 유전 롤러(23c)가 상측 대향면(24d)에 접촉함으로써, 가이드 홈(24)과 제1 유전 롤러(23c)가 걸어맞추어진다. 마찬가지로, 제2 유전 롤러(23d)가 상측 대향면(24d)에 접촉함으로써, 가이드 홈(24)과 제2 유전 롤러(23d)가 걸어맞추어진다.

도시한 예에서는, 가이드 홈(24)은, 폭 방향(Y)으로 나누어져 한 쌍 설치되어 있다(도 6의 이점쇄선 참조). 그리고, 한 쌍의 가이드 홈(24)의 각각에는, 제1 유전 롤러(23c)와 제2 유전 롤러(23d)가 1개씩 걸어맞추어진다. 즉, 한 쌍의 가이드 홈(24)의 각각에 있어서, 제1 유전 롤러(23c)와 제2 유전 롤러(23d)가 1개씩 상측 대향면(24d)에 접촉한다. 이에 따라, 탑재부(6)가 퇴피 위치(U1)에 있는 상태에서는, 가이드 홈(24)은, 제1 유전 롤러(23c)와 제2 유전 롤러(23d)의 양쪽에 의해 아래쪽으로부터 지지된다(도 6 및 도 7 참조). 보다 구체적으로는, 제1 유전 롤러(23c)는, 제2 유전 롤러(23d)에 대하여 출퇴 방향 제1 측(X1)의 위치에서 가이드 홈(24)을 지지하고, 제2 유전 롤러(23d)는, 제1 유전 롤러(23c)에 대하여 출퇴 방향 제2 측(X2)의 위치에서 가이드 홈(24)을 지지한다(도 4 참조).

또한 본 예에서는, 가이드 홈(24)에, 전술한 안내부(33)에 안내되고 승강 방향(Z)으로 이동 가능한 이동체(29)가 설치되어 있다. 도시한 예에서는, 이동체(29)는, 한 쌍의 가이드 하측부(24c)의 각각에 1개씩 고정되어 있다. 그리고, 이동체(29)는, 안내부(33)(가이드 레일)에 걸어맞추어진 상태로 배치되어 있다.

본 실시형태에서는, 도 3 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 지지부(21)는, 제1 유전 롤러(23c)와 가이드 홈(24)의 접촉 부분이다. 구체적으로는, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출되어 있는 상태에서, 제1 유전 롤러(23c)와 가이드 홈(24)의 접촉 부분이 제1 지지부(21)가 된다. 본 예에서는, 제1 지지부(21)는, 제1 유전 롤러(23c)와 상측 대향면(24d)의 접촉 부분이다. 여기서는, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하고 있는 경우, 제1 유전 롤러(23c)와 상측 대향면(24d)의 접촉 부분을 지점으로 하는 모멘트가, 출퇴 기구(10)에 작용한다. 또한, 본 실시형태에서는, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제2 측(X2)으로 돌출하고 있는 경우에는, 제1 지지부(21)는, 제2 유전 롤러(23d)와 가이드 홈(24)의 접촉 부분이 된다. 구체적으로는, 제1 지지부(21)는, 제2 유전 롤러(23d)와 상측 대향면(24d)의 접촉 부분으로 된다. 즉, 이 경우에, 제2 유전 롤러(23d)와 상측 대향면(24d)의 접촉 부분을 지점으로 하는 모멘트가, 출퇴 기구(10)에 작용한다. 본 예에서는, 탑재부(6)에는, 팰릿(P) 및 물품(W)이 탑재된다. 이에 따라, 탑재부(6)에는, 자체의 하중에 더하여, 팰릿(P) 및 물품(W)의 하중이 작용한다. 이에 따라, 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트는, 탑재부(6)에 작용하는 상하 방향의 하중에 의해 출퇴 기구(10)에 작용하는(바꿔 말하면, 출퇴 기구(10)에 생기는) 모멘트이다.

도 6의 예에서는, 한 쌍의 가이드 홈(24)의 간격은, 한 쌍의 제2 지지프레임(32b)의 간격보다 폭이 넓어지고 있다. 즉, 승강 방향(Z)으로 승강하는 한 쌍의 가이드 홈(24)은, 베이스부(30)의 한 쌍의 제2 지지프레임(32b)에 대하여 폭 방향(Y)의 외측에 배치되도록 구성되어 있다. 이에 따라, 한 쌍의 가이드 홈(24)은, 한 쌍의 제2 지지프레임(32b)보다 외측의 위치에 있어서, 승강 방향(Z)으로 이동한다.

본 예에서는, 승강부(22)는, 가이드 지지부(28)를 더 구비하고 있다. 가이드 지지부(28)는, 가이드 홈(24)을 위쪽으로부터 지지하고 또한, 출퇴 기구(10)를 아래쪽으로부터 지지한다. 바꾸어 말하면, 가이드 지지부(28)는, 가이드 홈(24)과 출퇴 기구(10)를 연결하고 있다. 가이드 지지부(28)의 상단에는, 전술한 출퇴 기구(10)의 고정부(12)가 고정되어 있다. 그리고, 가이드 지지부(28)의 하단에는, 가이드 홈(24)이 고정되어 있다. 도시한 예에서는, 가이드 지지부(28)는, 한 쌍의 가이드 홈(24)을 위쪽으로부터 지지하기 위한, 가이드 지지체(28a)를 복수개(여기서는 4개) 구비하고 있다. 그리고, 이들 복수의 가이드 지지체(28a)는, 가이드 홈(24)의 가이드 상측부(24b)에 고정되어, 출퇴 기구(10)를 아래쪽으로부터 지지하고 있다.

이상과 같은 구성에 의해, 승강 기구(20)는, 출퇴 기구(10)를 승강(승강 방향(Z)을 이동)시킬 수 있다. 즉, 승강 구동원(25)의 구동에 의해, 한 쌍의 구동축(26)이 서로 반대 방향으로 회전한다. 이로써, 제1 암(23a)과 제2 암(23b)이 서로 반대 방향으로 회전한다. 그리고, 가이드 홈(24)이, 제1 암(23a)과 제2 암(23b)의 회전에 의해 들어올려지거나, 하강한다. 따라서, 가이드 홈(24)에 연결되어 있는 가이드 지지부(28)와, 가이드 지지부(28)에 지지되어 있는 출퇴 기구(10)도 승강 가능하게 된다. 이와 같은 구성에 의해, 승강 기구(20)는, 출퇴 기구(10)에 지지되어 있는 탑재부(6)를, 하측 위치(T1)와 상측 위치(T2) 사이에서 승강시킬 수 있다.

