KR20180129657A

KR20180129657A - 물품 이송탑재 장치

Info

Publication number: KR20180129657A
Application number: KR1020180057860A
Authority: KR
Inventors: 마사시게 이와타; 히로타카 오사코
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2017-05-25
Filing date: 2018-05-21
Publication date: 2018-12-05
Also published as: ES2770380T3; CN108928591B; EP3406543B1; KR102631242B1; PT3406543T; US20180339858A1; US10618732B2; JP6729491B2; EP3406543A1; JP2018199537A; CN108928591A; DK3406543T3

Abstract

물품 이송탑재 장치는, 제1 가이드부와 제2 가이드부를 독립적으로 제1 방향을 따라 이동시키는 가이드 이동 기구와, 제1 방향에서의 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 중간에 물품 지지부가 위치하도록, 제1 방향을 따르는 제1 가이드부 및 제2 가이드부의 이동과 물품 지지부의 이동을 연동시키는 연동 기구를 구비한다.

Description

물품 이송탑재 장치{ARTICLE TRANSFER DEVICE}

본 발명은, 물품 이송탑재 장치(transfer device)에 관한 것이다.

물품을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부와, 물품 지지부에 지지된 물품을 협지(sandwich)하여 수평면을 따르는 제1 방향에 대향하는 제1 가이드부 및 제2 가이드부와, 물품 지지부, 제1 가이드부, 및 제2 가이드부를 지지하는 기대(基臺; base)와, 수평면에 있어서 제1 방향과 직교하는 제2 방향을 따라 물품을 기대에 대하여 이동시키는 물품 이동 기구를 구비한 물품 이송탑재 장치가 이용되고 있다. 이와 같은 구성의 물품 이송탑재 장치의 일례가, 일본 공개특허 제2009―286615호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경 기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타내는 부호는 특허문헌 1의 것이다.

특허문헌 1의 도 1 및 도 2 등에 나타낸 바와 같이, 특허문헌 1의 물품 이송탑재 장치는, 하물(load)(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 고정 지지부(23)와, 고정 지지부(23)에 지지된 하물(W)을 협지하여 좌우 방향(가로 방향)과 대향하는 한 쌍의 이송탑재(移載; transfer) 유닛(17)과, 고정 지지부(23) 및 한 쌍의 이송탑재 유닛(17)을 지지하는 본체(7)와, 전후 방향(세로 방향)을 따라 하물(W)을 본체(7)에 대하여 이동시키는 세로 이송 기구(25) 및 하물 이송 수단(load feeding mean)(21)을 구비하고 있다. 그리고, 특허문헌 1의 물품 이송탑재 장치에서는, 고정 지지부(23)를 한 쌍의 이송탑재 유닛(17)의 사이의 좌우 방향에서의 중심 위치에 배치함으로써, 하물(W)의 안정적인 지지를 가능하게 하고 있다(단락 [0013], [0026], [0038] 참조).

특허문헌 1의 물품 이송탑재 장치에서는, 한 쌍의 이송탑재 유닛(23)이 좌우 방향에 있어서 서로 역방향으로 동기하여 이동하도록 구성되어 있다(단락 [0031] 참조). 그러므로, 한 쌍의 이송탑재 유닛(23)의 사이의 좌우 방향에서의 중심 위치는 일정하게 되고, 상기 중심 위치에 배치되도록 고정 지지부(23)가 본체(7)에 고정되어 있다. 이와 같이, 특허문헌 1의 물품 이송탑재 장치에서는, 물품 지지부가 기대에 고정되어 있고, 또한 제1 가이드부 및 제2 가이드부가 제1 방향에 있어서 서로 역방향으로 동기하여 이동하도록 구성되어 있다.

일본 공개특허 제2009―286615호 공보

그런데, 특허문헌 1의 물품 이송탑재 장치와 같이, 제1 가이드부 및 제2 가이드부가 제1 방향에 있어서 서로 역방향으로 동기하여 이동하는 구성에서는, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 사이의 제1 방향에서의 중심 위치를 이동시킬 수는 없다. 그러므로, 이송탑재 대상의 물품이나 이송탑재 대상 개소(箇所)(선반 등)와의 위치맞춤을 위해 이 중심 위치를 조정할 필요가 있는 경우에는, 제1 가이드부 및 제2 가이드부를 지지하는 기대 또는 물품 이송탑재 장치의 전체를 제1 방향으로 이동시키는 기구(機構)를 설치할 필요가 있다. 이 문제를 회피하기 위해 제1 가이드부와 제2 가이드부가 독립적으로 제1 방향을 따라 이동 가능한 구성으로 하는 것을 생각할 수 있지만, 이 경우, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 사이의 제1 방향에서의 중심 위치가 기대에 대하여 이동함에 따라서, 기대에 고정된 물품 지지부와 상기 중심 위치와의 사이의 제1 방향의 위치 어긋남량(shift amount)이 커져, 물품 지지의 안정성이 저하될 우려가 있다. 그러나, 특허문헌 1에는 이들의 점에 대한 기재는 없다.

그래서, 제1 가이드부와 제2 가이드부가 독립적으로 제1 방향을 따라 이동 가능한 구성으로 하면서, 물품을 물품 지지부에 의해 안정적으로 지지할 수 있는 물품 이송탑재 장치의 실현이 요구된다.

본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치는, 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부와, 상기 물품 지지부에 지지된 물품을 협지하여 수평면을 따르는 제1 방향에 대향하는 제1 가이드부 및 제2 가이드부와, 상기 물품 지지부, 상기 제1 가이드부, 및 상기 제2 가이드부를 지지하는 기대와, 수평면에 있어서 상기 제1 방향과 직교하는 제2 방향을 따라 물품을 상기 기대에 대하여 이동시키는 물품 이동 기구를 구비하고, 상기 물품 지지부, 상기 제1 가이드부, 및 상기 제2 가이드부는, 상기 제1 방향으로 이동 가능하게 상기 기대에 지지되고, 상기 물품 이송탑재 장치는, 또한 상기 제1 가이드부와 상기 제2 가이드부를 독립적으로 상기 제1 방향을 따라 이동시키는 가이드 이동 기구와, 상기 제1 방향에서의 상기 제1 가이드부와 상기 제2 가이드부와의 중간에 상기 물품 지지부가 위치하도록, 상기 제1 방향을 따르는 상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부의 이동과 상기 물품 지지부의 이동을 연동(連動)시키는 연동 기구(interlocking mechanism)를 구비한다.

상기한 구성에 의하면, 물품 이송탑재 장치가, 제1 가이드부와 제2 가이드부를 독립적으로 제1 방향을 따라 이동시키는 가이드 이동 기구를 구비하므로, 제1 방향에서의 이동 방향 및 이동 거리를, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 각각에 대하여 독립적으로 설정할 수 있다. 따라서, 제1 가이드부 및 제2 가이드부의 한쪽 또는 양쪽을 제1 방향을 따라 이동시킴으로써, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 간격(제1 방향에서의 이격 거리)의 조정뿐아니라, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 사이의 제1 방향에서의 중심 위치의 조정도 행할 수 있다.