3. 제2 지지부

도 2, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강 장치(1)는, 제1 지지부(21)와는 별도로 설치되고 출퇴 기구(10)를 지지하는 제2 지지부(41)를 더 포함하고 있다. 본 실시형태에서는, 제2 지지부(41)는, 승강 기구(20) 및 승강 기구(20)를 지지하는 베이스부(30)와는 독립적으로 설치되어 있다. 제2 지지부(41)는, 승강 기구(20)에 의한 출퇴 기구(10)의 승강을 허용하고, 또한 출퇴 기구(10)에 작용하는 제1 지지부(21)를 지점으로 하는 모멘트를 지지하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제2 지지부(41)는, 탑재부(6)가 출퇴 방향(X)(출퇴 방향 제1 측(X1), 출퇴 방향 제2 측(X2))으로 돌출하고 있는 경우에 있어서, 탑재부(6)에 작용하는 상하 방향의 하중에 의해 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트를 지지하도록 구성되어 있다. 이하에서는, 제2 지지부(41)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.

본 실시형태에서는, 도 2, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 제2 지지부(41)는, 고정부(12)에 연결되어 있다. 즉, 제2 지지부(41)는, 출퇴 기구(10)의 고정부(12)를 아래쪽으로부터 지지하고 있다. 본 예에서는, 제2 지지부(41)는, 승강 기구(20) 및 베이스부(30)에 인접하도록 설치되어 있다. 또한, 제2 지지부(41)는, 상하 방향에서 볼 때, 고정부(12)에 중복되는 위치에 배치되어 있다. 도시한 예에서는, 제2 지지부(41)는, 승강 기구(20) 및 베이스부(30)에 대하여 출퇴 방향 제1 측(X1)에 배치되어 있다. 그리고, 제2 지지부(41)가 배치되는 위치는, 고정부(12)를 적절하게 지지할 수 있는 범위이면, 특별히 한정되지 않는다. 예를 들면, 제2 지지부(41)는, 승강 기구(20) 및 베이스부(30)에 대하여 출퇴 방향 제2 측(X2)에 배치되어 있어도 된다. 또한, 제2 지지부(41)는, 승강 기구(20) 및 베이스부(30)에 대하여 폭 방향(Y)의 외측에 배치되어 있어도 된다.

본 실시형태에서는, 도 2, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 제2 지지부(41)는, 출퇴 기구(10)에 고정되어 있고 또한, 승강 방향(Z)을 따라 연장하도록 배치된 피지지 부재(42)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 피지지 부재(42)는, 출퇴 기구(10)의 고정부(12)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 피지지 부재(42)는, 고정부(12)의 하측을 향하는 면에 고정되어 있다. 그리고, 피지지 부재(42)는, 고정부(12)의 하측을 향하는 면으로부터 아래쪽으로 연장되도록 설치되어 있다. 또한, 본 예에서는, 피지지 부재(42)는, 승강 기구(20) 및 베이스부(30)에 인접하는 위치에 배치되어 있다. 도시한 예에서는, 피지지 부재(42)는, 승강 기구(20) 및 베이스부(30)에 대하여 출퇴 방향 제1 측(X1)에 배치되어 있다. 피지지 부재(42)는, 피고정부(46)와 봉형체(47)를 구비하고 있다. 이들은 일체적으로 형성되어 있다. 피고정부(46)는, 고정부(12)의 하측을 향하는 면에 고정되어 있다. 도 3의 일례에서는, 피고정부(46)는, 폭 방향(Y)에서 볼 때, 상측으로 향함에 따라 출퇴 방향(X)으로 넓어지는 경사를 가지는 사다리꼴 형상으로 형성되어 있다. 봉형체(47)는, 직육면체 형상으로 형성되어 있고, 피고정부(46)의 하측을 향하는 면(바닥면)으로부터 아래쪽으로 연장되어 있다. 여기서, 피지지 부재(42)의 상하 방향의 치수는, 탑재부(6)가 하측 위치(T1)에 있는 상태에서 고정부(12)가 배치되는 높이와 동일한 크기이거나, 그보다 작아지고 있다(도 4 참조). 즉, 피지지 부재(42)는, 탑재부(6)가 승강 방향(Z)으로 상승하면, 피지지 부재(42)의 하단이 바닥면보다 상측에 배치된다(도 3 참조). 또한, 도 2의 일례에서는, 피지지 부재(42)는, 폭 방향(Y)으로 나누어져 한 쌍 배치되어 있다. 즉, 고정부(12)에는, 한 쌍의 피지지 부재(42)가 고정되어 있다.

본 실시형태에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 제2 지지부(41)는, 피지지 부재(42)의 출퇴 방향 제1 측(X1)을 향하는 면인 제1면(42a)에 맞닿도록 배치된 제1 롤러(43a)와, 제1 롤러(43a)보다 하측에 있어서 피지지 부재(42)의 출퇴 방향 제2 측(X2)을 향하는 면인 제2면(42b)에 맞닿도록 배치된 제2 롤러(43b)를 구비하고 있다. 또한, 제2 지지부(41)는, 베이스부(30)에 대한 제1 롤러(43a) 및 제2 롤러(43b)의 회전축심의 위치를 고정한 상태에서, 제1 롤러(43a) 및 제2 롤러(43b)를 회전 가능하게 지지하는 롤러 지지부(44)를 구비하고 있다. 이와 같은 구성을 구비함으로써, 제2 지지부(41)는, 피지지 부재(42)의 승강을 허용하면서, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하는 상태로 피지지 부재(42)에 작용하는 모멘트를 지지하는 것이 가능하게 되어 있다.