그에 더하여, 상기한 구성에 의하면, 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부가 제1 방향으로 이동 가능하게 기대에 지지되고, 또한 물품 이송탑재 장치가, 가이드 이동 기구에 더하여 연동 기구를 구비한다. 그리고, 이 연동 기구는, 제1 방향에서의 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 중간에 물품 지지부가 위치하도록, 제1 방향을 따르는 제1 가이드부 및 제2 가이드부의 이동과 물품 지지부의 이동을 연동시키도록 구성된다. 따라서, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 사이의 제1 방향에서의 중심 위치가 기대에 대하여 이동한 경우라도, 상기 중심 위치의 이동에 추종하도록 물품 지지부를 제1 방향으로 이동시켜, 물품에서의 제1 방향의 중앙 부분을 물품 지지부에 의해 지지하는 것이 가능해진다.

이상과 같이, 상기한 구성에 의하면, 제1 가이드부와 제2 가이드부가 독립적으로 제1 방향을 따라 이동 가능한 구성으로 하면서, 물품을 물품 지지부에 의해 안정적으로 지지할 수 있는 물품 이송탑재 장치를 실현할 수 있다.

물품 이송탑재 장치의 다른 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.

도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 스태커 크레인(stacker crane)의 사시도
도 3은 물품 이송탑재 장치의 사시도
도 4는 물품 이송탑재 장치의 일부 투시 사시도
도 5는 물품 이송탑재 장치의 일부 투시 평면도
도 6은 물품 이송탑재 장치의 정면도
도 7은 물품 이송탑재 장치의 정면도
도 8은 물품 이송탑재 장치의 정면도
도 9는 제어 블록도
도 10은 그 외의 실시형태에 관한 물품 이송탑재 장치의 일부 투시 평면도

물품 이송탑재 장치의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 여기서는, 본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치를, 물품 반송 설비(article transport facility)에서의 스태커 크레인에 적용한 경우를 예로 들어 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 물품(W)을 수납하는 수납 선반(storage rack)(80)과, 물품(W)을 반송하는 스태커 크레인(81)을 구비하고 있다. 물품(W)은, 예를 들면, 골판지 케이스나 컨테이너 케이스 등으로 된다. 수납 선반(80)은, 복수의 물품(W)을 선반 가로 폭 방향 X로 배열하여 수납할 수 있도록 구성되어 있고, 스태커 크레인(81)은, 수납 선반(80)에 대하여 선반 전후 방향 Y로 인접하여 형성된 주행 경로(travelling path)(R)[즉, 수납 선반(80)의 전방에 형성된 주행 경로(R)]를 선반 가로 폭 방향 X를 따라 주행하여 물품(W)을 반송한다. 여기서, 선반 가로 폭 방향 X는 수평면을 따르는 방향이며, 선반 전후 방향 Y는, 수평면에 있어서 선반 가로 폭 방향 X에 직교하는 방향이다. 수납 선반(80)은, 주행 경로(R)를 사이에 협지하여 선반 전후 방향 Y로 대향하도록 한 쌍 설치되어 있고, 스태커 크레인(81)이 구비하는 후술하는 물품 이송탑재 장치(1)는, 한 쌍의 수납 선반(80)의 어딘가에 대하여도 물품(W)을 이송탑재 가능하게 구성되어 있다.

스태커 크레인(81)에 의해 행해지는 물품(W)의 반송 작동에는, 물품(W)을 수납 선반(80)으로 반송하는 입고용(入庫用) 반송 작동과, 물품(W)을 수납 선반(80)으로부터 반송하는 출고용 반송 작동이 포함된다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 수납 선반(80)에 대하여 선반 가로 폭 방향 X로 인접하는 위치로 반송 컨베이어(82)가 형성되어 있고, 입고용 반송 작동에서는, 입고용의 반송 컨베이어(82)로부터 수납 선반(80)에서의 설정된 수납 개소에 물품(W)이 반송되고, 출고용 반송 작동에서는, 수납 선반(80)에서의 물품(W)의 수납 개소로부터 출고용의 반송 컨베이어(82)에 물품(W)이 반송된다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 수납 선반(80)은, 선반 가로 폭 방향 X로 복수 배열되는 상태로 바닥부에 세워 설치된 지주(支柱; column)(80b)와, 지주(80b)에 장착되어 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 지지체(80a)를 구비하고 있다. 지지체(80a)는, 판형으로 형성되어 있고, 선반 가로 폭 방향 X로 배열되는 한 쌍의 지주(80b)의 사이에 가설(架設)되어 있다. 지지체(80a)는, 복수의 물품(W)을 선반 가로 폭 방향 X로 배열하여 지지하는 것이 가능하게 구성되어 있고, 또한 복수의 물품(W)[구체적으로는 2개의 물품(W)]을 선반 전후 방향 Y로 배열하여 지지하는 것이 가능하게 구성되어 있다. 지주(80b)에는, 복수의 지지체(80a)가 연직(沿直) 방향 Z로 간극을 두고 장착되어 있고, 수납 선반(80)은, 연직 방향 Z에서의 복수의 위치에(즉, 연직 방향 Z로 배열되는 복수의 단의 각각에) 물품(W)을 수납 가능하게 구성되어 있다.

수납 선반(80)은, 선반 가로 폭 방향 X의 폭이 서로 다른 복수 종류의 물품(W)을 수납 가능하게 구성되어 있다. 즉, 물품 이송탑재 장치(1)는, 선반 가로 폭 방향 X의 폭이 서로 다른 복수 종류의 물품(W)을 이송탑재 대상으로 하고 있다. 도 1 및 도 2에서는, 선반 가로 폭 방향 X의 폭이 동일 또는 같은 정도의 복수의 물품(W)이 1개의 지지체(80a)에 지지되는 경우를 예시하고 있지만, 선반 가로 폭 방향 X의 폭이 상이한 복수의 물품(W)이 1개의 지지체(80a)에 지지되도록, 수납 선반(80)에서의 각 물품(W)의 수납 개소를 설정해도 된다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(81)은, 주행 경로(R)(도 1 참조)를 따라 주행 가능한 주행 캐리지(travel carriage)(81a)와, 주행 캐리지(81a)에 세워 설치된 마스트(mast)(81b)와, 마스트(81b)를 따라 연직 방향 Z로 이동 가능한(즉, 승강 가능한) 승강체(81c)와, 승강체(81c)에 지지되어 물품(W)의 이송탑재 대상 개소[수납 선반(80)이나 반송 컨베이어(82) 등]와 자기(自己)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 물품 이송탑재 장치(1)를 구비하고 있다. 주행 캐리지(81a)는, 주행 경로(R)를 따라 바닥부에 설치된 하부 안내 레일(83)에 접촉하는 하부 구동륜(81d)을 구비하고 있고, 스태커 크레인(81)에는, 하부 구동륜(81d)을 회전 구동시키는 제1 주행용 모터(M5)가 설치되어 있다. 주행 캐리지(81a)는, 주행 방향(선반 가로 폭 방향 X)로 배열되는 한 쌍의 하부 구동륜(81d)을 구비하고 있고, 제1 주행용 모터(M5)는, 한 쌍의 하부 구동륜(81d)에 대응하여 한 쌍 설치되어 있다. 스태커 크레인(81)의 작동을 제어하는 제어 장치(81f)는, 제1 주행용 모터(M5)의 구동을 제어하여 하부 구동륜(81d)을 회전 구동시킴으로써, 주행 캐리지(81a)를 선반 가로 폭 방향 X를 따라 주행시킨다.

스태커 크레인(81)은, 또한 하부 안내 레일(83)보다도 연직 방향 Z의 상측[승강체(81c)의 승강 범위보다도 상측]에 주행 경로(R)를 따라 설치된 상부 안내 레일(84)에 접촉하는 상부 구동륜(81e)과, 상부 구동륜(81e)을 회전 구동시키는 제2 주행용 모터(M6)를 구비하고 있다. 상부 구동륜(81e)은, 마스트(81b)의 상부에 설치되어 있다. 상부 구동륜(81e)은, 선반 전후 방향 Y의 양측으로부터 상부 안내 레일(84)을 협지하도록 한 쌍 형성되어 있고, 제2 주행용 모터(M6)는, 한 쌍의 상부 구동륜(81e)에 대응하여 한 쌍 설치되어 있다. 제어 장치(81f)는, 하부 구동륜(81d)을 회전 구동시키는 데 맞추어, 제2 주행용 모터(M6)의 구동을 제어하여 상부 구동륜(81e)을 회전 구동시킴으로써, 스태커 크레인(81)을 선반 가로 폭 방향 X를 따라 주행시킨다.

승강체(81c)는, 마스트(81b)에 대하여 선반 가로 폭 방향 X로 인접한 위치에 있어서, 마스트(81b)에 안내되어 승강하도록 구성되어 있다. 자세한 것은 생략하지만, 마스트(81b)는, 주행 캐리지(81a)에 세워 설치된 4개의 지주를 서로 연결하여 구성되어 있다. 스태커 크레인(81)에는, 일단(一端)이 승강체(81c)에 연결된 와이어 등의 삭상체(索狀體; cable-like body)가 권취되는 드럼과, 상기 드럼을 플러스 방향 및 역방향으로 회전 구동하는 승강용 모터(M7)가 형성되어 있고, 제어 장치(81f)는, 승강용 모터(M7)의 구동을 제어하여 상기 삭상체를 권취 또는 송출함으로써, 승강체(81c)를 승강 이동시킨다. 승강체(81c)는, 평면에서 볼 때(연직 방향에서 볼 때) 마스트(81b)를 사이에 협지하여 선반 가로 폭 방향 X로 배열되도록 한 쌍 설치되어 있다. 즉, 마스트(81b)에 대하여 선반 가로 폭 방향 X의 양측의 각각에 승강체(81c)가 설치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 승강체(81c)에 대응하여 한 쌍의 승강용 모터(M7)가 형성되어 있고, 제어 장치(81f)는, 한 쌍의 승강체(81c)를 서로 독립적으로 승강 이동시킬 수 있다. 이로써, 한 쌍의 승강체(81c)의 한쪽에 지지된 물품 이송탑재 장치(1)와 다른 쪽에 지지된 물품 이송탑재 장치(1)[즉, 선반 가로 폭 방향 X로 이격되어 배치된 한 쌍의 물품 이송탑재 장치(1)]에 의한 물품(W)의 동시 이송탑재를, 한 쌍의 승강체(81c)를 서로 같은 높이로 승강시킨 상태뿐아니라, 한 쌍의 승강체(81c)를 서로 다른 높이로 승강시킨 상태라도 행하는 것이 가능하게 되어 있다.

제어 장치(81f)는, 각종 센서(예를 들면, 로터리 인코더나 레이저 거리계 등)의 검출 정보에 기초하여 각종 모터(도 9 참조)의 구동을 제어함으로써, 스태커 크레인(81)의 작동을 제어한다. 자세한 것은 생략하지만, 제어 장치(81f)는, 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서를 구비하고, 또한 메모리 등의 주변 회로를 구비하고, 이들 하드웨어와, 프로세서 등의 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 제어 장치(81f)의 각 기능이 실현된다. 그리고, 도 2에서는 제어 장치(81f)가 스태커 크레인(81)에 설치되는 구성을 예로서 나타내고 있지만, 제어 장치(81f) 중 적어도 일부의 기능이 스태커 크레인(81)은 독립적으로[즉, 스태커 크레인(81)과 통신 가능한 다른 장치에] 설치되어도 된다.

다음에, 물품 이송탑재 장치(1)의 구성에 대하여 설명한다. 전술한 바와 같이, 스태커 크레인(81)은, 선반 가로 폭 방향 X로 이격되어 배치되는 한 쌍의 물품 이송탑재 장치(1)를 구비하고 있지만, 한쪽의 물품 이송탑재 장치(1)는, 다른 쪽의 물품 이송탑재 장치(1)를 선반 가로 폭 방향 X로 평행 이동시킨 구성, 다른 쪽의 물품 이송탑재 장치(1)를 선반 가로 폭 방향 X로 반전(反轉)시킨 구성[선반 가로 폭 방향 X에 직교하는 면을 대칭면으로 하여 다른 쪽의 물품 이송탑재 장치(1)와 경상(鏡像) 대칭의 관계로 되는 구성], 또는 다른 쪽의 물품 이송탑재 장치(1)를 연직 방향 Z로 평행한 축심(軸心) 주위로 180° 회전시킨 구성을 가진다. 그러므로, 이하에서는 이들 한 쌍의 물품 이송탑재 장치(1)를 구별하지 않고 설명하지만, 한 쌍의 물품 이송탑재 장치(1) 각각은, 이하에 설명하는 각각의 구성을 공통으로 구비하고 있다.

도 3 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(1)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부(30)와, 물품 지지부(30)에 지지된 물품(W)을 협지하여 수평면을 따르는 제1 방향(H1)에 대향하는 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)와, 물품 지지부(30), 제1 가이드부(11), 및 제2 가이드부(12)를 지지하는 기대(2)를 구비하고 있다. 물품 이송탑재 장치(1)는, 승강체(81c)에 지지된 상태로 승강체(81c)와 일체로 승강한다. 구체적으로는, 승강체(81c)는, 마스트(81b)에 형성된 안내 레일에 의해 승강 안내되는 업라이트부(upright portion)와, 상기 업라이트부로부터 선반 가로 폭 방향 X에 있어서 마스트(81b)로부터 이격되는 쪽으로 연장되는 지지 프레임를 구비하고 있고, 물품 이송탑재 장치(1)는, 이 지지 프레임을 기대(2)로 하여 승강체(81c)에 탑재되어 있다. 물품 이송탑재 장치(1)는, 수평면에 있어서 제1 방향(H1)과 직교하는 제2 방향(H2)을 따라 물품(W)을 기대(2)에 대하여 이동시키는 물품 이동 기구(3)를 구비하고 있고, 물품 이동 기구(3)를 사용하여 물품(W)을 제2 방향(H2)을 따라 이동시킴으로써, 물품(W)의 이송탑재 대상 개소와 자기와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하도록 구성되어 있다. 그러므로, 물품 이송탑재 장치(1)는, 제2 방향(H2)이 선반 전후 방향 Y를 따르는 방향으로[바꾸어 말하면, 제1 방향(H1)이 선반 가로 폭 방향 X를 따르는 방향으로] 승강체(81c)에 탑재된다. 물품 이송탑재 장치(1)는, 제1 방향(H1)의 폭이 상이한 복수 종류의 물품(W)을 이송탑재 대상으로 하고 있고, 이와 같은 방향으로 물품 이송탑재 장치(1)를 승강체(81c)에 탑재함으로써, 도 1에 나타낸 바와 같이, 선반 가로 폭 방향 X의 폭이 서로 다른 복수 종류의 물품(W)을 수납 선반(80)에 수납하는 것이 가능하게 되어 있다.