본 예에서는, 제1 롤러(43a) 및 제2 롤러(43b)는, 폭 방향(Y)을 따르는 회전축심 주위에 회전 가능하게 롤러 지지부(44)에 지지되어 있다. 또한, 제1 롤러(43a)와 제2 롤러(43b)는, 서로 출퇴 방향(X) 및 상하 방향으로 이격하여 배치되어 있다. 구체적으로는, 제1 롤러(43a)는, 제2 롤러(43b)보다 상측, 또한 출퇴 방향 제1 측(X1)에 배치되어 있다. 그리고, 승강 방향(Z)에서 볼 때, 제1 롤러(43a)와 제2 롤러(43b)의 간격은, 피지지 부재(42)의 출퇴 방향(X)의 치수에 따른 간격이 되어 있다. 이에 따라, 제1 롤러(43a)와 제2 롤러(43b) 사이에, 고정부(12)에 위쪽으로부터 지지된 피지지 부재(42)를 승강 가능하게 배치할 수 있다.

본 실시형태에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 제2 지지부(41)는, 제1 롤러(43a)보다 하측에 있어서 제1면(42a)에 맞닿도록 배치된 제3 롤러(45a)와, 제3 롤러(45a)보다 상측에 있어서 제2면(42b)에 맞닿도록 배치된 제4 롤러(45b)를 더 구비하고 있다. 또한, 롤러 지지부(44)는, 또한 베이스부(30)에 대한 제3 롤러(45a) 및 제4 롤러(45b)의 회전축심의 위치를 고정한 상태로, 제3 롤러(45a) 및 제4 롤러(45b)를 회전 가능하게 지지하도록 구성되어 있다. 이와 같은 구성을 구비함으로써, 제2 지지부(41)는, 피지지 부재(42)의 승강을 허용하면서, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제2 측(X2)으로 돌출하는 상태에서 피지지 부재(42)에 작용하는 모멘트를 지지하는 것이 가능하게 되어 있다.

본 예에서는, 제3 롤러(45a) 및 제4 롤러(45b)는, 폭 방향(Y)을 따르는 회전축심 주위에 회전 가능하게 롤러 지지부(44)에 지지되어 있다. 또한, 제3 롤러(45a)와 제4 롤러(45b)는, 서로 출퇴 방향(X) 및 상하 방향으로 이격하여 배치되어 있다. 구체적으로는, 제4 롤러(45b)는, 제3 롤러(45a)보다 상측, 또한 출퇴 방향 제2 측(X2)에 배치되어 있다. 또한, 제3 롤러(45a)는, 제1 롤러(43a)보다 하측, 또한 제1 롤러(43a)와 출퇴 방향(X) 및 폭 방향(Y)의 위치가 동일하게 되도록 배치되어 있다. 또한, 제4 롤러(45b)는, 제2 롤러(43b)와 출퇴 방향(X) 및 폭 방향(Y)의 위치가 동일하게 되도록 배치되어 있다. 그리고, 승강 방향(Z)에서 볼 때, 제3 롤러(45a)와 제4 롤러(45b)의 간격은, 피지지 부재(42)의 출퇴 방향(X)의 치수에 따른 간격이 되어 있다. 도시한 예에서는, 제4 롤러(45b)는, 제2 롤러(43b)보다 상측에 배치되어 있다. 그리고, 제4 롤러(45b)는, 제1 롤러(43a)와 상하 방향의 위치가 동일하게 되도록 배치되어 있다. 제3 롤러(45a)는, 제2 롤러(43b)와 상하 방향의 위치가 동일하게 되도록 배치되어 있다(도 3 및 도 4 참조). 이와 같이, 도시한 예에서는, 제1 롤러(43a) 및 제2 롤러(43b)의 조(組)와, 제3 롤러(45a) 및 제4 롤러(45b)의 조를, 상하 방향의 배치 영역을 서로 중복시키면서 출퇴 방향(X)의 양측에 번갈아서 배치시킬 수 있으므로, 예를 들면, 제3 롤러(45a) 및 제4 롤러(45b)를, 제1 롤러(43a) 및 제2 롤러(43b)보다 하측에 설치하는 것보다, 제2 지지부(41)의 상하 방향의 치수를 작게 억제하기 쉽다. 따라서, 제2 지지부(41)가 대형화하는 것을 회피할 수 있다.

본 예에서는, 출퇴 방향(X)에 이웃하는 각 롤러 사이에, 피지지 부재(42)가 승강 가능하게 배치된다(도 2 참조). 그리고, 피지지 부재(42)의 제1면(42a)에, 제1 롤러(43a)와 제3 롤러(45a)가 맞닿는다. 또한, 피지지 부재(42)의 제2면(42b)에, 제2 롤러(43b)와 제4 롤러(45b)가 맞닿는다. 본 예에서는, 제1면(42a)은, 봉형체(47)의 출퇴 방향 제1 측(X1)을 향하는 면이 되어 있고, 제2면(42b)은, 봉형체(47)의 출퇴 방향 제2 측(X2)을 향하는 면이 되어 있다(도 3 및 도 4 참조). 도시한 예에서는, 제1 롤러(43a), 제2 롤러(43b), 제3 롤러(45a) 및 제4 롤러(45b)는, 각각 폭 방향(Y)으로 나누어져 한 쌍 설치되어 있다(도 2 참조). 그리고, 한 쌍의 각 롤러에 대응하도록, 피지지 부재(42)도 한 쌍 배치되어 있다.

이와 같은 구성에 있어서, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하는 상태에서는, 제1 지지부(21)를 지점으로 한 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트는, 한 쌍의 제1 롤러(43a)와 한 쌍의 제2 롤러(43b)에 의해 지지된다. 즉, 출퇴 기구(10)에 작용하는 제1 지지부(21)를 지점으로 하는 모멘트는, 제1 롤러(43a)와 제1면(42a)의 접촉 부분 및 제2 롤러(43b)와 제2면(42b)의 접촉 부분을 통하여, 제2 지지부(41)(구체적으로는, 롤러 지지부(44))에 지지된다. 또한, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제2 측(X2)으로 돌출하는 상태에서는, 제1 지지부(21)를 지점으로 한 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트는, 한 쌍의 제3 롤러(45a)와 한 쌍의 제4 롤러(45b)에 의해 지지된다. 즉, 출퇴 기구(10)에 작용하는 제1 지지부(21)를 지점으로 하는 모멘트는, 제3 롤러(45a)와 제1면(42a)의 접촉 부분 및 제4 롤러(45b)와 제2면(42b)의 접촉 부분을 통하여, 제2 지지부(41)(구체적으로는, 롤러 지지부(44))에 지지된다.