제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12) 각각은, 물품 지지부(30)에 지지된 물품(W)의 측면을 따라 제2 방향(H2)에 연장되는 가이드 부분[물품(W)의 제1 방향(H1)의 위치를 규제하는 가이드로서 기능하는 부분]을 가지고 있다. 이 가이드 부분은, 물품 지지부(30)에 지지된 물품(W)의 측면에 접촉하도록, 또는 상기 측면에 대하여 제1 방향(H1)으로 간극을 두고 대향하도록 배치된다. 후술하는 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각은 선단 부재(13)를 구비하고 있고, 선단 부재(13)의 내면{제1 방향(H1)의 내측[물품 지지부(30)가 위치하는 옆]을 향하는 면}이 가이드 부분(가이드면)을 구성하고 있다.

물품 지지부(30), 제1 가이드부(11), 및 제2 가이드부(12)는, 제1 방향(H1)으로 이동 가능하게 기대(2)에 지지되어 있다. 구체적으로는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 기대(2)에는 제1 방향(H1)을 따라 연장되도록 안내 레일(20)(안내부의 일례)이 형성되어 있고, 물품 지지부(30), 제1 가이드부(11), 및 제2 가이드부(12)의 각각에, 안내 레일(20)에 안내되는 상태로 제1 방향(H1)으로 이동 가능한 안내 블록(피안내부의 일례)이 연결되어 있다. 구체적으로는, 제1 안내 블록(21)이, 제1 가이드부(11)의 하부[구체적으로는, 후술하는 베이스 부재(15)의 하부]에, 제1 가이드부(11)와 일체로 제1 방향(H1)을 따라 이동하도록 연결되고, 제2 안내 블록(22)이, 제2 가이드부(12)의 하부[구체적으로는, 후술하는 베이스 부재(15)의 하부]에, 제2 가이드부(12)와 일체로 제1 방향(H1)을 따라 이동하도록 연결되고, 제3 안내 블록(23)이, 물품 지지부(30)의 하부에, 물품 지지부(30)와 일체로 제1 방향(H1)을 따라 이동하도록 연결되어 있다. 제1 가이드부(11)의 베이스 부재(15), 제2 가이드부(12)의 베이스 부재(15), 및 물품 지지부(30) 각각은, 안내 레일(20)에 의해 기대(2)에 대한 제2 방향(H2)의 이동이 규제된 상태에서, 안내 레일(20)을 따라 제1 방향(H1)으로 이동한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(20)은, 제2 방향(H2)으로 간극을 두고 한 쌍 형성되어 있고, 제1 가이드부(11), 제2 가이드부(12), 및 물품 지지부(30)의 각각의 하부에는, 한 쌍의 안내 블록이 제2 방향(H2)으로 간극을 두고 연결되어 있다.

물품 이송탑재 장치(1)는, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)를 독립적으로 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 가이드 이동 기구(4)를 구비하고 있다. 가이드 이동 기구(4)는, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각을, 제1 방향(H1)의 양측으로 이동시키는 것이 가능하게 구성되어 있다. 제어 장치(81f)는, 가이드 이동 기구(4)를 작동시켜 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 한쪽 또는 양쪽을 제1 방향(H1)을 따라 이동시킴으로써, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 간격[제1 방향(H1)에서의 이격 거리]의 조정이나, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치(C)(도 6∼도 8 참조)의 조정을 행한다. 이와 같이, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 한쪽 또는 양쪽의 이동에 의해 중심 위치(C)의 조정이 행해짐으로써, 이송탑재 대상의 물품(W)이나 이송탑재 대상 개소[수납 선반(80) 등]와의 위치맞춤을 위해 중심 위치(C)의 미세 조정이 필요한 경우에, 스태커 크레인(81)의 전체를 선반 가로 폭 방향 X로 이동시키지 않고 중심 위치(C)의 미세 조정을 행할 수 있다. 또한, 스태커 크레인(81)에 구비되는 한 쌍의 물품 이송탑재 장치(1)의 한쪽의 중심 위치(C)와 다른 쪽의 중심 위치(C)와의 선반 가로 폭 방향 X에서의 간격을 조정할 수 있으므로, 상기 한 쌍의 물품 이송탑재 장치(1)에 의한 물품(W)의 동시 이송탑재를 행하기 용이하다고 하는 장점도 있다.

물품 이송탑재 장치(1)는, 또한 제1 방향(H1)에서의 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 중간에 물품 지지부(30)가 위치하도록, 제1 방향(H1)을 따르는 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 이동과 물품 지지부(30)의 이동을 연동시키는 연동 기구(5)를 구비하고 있다. 이와 같은 연동 기구(5)를 구비함으로써, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치(C)가 기대(2)에 대하여 이동한 경우라도, 상기 중심 위치(C)의 이동에 추종하도록 물품 지지부(30)를 제1 방향(H1)으로 이동시켜, 물품(W)에서의 제1 방향(H1)의 중앙 부분을 물품 지지부(30)에 의해 지지하는 것이 가능하게 되어 있다. 가이드 이동 기구(4) 및 연동 기구(5)의 자세한 것은 후술한다.

도 3 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12) 각각은, 선단 부재(13)와, 선단 부재(13)를 제2 방향(H2)을 따라 슬라이딩 가능하게 지지하는 중계 부재(14)와, 중계 부재(14)를 제2 방향(H2)을 따라 슬라이딩 가능하게 지지하는 베이스 부재(15)를 구비하고 있다. 제1 방향(H1)과 물품 지지부(30)가 위치하는 측을 내측으로 하여, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각에 있어서, 중계 부재(14)가 제1 방향(H1)과 베이스 부재(15)보다도 내측에 위치하고, 선단 부재(13)가 제1 방향(H1)과 중계 부재(14)보다도 내측에 위치하도록, 베이스 부재(15)와 중계 부재(14)와 선단 부재(13)가 제1 방향(H1)으로 배열되도록 배치되어 있다. 자세한 것은 생략하지만, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12) 각각은, 중계 부재(14)와 선단 부재(13)를 연동시키는 연동(動部) 부재를 구비하고 있고, 연동 부재의 작용에 의해, 중계 부재(14)가 베이스 부재(15)에 대하여 제2 방향(H2)의 한쪽 측으로 이동했을 때, 선단 부재(13)가 중계 부재(14)에 대하여 제2 방향(H2)의 한쪽 측으로 이동하고, 중계 부재(14)가 베이스 부재(15)에 대하여 제2 방향(H2)의 다른 쪽 측으로 이동했을 때, 선단 부재(13)가 중계 부재(14)에 대하여 제2 방향(H2)의 다른 쪽 측으로 이동한다.

물품 이송탑재 장치(1)에는, 선단 부재(13)를 베이스 부재(15)에 대하여 제2 방향(H2)을 따라 출퇴(出退) 이동시키는 출퇴용 모터(M3)가 형성되어 있고, 제어 장치(81f)는, 출퇴용 모터(M3)의 구동을 제어함으로써, 선단 부재(13)를 제2 방향(H2)을 따라 출퇴 이동시킨다. 출퇴용 모터(M3)는, 제1 가이드부(11)의 선단 부재(13) 및 제2 가이드부(12)의 선단 부재(13)에 대응하여 한 쌍 설치되어 있다. 자세한 것은 생략하지만, 출퇴용 모터(M3)는, 중계 부재(14)의 하부에 형성된 랙(rack)에 맞물리는 톱니가 형성된 벨트가 그 길이 방향을 따라 회전 구동함으로써, 중계 부재(14)를 베이스 부재(15)에 대하여 제2 방향(H2)으로 이동시키도록 구성되어 있고, 중계 부재(14)가 베이스 부재(15)에 대하여 제2 방향(H2)의 양측으로 이동함으로써, 전술한 연동 부재의 작용에 의해 선단 부재(13)가 제2 방향(H2)을 따라 출퇴 이동한다.

선단 부재(13)에는, 제2 방향(H2)에 평행한 축심 주위로 요동(搖動) 가능한 훅(hook)(16)(접촉 부재의 일례)과, 훅(16)의 자세를 변경시키는 훅용 모터(M4)(도 9 참조)가 설치되어 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 선단 부재(13)에서의 제2 방향(H2)의 일단부(一端部)에 설치되는 훅(16)과, 선단 부재(13)에서의 제2 방향(H2)의 타단부에 설치되는 훅(16)과, 선단 부재(13)에서의 제2 방향(H2)의 중앙부에 설치되는 훅(16)과의 3개의 훅(16)이, 선단 부재(13)에 설치되어 있다. 제어 장치(81f)는, 훅용 모터(M4)의 구동을 제어함으로써, 훅(16)의 전체가 선단 부재(13)의 내면보다도 제1 방향(H1)의 외측[물품 지지부(30)가 위치하는 측과는 반대측]에 배치되는 퇴피 자세(도 7, 도 8 참조)와, 훅(16)의 선단부가 선단 부재(13)의 내면보다도 제1 방향(H1)의 내측에 배치되는 맞닿음 자세(도 3, 도 6 참조)로, 훅(16)의 자세를 변경한다. 그리고, 선단 부재(13)의 내면은, 선단 부재(13)에서의 전술한 가이드 부분을 구성하는 부분의 내면이다. 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)에는, 3개의 훅(16)에 대응하여 3개의 훅용 모터(M4)가 형성되어 있고, 제어 장치(81f)는, 3개의 훅(16)의 자세를 독립적으로 변경할 수 있다.

수납 선반(80) 등의 이송탑재 대상 개소에 위치하는 물품(W)을 물품 이송탑재 장치(1)로 이송탑재하는 경우에는, 제어 장치(81f)는, 주행 캐리지(81a)의 주행 작동 및 승강체(81c)의 승강 작동을 제어하여 물품 이송탑재 장치(1)를 이송탑재 대상 개소에 대응하는 위치로 이동시키고, 또한 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 제1 방향(H1)의 위치를 제어하여, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 간격을 이송탑재 대상의 물품(W)의 제1 방향(H1)(선반 가로 폭 방향 X)의 폭에 맞춤과 동시에, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치(C)를, 이송탑재 대상의 물품(W)이 제1 방향(H1)과 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이에 배치되는 위치로 조정한다[예를 들면, 중심 위치(C)를, 이송탑재 대상의 물품(W)의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치에 맞추어 조정한다]. 그리고, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 간격[제1 가이드부(11)의 선단 부재(13)의 내면과 제2 가이드부(12)의 선단 부재(13)의 내면과의 간격]은, 이송탑재 대상의 물품(W)의 제1 방향(H1)의 폭보다도 넓고, 또한 훅(16)을 맞닿음 자세로 전환한 경우에 훅(16)이 이송탑재 대상의 물품(W)에 맞닿는 간격으로 조정된다.

그리고, 제어 장치(81f)는, 훅(16)을 퇴피 자세로 자세 변경시킨 상태에서, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를, 이송탑재 대상의 물품(W)이 제2 방향(H2)으로 배열되는 한 쌍의 훅(16)의 사이에 배치되는 위치까지 돌출 이동시킨다. 제2 방향(H2)(선반 전후 방향 Y)으로 배열되는 2개의 물품(W)을 동시에 물품 이송탑재 장치(1)로 이송탑재하는 경우에는, 이송탑재 대상의 2개의 물품(W)의 각각이 제2 방향(H2)으로 배열되는 한 쌍의 훅(16)의 사이에 배치되는 위치까지, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를 돌출 이동시킨다(도 1 참조). 그리고, 제어 장치(81f)는, 훅(16)을 퇴피 자세로부터 맞닿음 자세로 자세 변경시킨 후, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를, 이송탑재 대상의 물품(W)이 물품 지지부(30)에 지지되는 위치(예를 들면, 후술하는 퇴피 위치)까지 퇴피 이동시킨다. 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를 퇴피 이동시키는 도중에 맞닿음 자세의 훅(16)이 물품(W)에 맞닿고, 그 후, 선단 부재(13)의 퇴피 이동에 의해 물품(W)이 훅(16)에 의해 물품 지지부(30) 측으로 끌여들여진다. 그리고, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를 퇴피 이동시키는 전후 또는 그 도중에, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 간격을 좁히는 제어를 행해도 된다.

또한, 물품 이송탑재 장치(1)에 위치하는 물품(W)을 수납 선반(80) 등의 이송탑재 대상 개소에 이송탑재하는 경우에는, 제어 장치(81f)는, 주행 캐리지(81a)의 주행 작동 및 승강체(81c)의 승강 작동을 제어하여 물품 이송탑재 장치(1)를 이송탑재 대상 개소에 대응하는 위치로 이동시키고, 또한 필요에 따라 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 제1 방향(H1)의 위치를 제어하여, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치(C)를 이송탑재 대상 개소에 맞추어 조정한다. 그리고, 제어 장치(81f)는, 훅(16)을 맞닿음 자세로 자세 변경시킨 상태에서, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를, 이송탑재 대상의 물품(W)이 이송탑재 대상 개소[예를 들면, 수납 선반(80)의 지지체(80a)]에 지지되는 위치까지 돌출 이동시킨다. 제2 방향(H2)(선반 전후 방향 Y로 배열되는 2개의 물품(W)을 동시에 물품 이송탑재 장치(1)로부터 이송탑재하는 경우에는, 이송탑재 대상의 2개의 물품(W)의 각각이 이송탑재 대상 개소에 지지되는 위치까지, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를 돌출 이동시킨다(도 1 참조). 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를 돌출 이동시키는 도중에 맞닿음 자세의 훅(16)이 물품(W)에 맞닿고, 그 후, 선단 부재(13)의 돌출 이동에 의해 물품(W)이 훅(16)에 의해 이송탑재 대상 개소 측으로 압출(押出)된다. 그리고, 제어 장치(81f)는, 훅(16)을 맞닿음 자세로부터 퇴피 자세로 자세 변경시킨 후, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를 기대(2) 측으로 설정되는 퇴피 위치[예를 들면, 선단 부재(13)의 제2 방향(H2)의 중심 위치가 물품 지지부(30)의 제2 방향(H2)의 중심 위치와 일치하는 위치]까지 퇴피 이동시킨다. 그리고, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를 퇴피 이동시키기 전에, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 간격을 넓히는 제어를 행해도 된다.