도 2의 일례에서는, 롤러 지지부(44)는, 바닥부에 고정되어 있는 롤러 지지프레임(44a)과, 한 쌍의 롤러 지지 부재(44b)를 구비하고 있다. 한 쌍의 롤러 지지 부재(44b)는, 폭 방향(Y)으로 나누어져 배치되어 있다. 또한, 한 쌍의 롤러 지지 부재(44b)는, 롤러 지지프레임(44a)에 고정되어 있다. 한 쌍의 롤러 지지 부재(44b)의 각각은, 출퇴 방향(X) 및 상하 방향으로 연장되는 직육면체 형상의 부재이다. 한 쌍의 롤러 지지 부재(44b)의 폭 방향(Y)의 내측을 향하는 면의 각각에는, 제1 롤러(43a), 제2 롤러(43b), 제3 롤러(45a) 및 제4 롤러(45b)가, 폭 방향(Y)을 따르는 회전축심 주위에 회전 가능하게 지지되어 있다.

그리고, 본 실시형태에서는, 피지지 부재(42)의 제1면(42a) 및 제2면(42b)에 맞닿는 부재로서, 폭 방향(Y)을 따르는 축심 주위에서 회전하는 롤러를 사용하였지만, 롤러 대신, 탄성부재 등을 사용해도 된다.

본 실시형태에서는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하고, 제1 유전 롤러(23c)가 상측 대향면(24d)에 대하여 하측으로부터 접촉하여 출퇴 기구(10)를 지지하고 있는 상태에서, 제2 유전 롤러(23d)가 하측 대향면(24e)으로부터 이격하도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 탑재부(6)가 퇴피 위치(U1)에 있는 상태에서, 피지지 부재(42)의 제1면(42a)과, 제1 롤러(43a) 및 제3 롤러(45a) 사이에 근소한 간극이 형성되어 있다. 마찬가지로, 탑재부(6)가 퇴피 위치(U1)에 있는 상태에서, 제2면(42b)과, 제2 롤러(43b) 및 제4 롤러(45b) 사이에 근소한 간극이 형성되어 있다. 이와 같은 제2 지지부(41)의 덜거덕거림(간극, 클리어런스)에 기인하여, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하는 상태에서, 탑재부(6)에 작용하는 상하 방향의 하중에 의해 출퇴 기구(10)에 작용하는 제1 지지부(21)(여기서는, 제1 유전 롤러(23c)와 상측 대향면(24d)의 접촉 부분)를 지점으로 하는 모멘트에 의해, 출퇴 기구(10)가 약간 하측으로 경사진다. 그리고, 출퇴 기구(10)를 아래쪽으로부터 지지하는 가이드 지지부(28) 및 가이드 홈(24)도 출퇴 기구(10)에 추종하여 약간 경사진다. 본 실시형태에서는, 가이드 홈(24)의 상하 방향의 폭(구체적으로는, 상측 대향면(24d)과 하측 대향면(24e) 사이의 간격)은, 제2 유전 롤러(23d)의 직경보다 크다. 그리고, 제2 지지부(41)의 덜거덕거림에 기인하는 하측 대향면(24e)의 상측으로의 변위량(탑재부(6)가 퇴피 위치(U1)에 있는 상태로부터의 변위량)은, 탑재부(6)가 퇴피 위치(U1)에 있는 상태에서의 제2 유전 롤러(23d)와 하측 대향면(24e) 사이의 간극보다 작아지고 있다. 이에 따라, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출함으로써 출퇴 기구(10)가 하측으로 경사져도, 제2 유전 롤러(23d)는 하측 대향면(24e)과 접촉하지 않는다. 도 8에 나타낸 예에서는, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하는 상태에서, 제2 유전 롤러(23d)의 상단과 상측 대향면(24d) 사이의 간격(r)은, 제2 유전 롤러(23d)의 하단과 하측 대향면(24e) 사이의 간격(s)보다 작아지고 있다(r <s). 마찬가지로, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제2 측(X2)으로 돌출하고, 제2 유전 롤러(23d)가 상측 대향면(24d)에 대하여 하측으로부터 접촉하여 출퇴 기구(10)를 지지하고 있는 상태에서, 제1 유전 롤러(23c)가 하측 대향면(24e)으로부터 이격하도록 구성되어 있다. 이 경우에, 제1 지지부(21)는, 제2 유전 롤러(23d)와 상측 대향면(24d)의 접촉 부분이다. 그리고, 도시한 예에서는, 각각의 롤러와 피지지 부재(42) 사이의 간극을 크게 해서 모식적으로 표시하고 있지만, 실제로 형성되는 간극은, 극히 작다.

4. 그 외의 실시형태

다음으로, 승강 장치(1)의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기한 실시형태에서는, 승강 장치(1)는, 반입 컨베이어(5)로부터 받은 물품(W)을 제1 지지대(3a)에 인도하고 또한, 제1 지지대(3a)로부터 받은 물품(W)을 제2 지지대(3b)에 인도하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 승강 장치(1)는, 반입 컨베이어(5)로부터 받은 물품(W)을, 제1 지지대(3a)에 인도하는 역할만을 하는 구성으로 해도 된다. 이와 같은 구성의 일례를 도 13에 나타내고 있다. 도 13에서는, 반입 컨베이어(5)는, 반송 장치(4)의 출퇴부(4b)가 출퇴하는 방향을 따라 배치되어 있다. 그리고, 승강 장치(1)는, 반입 컨베이어(5)에서의, 반송 장치(4)가 있는 측의 단부 영역에 배치되어 있다. 또한, 승강 장치(1)는, 제1 지지대(3a)에 인접하는 위치에 배치되어 있다. 승강 장치(1)는, 반입 컨베이어(5)로부터 물품(W)을 수취하면, 탑재부(6)를, 제1 지지대(3a)가 있는 측으로 돌출시켜, 상기 물품(W)을 제1 지지대(3a)에 인도한다. 이와 같이, 승강 장치(1)는, 탑재부(6)를 출퇴 방향(X)의 한쪽으로만 출퇴시키는 구성이라도 된다. 또한, 승강 장치(1)는, 컨베이어를 통하지 않고, 물품(W)을, 제1 지지대(3a)와 제2 지지대(3b) 사이에서 수도를 하는 구성으로 해도 된다. 이와 같은 구성의 일례를 도 14에 나타내고 있다. 도 14에서는, 자동 창고(100)에, 반입 컨베이어(5)가 구비되어 있지 않다. 그리고, 승강 장치(1)는, 제1 지지대(3a)와 제2 지지대(3b) 사이에서, 물품(W)을 수도하도록 구성되어 있다. 즉, 탑재부(6)를 출퇴 방향(X)의 양측에 출퇴시키는 구성에 있어서, 반입 컨베이어(5)를 반드시 설치할 필요는 없다. 이 경우에, 예를 들면, 자동 창고(100) 내를 복수의 AGV(무인반송차)가 주행하는 구성으로 해도 된다. 즉, AGV가 도면 밖으로부터 제2 지지대(3b)에 물품(W)을 반송하거나, 승강 장치(1)에 의해 제2 지지대(3b)에 이송탑재된 물품(W)을, AGV가 도면 밖의 출하 장소에 반송하는 구성으로 해도 된다. 이와 같이, 승강 장치(1)를 자동 창고(100)에 적용하는 경우에 있어서, 자동 창고(100)의 구성을 필요에 따라 적절하게 변경할 수 있는 것이 바람직하다.

(2) 상기한 실시형태에서는, 승강 장치(1)는, 탑재부(6)를 출퇴시킴으로써, 반입 컨베이어(5) 위의 물품(W)을 제1 지지대(3a)에 인도하고 또한, 제1 지지대(3a) 위의 물품(W)을 제2 지지대(3b)에 이송탑재하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 승강 장치(1)는, 탑재부(6) 위에 작업자를 배치하여, 예를 들면 공장 내의 소정의 장소에서 작업을 시키는 구성으로 해도 된다.

(3) 상기한 실시형태에서는, 제2 지지부(41)는, 출퇴 기구(10)의 고정부(12)에 연결되어 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 제2 지지부(41)는, 반드시 고정부(12)에 연결되어 있지 않아도 된다. 제2 지지부(41)가, 출퇴 방향(X)으로 이동 가능하게 구성되어 있는 경우에는, 제2 지지부(41)는, 고정부(12)가 아닌, 예를 들면, 출퇴 기구(10)의 제1 이동체(11a)에 연결되어 있어도 된다. 이 경우에, 제2 지지부(41)는, 제1 이동체(11a)의 이동에 추종하여 이동할 수 있으므로, 제1 지지부(21)를 지점으로 하여 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트를 적절하게 지지할 수 있다.

(4) 상기한 실시형태에서는, 제2 지지부(41)는, 피지지 부재(42)와, 제1 롤러(43a)와, 제2 롤러(43b)와, 롤러 지지부(44)를 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 제2 지지부(41)는, 직동(直動) 안내 기구를 사용해서 구성되어 있어도 된다. 구체적으로는, 직동 안내 기구를 구성하는 가이드 레일이, 승강 방향(Z)을 따르고 또한 베이스부(30)에 대한 위치가 고정되도록 배치되어 있고, 가이드 레일에 안내되어 이동하는 슬라이더가, 출퇴 기구(10)에 연결되어 있는 구성으로 하는 것이 바람직하다. 이 경우에, 제1 지지부(21)를 지점으로 하여 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트는, 슬라이더와 가이드 레일이 접촉하는 부분에 지지된다.

(5) 상기한 실시형태에서는, 출퇴 기구(10)는, 출퇴 방향 제1 측(X1)으로뿐만 아니라, 출퇴 방향 제2 측(X2)으로도 탑재부(6)를 돌출시키는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 출퇴 기구(10)는, 출퇴 방향(X) 중 어느 한쪽으로만 탑재부(6)를 돌출시키는 구성으로 해도 된다. 이와 같은 구성의 일례를, 도 9에 나타내고 있다. 도 9의 예에서는, 출퇴 기구(10)는, 탑재부(6)를 출퇴 방향 제1 측(X1)으로만 출퇴시킨다. 이 경우에, 제2 지지부(41)는, 제1 롤러(43a)와 제2 롤러(43b)를 구비하고 있는 것이 바람직하다. 제1 롤러(43a)는, 제2 롤러(43b)보다 상측, 또한 제2 롤러(43b)에 대하여 출퇴 방향 제1 측(X1)에 배치되어 있다. 그리고, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출되어 있는 상태에 있어서, 제1 지지부(21)를 지점으로 한 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트를, 제1 롤러(43a) 및 제2 롤러(43b)로 적절하게 지지할 수 있다.

(6) 상기한 실시형태에서는, 제2 지지부(41)는, 제1 롤러(43a)보다 하측에 있어서 제1면(42a)과 맞닿도록 배치된 제3 롤러(45a)와, 제3 롤러(45a)보다 상측에 있어서 제2면(42b)과 맞닿도록 배치된 제4 롤러(45b)를 더 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 제2 지지부(41)는, 제1 롤러(43a), 제2 롤러(43b) 및 제3 롤러(45a)를 구비하고, 제4 롤러(45b)를 구비하지 않는 구성으로 해도 된다. 이와 같은 구성의 일례를, 도 10에 나타내고 있다. 도 10의 예에서는, 제1 롤러(43a)와 제3 롤러(45a)가, 제2 롤러(43b)에 대하여 출퇴 방향 제1 측(X1)에 배치되어 있다. 그리고, 제2 롤러(43b)는, 제1 롤러(43a)보다 하측, 또한 제3 롤러(45a)보다 상측에 배치되어 있다. 그리고, 제1 롤러(43a) 및 제3 롤러(45a)가 제1면(42a)에 맞닿고, 제2 롤러(43b)가 제2면(42b)과 맞닿도록 배치되어 있다. 이와 같은 구성이라도, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하는 상태에서는, 제1 지지부(21)를 지점으로 하여 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트는, 제1 롤러(43a)와 제2 롤러(43b)에 의해 지지된다. 또한, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제2 측(X2)으로 돌출하는 상태에서는, 제1 지지부(21)를 지점으로 하여 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트는, 제2 롤러(43b)와 제3 롤러(45a)에 의해 지지된다. 따라서, 4개의 롤러(제1 롤러(43a), 제2 롤러(43b), 제3 롤러(45a) 및 제4 롤러(45b))를 사용하는 경우와 비교하여, 제2 지지부(41)의 크기를 작게 줄이기 쉽다.