본 실시형태에서는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 지지부(30)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지한 상태에서 물품(W)을 제2 방향(H2)을 따라 반송하는 컨베이어 장치(31)(여기서는, 벨트 컨베이어)를 구비하고 있다. 즉, 물품 지지부(30)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 기능에 더하여, 물품(W)을 제2 방향(H2)을 따라 이동시키는 기능을 가지고 있다. 물품 이송탑재 장치(1)에는, 컨베이어 장치(31)를 구동시키는 컨베이어용 모터(M8)(도 9 참조)가 형성되어 있고, 제어 장치(81f)는, 컨베이어용 모터(M8)의 구동을 제어함으로써, 물품 지지부(30)에 지지된 물품(W)을 제2 방향(H2)을 따라 이동시킨다. 구체적으로는, 제어 장치(81f)는, 수납 선반(80) 등의 이송탑재 대상 개소에 위치하는 물품(W)을 물품 이송탑재 장치(1)로 이송탑재하는 경우에는, 선단 부재(13)의 퇴피 이동(retraction movement)에 의한 물품(W)의 물품 지지부(30) 측으로의 인입 동작에 맞추어, 컨베이어 장치(31)에 의한 물품(W)의 반송 방향 및 반송 속도가 상기 인입에 의한 물품(W)의 반송 방향 및 반송 속도와 동조하도록 컨베이어 장치(31)를 구동하고, 물품 이송탑재 장치(1)에 위치하는 물품(W)을 수납 선반(80) 등의 이송탑재 대상 개소에 이송탑재하는 경우에는, 선단 부재(13)의 돌출 이동에 의한 물품(W)의 이송탑재 대상 개소 측으로의 압출 동작에 맞추어, 컨베이어 장치(31)에 의한 물품(W)의 반송 방향 및 반송 속도가 상기 압출에 의한 물품(W)의 반송 방향 및 반송 속도와 동조하도록 컨베이어 장치(31)를 구동한다. 그리고, 컨베이어 장치(31)는, 제2 방향(H2)으로 배열되는 상태로 한 쌍 설치되어 있다. 그리고, 컨베이어용 모터(M8)는, 한 쌍의 컨베이어 장치(31)에 대응하여 한 쌍 형성되어 있고, 제어 장치(81f)는, 한 쌍의 컨베이어 장치(31)를 독립적으로 구동할 수 있다. 그리고, 물품 지지부(30)가 구비하는 컨베이어 장치(31)의 수는 적절히 변경할 수 있다.

이와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 가이드부(11)[선단 부재(13)]를 출퇴용 모터(M3)에 의해 제2 방향(H2)을 따라 출퇴 이동시키는 기구, 제2 가이드부(12)[선단 부재(13)]를 출퇴용 모터(M3)에 의해 제2 방향(H2)을 따라 출퇴 이동시키는 기구, 및 물품 지지부(30)가 구비하는 컨베이어 장치(31)를 컨베이어용 모터(M8)에 의해 구동하는 기구에 의해, 제2 방향(H2)을 따라 물품(W)을 기대(2)에 대하여 이동시키는 물품 이동 기구(3)가 구성되어 있다.

전술한 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(1)는, 제1 방향(H1)에서의 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 중간에 물품 지지부(30)가 위치하도록, 제1 방향(H1)을 따르는 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 이동과 물품 지지부(30)의 이동을 연동시키는 연동 기구(5)를 구비하고 있다. 이하, 연동 기구(5)의 구성에 대하여 설명한다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 연동 기구(5)는, 물품 지지부(30)에 회전 가능하게 지지되는 제1 회전체(51)와, 제1 회전체(51)에 대하여 제1 방향(H1)의 한쪽에서 기대(2)에 각각 고정되는 제2 회전체(52) 및 제3 회전체(53)와, 제1 회전체(51)에 대하여 제1 방향(H1)의 다른 쪽 측에 있어서 기대(2)에 각각 고정되는 제4 회전체(54) 및 제5 회전체(55)를 구비하고 있다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 회전체(51)는, 축심(axis)이 연직 방향 Z로 평행하게 되는 방향으로 물품 지지부(30)의 하부에 회전 가능하게 장착되어 있고, 제1 회전체(51)의 축심은, 물품 지지부(30)와 일체로 제1 방향(H1)을 따라 이동한다. 또한, 제2 회전체(52), 제3 회전체(53), 제4 회전체(54), 및 제5 회전체(55) 각각은, 축심이 연직 방향 Z로 평행하게 되는 방향으로 기대(2)에 회전 가능하게 장착되어 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 제2 회전체(52) 및 제4 회전체(54)는, 제1 회전체(51)에 대하여 제2 방향(H2)의 한쪽에서 제2 방향(H2)의 서로 동일한 위치에 배치되고, 제3 회전체(53) 및 제5 회전체(55)는, 제1 회전체(51)에 대하여 제2 방향(H2)의 다른 쪽 측에 있어서 제2 방향(H2)의 서로 동일한 위치에 배치되어 있다.

그리고, 연동 기구(5)는, 적어도 제1 회전체(51), 제2 회전체(52), 및 제4 회전체(54)에 권취되는 제1 동력 전달체(71)와, 적어도 제1 회전체(51), 제3 회전체(53), 및 제5 회전체(55)에 권취되는 제2 동력 전달체(72)를 구비하고 있다. 즉, 제1 회전체(51)에는, 제1 동력 전달체(71)와 제2 동력 전달체(72)와의 양쪽이 권취된다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 연동 기구(5)는, 물품 지지부(30)의 하부에 회전 가능하게 지지되는 4개의 안내용 회전체(56)를 구비하고 있다. 그리고, 제1 동력 전달체(71)는, 제1 동력 전달체(71)에 의해 형성되는 환(環)의 내측에 제1 회전체(51), 제2 회전체(52), 및 제4 회전체(54)가 배치되고, 제1 동력 전달체(71)에 의해 형성되는 환의 외측에 2개의 안내용 회전체(56)가 배치되도록, 제1 회전체(51), 안내용 회전체(56), 제2 회전체(52), 제4 회전체(54), 안내용 회전체(56)의 순으로 환형(環形)으로 권취되어 있다. 또한, 제2 동력 전달체(72)는, 제2 동력 전달체(72)에 의해 형성되는 환의 내측에 제1 회전체(51), 제3 회전체(53), 및 제5 회전체(55)가 배치되고, 제2 동력 전달체(72)에 의해 형성되는 환의 외측에 2개의 안내용 회전체(56)가 배치되도록, 제1 회전체(51), 안내용 회전체(56), 제3 회전체(53), 제5 회전체(55), 안내용 회전체(56)의 순으로 환형으로 권취되어 있다. 안내용 회전체(56)는, 제1 동력 전달체(71)나 제2 동력 전달체(72)가 제1 회전체(51)에 대하여 접촉하는 부분의 길이[외주(外周)에 따른 길이]를 길게 확보하기 위해 설치되어 있다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 동력 전달체(71)와 제2 동력 전달체(72)는, 연직 방향 Z의 서로 다른 위치에 배치되어 있고, 이로써, 서로의 간섭을 피하면서 제1 동력 전달체(71)와 제2 동력 전달체(72)를 평면에서 볼 때 교차하도록(도 4, 도 5 참조) 배치하는 것이 가능하게 되어 있다.