또한, 제2 지지부(41)가, 승강 기구(20) 및 베이스부(30)에 대하여, 출퇴 방향(X)의 양측에 각각 1개씩 배치되는 구성으로 해도 된다. 이와 같은 구성의 예를 도 11및 도 12에 나타낸다. 도 11 및 도 12의 예에서는, 복수의 피지지 부재(42)(여기서는 2개)가, 고정부(12)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 2개의 피지지 부재(42)가, 승강 기구(20) 및 베이스부(30)를 사이에 둔 출퇴 방향(X)의 양측에 배치되어 있다. 여기서, 도 11의 예에서는, 출퇴 방향 제1 측(X1)의 피지지 부재(42)에 제1 롤러(43a)와 제2 롤러(43b)가 맞닿고, 출퇴 방향 제2 측(X2)의 피지지 부재(42)에 제3 롤러(45a)와 제4 롤러(45b)가 맞닿는다. 그리고, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하는 상태에서는, 출퇴 방향 제1 측(X1)의 피지지 부재(42)에 맞닿는 제1 롤러(43a) 및 제2 롤러(43b)가, 제1 지지부(21)를 지점으로 하여 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트를 지지한다. 한편, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제2 측(X2)으로 돌출하는 상태에서는, 출퇴 방향 제2 측(X2)의 피지지 부재(42)에 맞닿는 제3 롤러(45a) 및 제4 롤러(45b)가, 제1 지지부(21)를 지점으로 하여 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트를 지지한다. 또한, 도 12의 예에서는, 제2 롤러(43b)와 제4 롤러(45b)가 출퇴 방향 제1 측(X1)의 피지지 부재(42)에 맞닿고, 제1 롤러(43a)와 제3 롤러(45a)가 출퇴 방향 제2 측(X2)의 피지지 부재(42)에 맞닿아 있다. 그리고, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출하는 상태에서는, 출퇴 방향 제2 측(X2)의 피지지 부재(42)에 맞닿는 제1 롤러(43a)와, 출퇴 방향 제1 측(X1)의 피지지 부재(42)에 맞닿는 제2 롤러(43b)가, 제1 지지부(21)를 지점으로 하여 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트를 지지한다. 한편, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제2 측(X2)으로 돌출하는 상태에서는, 출퇴 방향 제2 측(X2)의 피지지 부재(42)에 맞닿는 제3 롤러(45a)와, 출퇴 방향 제1 측(X1)의 피지지 부재(42)에 맞닿는 제4 롤러(45b)가, 제1 지지부(21)를 지점으로 하여 출퇴 기구(10)에 작용하는 모멘트를 지지한다. 이와 같은 구성이라도, 각각의 롤러는, 출퇴 방향(X)의 양측의 2개의 피지지 부재(42)의 내측을 향하는 면에 맞닿는다.

(7) 상기한 실시형태에서는, 승강 기구(20)는, 승강 구동원(25)의 구동에 의해 회전 구동되는 제1 암(23a)과, 제1 유전 롤러(23c)를 구비하고, 탑재부(6)가 출퇴 방향 제1 측(X1)으로 돌출되어 있는 경우에 있어서, 제1 지지부(21)는, 제1 유전 롤러(23c)와 가이드 홈(24)의 접촉 부분인 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 승강 기구(20)가 직동 안내 기구 등의 승강 안내부를 구비하는 경우에, 승강 기구(20)에서의 상기 승강 안내부를 구성하는 부분이 제1 지지부(21)라도 된다. 또한, 승강 기구(20)는, 팬터그래프 구조라도 된다. 이 경우에, 승강 구동원(25)으로서 유압 또는 공압(空壓)의 실린더를 구비하는 것이 바람직하다. 그리고, 탑재부(6)가 출퇴 방향(X)으로 돌출되어 있는 상태에서, 제1 지지부(21)는, 상기 팬터그래프와 출퇴 기구(10)의 연결 개소가 된다.

(8) 상기한 실시형태에서는, 승강 기구(20)는, 제1 암(23a)과 제1 유전 롤러(23c)에 더하여, 제2 암(23b)과 제2 유전 롤러(23d)를 더 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 승강 기구(20)는, 제2 암(23b)과 제2 유전 롤러(23d)를 구비하지 않고 있는 구성으로 해도 된다.

(9) 전술한 각 실시형태(상기한 실시형태 및 그 외의 실시형태를 포함함; 이하 동일함)에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 대해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 예시로서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서 적절하게 개변할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 승강 장치의 개요에 대하여 설명한다.

본 개시에 따른 승강 장치는,

물품이 탑재되는 탑재부와, 상기 탑재부를 지지하고 또한 상기 탑재부를 수평 방향을 따르는 출퇴 방향으로 출퇴시키는 출퇴 기구와, 상기 출퇴 기구를 지지하고 또한 상기 출퇴 기구를 승강시키는 승강 기구와, 상기 승강 기구를 지지하는 베이스부를 구비하고,

상기 승강 기구에서의 상기 출퇴 기구를 지지하고 있는 부분을 제1 지지부로 하고,

상기 제1 지지부와는 별도로 설치되어 상기 출퇴 기구를 지지하는 제2 지지부를 더 구비하고,

상기 제2 지지부는, 상기 승강 기구에 의한 상기 출퇴 기구의 승강을 허용하고, 또한 상기 출퇴 기구에 작용하는 상기 제1 지지부를 지점으로 하는 모멘트를 지지하도록 구성되어 있다.

본 구성에 의하면, 출퇴 기구를 지지하는 지지부로서, 제1 지지부와는 별도로 제2 지지부가 형성되어 있고, 출퇴 기구에 작용하는 제1 지지부를 지점으로 하는 모멘트를, 제2 지지부에 의해 지지할 수 있다. 이로써, 예를 들면, 탑재부가 출퇴 방향으로 돌출하는 등에 의해, 탑재부와 제1 지지부의 출퇴 방향의 거리가 커진 경우라도, 출퇴 기구에 작용하는 모멘트를 지지할 수 있다. 또한, 만일 제1 지지부의 지지 강성이 비교적 낮은 경우라도, 탑재부에 작용하는 상하 방향의 하중에 의해 출퇴 기구를 경사지게 하도록 작용하는 모멘트를 적절하게 지지할 수 있다. 따라서, 제1 지지부의 지지 강성을 높이기 위해 승강 장치 전체가 대형화되는 것을, 억제할 수 있다.

이상과 같이, 본 구성에 의하면, 대형화를 억제하면서 출퇴 기구에 작용하는 모멘트를 적절하게 지지하는 것이 가능하게 되어 있다.