그리고, 동력 전달체(71, 72)는, 케이블형(cable-like)으로 형성되어 복수의 회전체(51∼56)의 사이에서 동력을 전달하는 부재이다. 동력 전달체(71, 72)로서, 예를 들면, 벨트, 톱니형 벨트(toothed belt), 체인, 와이어 등을 사용할 수 있고, 회전체(51∼56)로서, 예를 들면, 풀리, 스프로켓(sprocket) 등을 사용할 수 있다.

이와 같이, 연동 기구(5)가 구성되므로, 제1 동력 전달체(71) 및 제2 동력 전달체(72) 중 제1 동력 전달체(71)만이 그 길이 방향을 따라 회전 구동되는 경우에는, 제1 회전체(51)는, 회전하면서 제1 방향(H1)을 따라 이동한다. 그리고, 도 5더욱 명백한 바와 같이, 이 경우의 제1 회전체(51)의 축심의 제1 방향(H1)에 따른 이동 거리는, 제1 동력 전달체(71)의 각 부의 이동 거리보다도 , 제1 회전체(51)의 외주 길이와 제1 회전체(51)의 회전량과의 곱의 분만큼 짧아지고, 구체적으로는, 제1 동력 전달체(71)의 각 부의 이동 거리의 절반의 거리로 된다. 즉, 제1 회전체(51)의 축심의 제1 방향(H1)에 따른 이동 속도는, 제1 동력 전달체(71)의 각 부의 이동 속도의 절반의 속도로 된다. 마찬가지로, 제1 동력 전달체(71) 및 제2 동력 전달체(72) 중 제2 동력 전달체(72)만이 그 길이 방향을 따라 회전 구동되는 경우에는, 제1 회전체(51)의 축심의 제1 방향(H1)에 따른 이동 거리는, 제2 동력 전달체(72)의 각 부의 이동 거리의 절반의 거리로 된다. 즉, 제1 회전체(51)의 축심의 제1 방향(H1)에 따른 이동 속도는, 제2 동력 전달체(72)의 각 부의 이동 속도의 절반의 속도로 된다.

이와 같은 연동 기구(5)의 동작을 감안하여, 연동 기구(5)는, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 동력 전달체(71)에 고정되는 제1 이동부(61)와 제2 동력 전달체(72)에 고정되는 제2 이동부(62)를 구비하고 있다. 그리고, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 이동부(61)는, 제1 방향(H1)을 따라 제1 가이드부(11)와 일체로 이동하도록, 제1 가이드부(11)의 하부[제1 가이드부(11)가 구비하는 베이스 부재(15)의 하부]에 연결되고, 제2 이동부(62)는, 제1 방향(H1)을 따라 제2 가이드부(12)와 일체로 이동하도록, 제2 가이드부(12)의 하부[제2 가이드부(12)가 구비하는 베이스 부재(15)의 하부]에 연결되어 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 이동부(61) 및 제2 이동부(62)는, 제1 회전체(51)에 대하여 제1 방향(H1)의 서로 반대측에 배치되어 있다. 제1 회전체(51)의 축심은, 제1 이동부(61)와 제2 이동부(62)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치에 배치되어 있다. 그리고, 제1 이동부(61) 및 제2 이동부(62)는, 제1 회전체(51)의 회전에 따라 제1 방향(H1)을 따라 서로 반대측으로 이동하도록 제1 회전체(51)에 연결되어 있다. 구체적으로는, 제1 이동부(61)는, 도 5에 있어서 제1 회전체(51)가 시계 회전 방향으로 회전하는 경우에 제1 방향(H1)을 따라 제4 회전체(54)로부터 제2 회전체(52)를 향하는 측으로 이동하도록 제1 회전체(51)에 연결되고, 제2 이동부(62)는, 도 5에 있어서 제1 회전체(51)가 시계 회전 방향으로 회전하는 경우에 제1 방향(H1)을 따라 제3 회전체(53)로부터 제5 회전체(55)를 향하는 측으로 이동하도록 제1 회전체(51)에 연결되어 있다. 즉, 제1 이동부(61)는, 제1 동력 전달체(71) 및 제2 동력 전달체(72) 중 제1 동력 전달체(71)만이 그 길이 방향을 따라 회전 구동되는 경우에, 제1 동력 전달체(71)에서의 제1 회전체(51)의 축심과 제1 방향(H1)의 같은 쪽으로 이동하는 부분[여기서는, 제2 회전체(52)와 안내용 회전체(56)를 연결하는 부분]에 연결되고, 제2 이동부(62)는, 제1 동력 전달체(71) 및 제2 동력 전달체(72) 중 제2 동력 전달체(72)만이 그 길이 방향을 따라 회전 구동되는 경우에, 제2 동력 전달체(72)에서의 제1 회전체(51)의 축심과 제1 방향(H1)의 같은 쪽으로 이동하는 부분[여기서는, 제5 회전체(55)와 안내용 회전체(56)를 연결하는 부분]에 연결되어 있다.

따라서, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12) 중 어느 한쪽을 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 경우에, 어느 가이드부를 이동시키는 경우라도, 제1 방향(H1)에서의 상기 가이드부가 이동하는 측과 같은 쪽에, 제1 회전체(51)가 회전하면서 이동한다. 그리고, 이 경우의 제1 회전체(51)의 축심의 제1 방향(H1)에 따른 이동 거리는, 제1 가이드부(11) 또는 제2 가이드부(12)의 제1 방향(H1)에 따른 이동 거리의 절반의 거리로 된다. 그러므로, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 어느 가이드부를 이동시키는 경우라도, 제1 회전체(51)의 축심은, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치의 이동에 추종하여 제1 방향(H1)을 따라 이동한다. 즉, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치의 이동에 추종하도록, 물품 지지부(30)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시킬 수 있다.

예를 들면, 도 6에 나타낸 상태로부터 제2 가이드부(12)만을 제1 방향(H1)에서의 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 간격이 좁아지는 측으로 이동시키면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 지지부(30)는, 제1 방향(H1)에서의 제2 가이드부(12)가 이동하는 측과 같은 쪽에, 제2 가이드부(12)의 제1 방향(H1)에 따른 이동 거리의 절반의 거리만큼 제1 방향(H1)을 따라 이동한다. 이 결과, 제2 가이드부(12)의 이동 전에 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심에 위치하는 물품 지지부(30)(도 6 참조)는, 제2 가이드부(12)의 이동 중 및 이동 후에 있어서도, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심에 위치한다(도 7 참조).

제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 양쪽을 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 경우의 물품 지지부(30)의 최종적인 제1 방향(H1)의 위치는, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 한쪽을 먼저 목표 위치에 이동시키고나서 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 다른 쪽을 목표 위치로 이동시키는 경우와 동일한 위치로 되므로, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12) 중 한쪽만을 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 경우뿐아니라, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 양쪽을 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 경우에도, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치의 이동에 추종하도록, 물품 지지부(30)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시킬 수 있다. 도 8에는, 도 6에 나타낸 상태로부터 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 양쪽을 제1 방향(H1)에서의 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 간격이 좁아지는 측으로 서로 같은 거리만큼 이동시킨 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치는 이동하지 않고, 물품 지지부(30)가 그 중심 위치에 유지된 상태에서, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각이 서로 접근하는 측으로 이동한다.