여기서, 상기 출퇴 기구는, 상기 탑재부를 상기 출퇴 방향으로 출퇴시키기 위해 동작하는 이동부와, 상기 승강 기구에 고정된 고정부를 구비하고,

상기 제2 지지부는, 상기 고정부에 연결되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 지지부는 고정부에 연결되어 있으므로, 출퇴 기구에 의한 탑재부의 출퇴 동작을 방해하지 않고, 출퇴 기구에 작용하는 모멘트를 적절하게 지지할 수 있다.

또한, 상기 승강 기구에 의해 상기 출퇴 기구가 승강하는 방향을 승강 방향으로 하고, 상기 출퇴 방향의 한쪽을 출퇴 방향 제1 측으로 하고, 상기 출퇴 방향의 다른 쪽을 출퇴 방향 제2 측으로 하고,

상기 출퇴 기구는, 상기 탑재부를 상기 출퇴 방향 제1 측으로 돌출하도록 구성되며,

상기 제2 지지부는,

상기 출퇴 기구에 고정되어 있고 또한, 상기 승강 방향을 따라 연장하도록 배치된 피지지 부재와,

상기 피지지 부재의 상기 출퇴 방향 제1 측을 향하는 면인 제1면에 맞닿도록 배치된 제1 롤러와,

상기 제1 롤러보다 하측에 있어서 상기 피지지 부재의 상기 출퇴 방향 제2 측을 향하는 면인 제2면에 맞닿도록 배치된 제2 롤러와,

상기 베이스부에 대한 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러의 회전축심의 위치를 고정한 상태에서, 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러를 회전 가능하게 지지하는 롤러 지지부를 구비하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 승강 기구에 의한 출퇴 기구의 승강을 허용하면서, 출퇴 기구에 작용하는 제1 지지부를 지점으로 하는 모멘트를 지지하는 구성을, 비교적 간소한 구조로 실현할 수 있다.

또한, 상기 출퇴 기구는, 상기 출퇴 방향 제2 측으로도 상기 탑재부를 돌출하도록 구성되며,

상기 제2 지지부는,

상기 제1 롤러보다 하측에 있어서 상기 제1면에 맞닿도록 배치된 제3 롤러와,

상기 제3 롤러보다 상측에 있어서 상기 제2면에 맞닿도록 배치된 제4 롤러를 더 구비하고,

상기 롤러 지지부는, 또한 상기 베이스부에 대한 상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러의 회전축심의 위치를 고정한 상태에서, 상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러를 회전 가능하게 지지하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 출퇴 기구가, 출퇴 방향 제1 측과 출퇴 방향 제2 측의 양쪽으로 돌출 가능한 구성이라도, 출퇴 기구에 작용하는 제1 지지부를 지점으로 하는 모멘트를 제2 지지부에 의해 적절하게 지지할 수 있다. 또한, 이와 같은 구성을, 제2 지지부가 대형화하는 것을 회피하면서, 비교적 간소한 구조로 실현할 수 있다.

또한, 상기 승강 기구는, 승강 구동원과, 상기 출퇴 기구와 함께 승강하는 승강부와, 상기 승강 구동원의 구동력을 상기 승강부에 전달하는 전달 기구를 구비하고,

상기 전달 기구는, 상기 승강 구동원에 의해 선회축심 주위에 회전 구동되는 암과, 상기 선회축심으로부터 직경 방향으로 이격한 위치에 있어서 상기 암에 대하여 회전 가능하게 지지된 유전 롤러를 구비하고,

상기 승강부는, 상기 선회축심에 직교하고 또한 수평 방향을 따르도록 배치되고, 상기 유전 롤러가 걸어맞추어지는 가이드 홈을 구비하고,

상기 제1 지지부는, 상기 유전 롤러와 상기 가이드 홈의 접촉 부분인 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 지지부는, 유전 롤러와 승강부의 가이드 홈의 걸어맞춤 부분에 의해 구성되게 된다. 이와 같은 제1 지지부의 구성에서는, 탑재부에 작용하는 상하 방향의 하중에 의해, 출퇴 기구가 제1 지지부를 지점으로 하여 비교적 경사지기 쉽다. 그러나, 제1 지지부와는 별도로 제2 지지부를 구비함으로써, 출퇴 기구를 경사지게 하도록 작용하는 제1 지지부를 지점으로 하는 모멘트를 적절하게 지지할 수 있다. 이에 따라, 출퇴 기구가 제1 지지부를 지점으로 하여 크게 경사지는 것을 회피할 수 있다.

또한, 상기 출퇴 방향의 한쪽을 출퇴 방향 제1 측으로 하고, 상기 출퇴 방향의 다른 쪽을 출퇴 방향 제2 측으로 하고,

상기 암을 제1 암으로 하고, 상기 유전 롤러를 제1 유전 롤러로 하고, 상기 선회축심을 제1 선회축심으로 하고,

상기 전달 기구는, 상기 제1 암에 대하여 상기 출퇴 방향 제2 측으로 이격하여 배치되고, 상기 승강 구동원에 의해 제2 선회축심 주위에 회전 구동되는 제2 암과, 상기 제2 선회축심으로부터 직경 방향으로 이격한 위치에 있어서 상기 제2 암에 대하여 회전 가능하게 지지된 제2 유전 롤러를 더 구비하고,

상기 가이드 홈은, 상기 제1 유전 롤러 및 상기 제2 유전 롤러에 대하여 상측으로부터 대향하는 상측 대향면과, 상기 제1 유전 롤러 및 상기 제2 유전 롤러에 대하여 하측으로부터 대향하는 하측 대향면을 구비하고, 상기 제1 유전 롤러가 상기 상측 대향면에 대하여 하측으로부터 접촉하여 상기 출퇴 기구를 지지하고 있는 상태에서, 상기 제2 유전 롤러가 상기 하측 대향면으로부터 이격하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 지지부가 출퇴 기구에 작용하는 승강 방향의 하중만을 지지하고, 제2 지지부가 출퇴 기구에 작용하는 제1 지지부를 지점으로 하는 모멘트만을 지지하는 구성으로 할 수 있다. 따라서, 제1 지지부와 제2 지지부에서 출퇴 기구를 지지하는 역할을 분담하여, 출퇴 기구에 작용하는 하중을 적절하게 지지할 수 있다.

본 개시에 따른 승강 장치는, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개가 있으면 된다.

1: 승강 장치
6: 탑재부
10: 출퇴 기구
11: 이동부
12: 고정부
20: 승강 기구
21: 제1 지지부
22: 승강부
23: 전달 기구
23a: 제1 암(암)
23b: 제2 암
23c: 제1 유전 롤러(유전 롤러)
23d: 제2 유전 롤러
24: 가이드 홈
24d: 상측 대향면
24e: 하측 대향면
25: 승강 구동원
30: 베이스부
41: 제2 지지부
42: 피지지 부재
42a: 제1면
42b: 제2면
43a: 제1 롤러
43b: 제2 롤러
44: 롤러 지지부
45a: 제3 롤러
45b: 제4 롤러
Q: 제1 선회축심(선회축심)
S: 제2 선회축심
W: 물품
X: 출퇴 방향
X1: 출퇴 방향 제1 측
X2: 출퇴 방향 제2 측
Z: 승강 방향

Claims (6)

1. 승강 장치로서,
   물품이 탑재되는 탑재부와, 상기 탑재부를 지지하고 또한 상기 탑재부를 수평 방향을 따르는 출퇴(出退) 방향으로 출퇴시키는 출퇴 기구(機構)와, 상기 출퇴 기구를 지지하고 또한 상기 출퇴 기구를 승강시키는 승강 기구와, 상기 승강 기구를 지지하는 베이스부를 구비하고,
   상기 승강 기구에서의 상기 출퇴 기구를 지지하고 있는 부분을 제1 지지부로 하고,
   상기 제1 지지부와는 별도로 설치되어 상기 출퇴 기구를 지지하는 제2 지지부를 더 구비하고,
   상기 제2 지지부는, 상기 승강 기구에 의한 상기 출퇴 기구의 승강을 허용하고, 또한 상기 출퇴 기구에 작용하는 상기 제1 지지부를 지점(支點)으로 하는 모멘트를 지지하도록 구성되어 있는,
   승강 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 출퇴 기구는, 상기 탑재부를 상기 출퇴 방향으로 출퇴시키기 위해 동작하는 이동부와, 상기 승강 기구에 고정된 고정부를 구비하고,
   상기 제2 지지부는, 상기 고정부에 연결되어 있는, 승강 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 승강 기구에 의해 상기 출퇴 기구가 승강하는 방향을 승강 방향으로 하고, 상기 출퇴 방향의 한쪽을 출퇴 방향 제1 측으로 하고, 상기 출퇴 방향의 다른 쪽을 출퇴 방향 제2 측으로 하고,
   상기 출퇴 기구는, 상기 탑재부를 상기 출퇴 방향 제1 측으로 돌출하도록 구성되며,
   상기 제2 지지부는,
   상기 출퇴 기구에 고정되어 있고 또한, 상기 승강 방향을 따라 연장하도록 배치된 피지지(被支持) 부재와,
   상기 피지지 부재의 상기 출퇴 방향 제1 측을 향하는 면인 제1면에 맞닿도록 배치된 제1 롤러와,
   상기 제1 롤러보다 하측에 있어서 상기 피지지 부재의 상기 출퇴 방향 제2 측을 향하는 면인 제2면에 맞닿도록 배치된 제2 롤러와,
   상기 베이스부에 대한 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러의 회전축심의 위치를 고정한 상태에서, 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러를 회전 가능하게 지지하는 롤러 지지부를 구비하는,
   승강 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 출퇴 기구는, 상기 출퇴 방향 제2 측으로도 상기 탑재부를 돌출하도록 구성되며,
   상기 제2 지지부는,
   상기 제1 롤러보다 하측에 있어서 상기 제1면에 맞닿도록 배치된 제3 롤러와,
   상기 제3 롤러보다 상측에 있어서 상기 제2면에 맞닿도록 배치된 제4 롤러를 더 구비하고,
   상기 롤러 지지부는, 또한 상기 베이스부에 대한 상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러의 회전축심의 위치를 고정한 상태에서, 상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러를 회전 가능하게 지지하는,
   승강 장치.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 승강 기구는, 승강 구동원과, 상기 출퇴 기구와 함께 승강하는 승강부와, 상기 승강 구동원의 구동력을 상기 승강부에 전달하는 전달 기구를 구비하고,
   상기 전달 기구는, 상기 승강 구동원에 의해 선회축심 주위에 회전 구동되는 암과, 상기 선회축심으로부터 직경 방향으로 이격한 위치에 있어서 상기 암에 대하여 회전 가능하게 지지된 유전(遊轉) 롤러를 구비하고,
   상기 승강부는, 상기 선회축심에 직교하고 또한 수평 방향을 따르도록 배치되고, 상기 유전 롤러가 걸어맞추어지는 가이드 홈(recessed guide)을 구비하고,
   상기 제1 지지부는, 상기 유전 롤러와 상기 가이드 홈의 접촉 부분인,
   승강 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 출퇴 방향의 한쪽을 출퇴 방향 제1 측으로 하고, 상기 출퇴 방향의 다른 쪽을 출퇴 방향 제2 측으로 하고,
   상기 암을 제1 암으로 하고, 상기 유전 롤러를 제1 유전 롤러로 하고, 상기 선회축심을 제1 선회축심으로 하고,
   상기 전달 기구는, 상기 제1 암에 대하여 상기 출퇴 방향 제2 측으로 이격하여 배치되고, 상기 승강 구동원에 의해 제2 선회축심 주위에 회전 구동되는 제2 암과, 상기 제2 선회축심으로부터 직경 방향으로 이격한 위치에 있어서 상기 제2 암에 대하여 회전 가능하게 지지된 제2 유전 롤러를 더 구비하고,
   상기 가이드 홈은, 상기 제1 유전 롤러 및 상기 제2 유전 롤러에 대하여 상측으로부터 대향하는 상측 대향면과, 상기 제1 유전 롤러 및 상기 제2 유전 롤러에 대하여 하측으로부터 대향하는 하측 대향면을 구비하고, 상기 제1 유전 롤러가 상기 상측 대향면에 대하여 하측으로부터 접촉하여 상기 출퇴 기구를 지지하고 있는 상태에서, 상기 제2 유전 롤러가 상기 하측 대향면으로부터 이격하도록 구성되어 있는,
   승강 장치.