이와 같이, 연동 기구(5)의 동작에 의해, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 제1 방향(H1)의 위치와 관계없이, 제1 방향(H1)에서의 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 중간에 물품 지지부(30)가 위치한다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 회전체(51)는, 그 축심이 물품 지지부(30)의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치에 배치되도록 물품 지지부(30)에 지지되어 있다. 그러므로, 물품 지지부(30)는, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 제1 방향(H1)의 위치와 관계없이, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치에 배치된다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(1)에는, 제1 가이드부(11)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 제1 가이드 이동용 모터(M1)와, 제2 가이드부(12)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 제2 가이드 이동용 모터(M2)가 설치되어 있다. 즉, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)를 독립적으로 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 가이드 이동 기구(4)는, 제1 가이드 이동용 모터(M1)와 제2 가이드 이동용 모터(M2)를 구비하고 있다. 제1 가이드 이동용 모터(M1) 및 제2 가이드 이동용 모터(M2)는 기대(2)에 고정되어 있다. 그리고, 제어 장치(81f)는, 제1 가이드 이동용 모터(M1)의 구동을 제어함으로써 제1 가이드부(11)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시키고, 제2 가이드 이동용 모터(M2)의 구동을 제어함으로써 제2 가이드부(12)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시킨다. 본 실시형태에서는, 제1 가이드 이동용 모터(M1)가 「제1 구동력원」에 상당하고, 제2 가이드 이동용 모터(M2)가 「제2 구동력원」에 상당한다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 가이드 이동용 모터(M1)는, 제2 회전체(52)를 회전 구동시키도록 설치되고, 제2 가이드 이동용 모터(M2)는, 제3 회전체(53)를 회전 구동시키도록 설치되어 있다. 즉, 제1 동력 전달체(71)가 권취되는 복수의 회전체 중, 제2 회전체(52)는 제1 동력 전달체(71)를 회전 구동시키는 구동 회전체이며, 제1 회전체(51)는 축심이 기대(2)에 대하여 제1 방향(H1)을 따라 이동 가능한 종동(從動) 회전체이며, 나머지의 회전체는 축심이 기대(2)에 고정된 종동 회전체이다. 그리고, 제1 가이드 이동용 모터(M1)의 구동력에 의해 제1 동력 전달체(71)가 회전 구동됨으로써, 제1 가이드부(11)가 제1 방향(H1)을 따라 이동한다. 또한, 제2 동력 전달체(72)가 권취되는 복수의 회전체 중, 제3 회전체(53)는 제2 동력 전달체(72)를 회전 구동시키는 구동 회전체이며, 제1 회전체(51)는 축심이 기대(2)에 대하여 제1 방향(H1)을 따라 이동 가능한 종동 회전체이며, 나머지의 회전체는 축심이 기대(2)에 고정된 종동 회전체이다. 그리고, 제2 가이드 이동용 모터(M2)의 구동력에 의해 제2 동력 전달체(72)가 회전 구동됨으로써, 제2 가이드부(12)가 제1 방향(H1)을 따라 이동한다. 그리고, 제1 가이드 이동용 모터(M1)가 제4 회전체(54)를 회전 구동시키는 구성이나, 제2 가이드 이동용 모터(M2)가 제5 회전체(55)를 회전 구동시키는 구성으로 할 수도 있다.

이와 같이, 이 물품 이송탑재 장치(1)에서는, 제1 가이드부(11)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 기구에, 연동 기구(5)를 구성하는 제2 회전체(52), 제4 회전체(54), 및 제1 동력 전달체(71)를 이용하고, 제2 가이드부(12)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 기구에, 연동 기구(5)를 구성하는 제3 회전체(53), 제5 회전체(55), 및 제2 동력 전달체(72)를 사용하고 있다. 즉, 연동 기구(5)를 구성하는 회전체(52∼55) 및 동력 전달체(71, 72)를 가이드 이동 기구(4)에도 사용하고 있고, 그만큼, 물품 이송탑재 장치(1)의 구성의 간소화를 도모하는 것이 가능하게 되어 있다.

[그 외의 실시형태]

다음에, 물품 이송탑재 장치의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기한 실시형태에서는, 제1 동력 전달체(71)가, 제1 동력 전달체(71)에 의해 형성되는 환의 내측에 제1 회전체(51)가 배치되도록 권취되고, 제2 동력 전달체(72)가, 제2 동력 전달체(72)에 의해 형성되는 환의 내측에 제1 회전체(51)가 배치되도록 권취되는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제1 동력 전달체(71)이, 제1 동력 전달체(71)에 의해 형성되는 환의 외측에 제1 회전체(51)가 배치되도록 권취되고, 제2 동력 전달체(72)가, 제2 동력 전달체(72)에 의해 형성되는 환의 외측에 제1 회전체(51)가 배치되도록 권취되는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 상기한 실시형태에서는, 연동 기구(5)가 안내용 회전체(56)를 구비하는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 연동 기구(5)가 안내용 회전체(56)를 구비하지 않는 구성으로 하는 것도 가능하다.

(2) 상기한 실시형태에서는, 연동 기구(5)가, 제1 회전체(51)와 제1 이동부(61)를 연결하기 위한 부재로서, 적어도 제1 회전체(51), 제2 회전체(52), 및 제4 회전체(54)에 권취되는 제1 동력 전달체(71)를 구비하고, 제1 회전체(51)와 제2 이동부(62)를 연결하기 위한 부재로서, 적어도 제1 회전체(51), 제3 회전체(53), 및 제5 회전체(55)에 권취되는 제2 동력 전달체(72)를 구비하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 연동 기구(5)를, 랙·피니언 기구를 사용한 기구로 하는 것이나, 링크 기구를 사용한 기구로 할 수도 있다.

연동 기구(5)를 랙·피니언 기구를 사용한 기구로 하는 경우의 일례를 도 10에 나타낸다. 도 10에 나타낸 예에서는, 연동 기구(5)가, 제1 회전체로서, 축심이 연직 방향 Z로 평행하게 되는 방향으로 물품 지지부(30)의 하부에 회전 가능하게 장착되는 피니언(40)을 구비하고, 또한 피니언(40)과 제1 이동부(61)를 연결하는 제1 랙(41)과, 피니언(40)과 제2 이동부(62)를 연결하는 제2 랙(42)을 구비하고 있다. 제1 랙(41)은, 제1 방향(H1)을 따르는 자세로 제1 이동부(61)에 연결됨으로써, 제1 방향(H1)을 따라 제1 가이드부(11)와 일체로 이동하도록 연결되고, 제2 랙(42)은, 제1 방향(H1)을 따르는 자세로 제2 이동부(62)에 연결됨으로써, 제1 방향(H1)을 따라 제2 가이드부(12)와 일체로 이동하도록 연결되어 있다. 제1 랙(41) 및 제2 랙(42)은, 제2 방향(H2)의 서로 반대측으로부터 피니언(40)에 맞물리도록 배치되어 있다. 또한, 제1 랙(41)에서의 제2 방향(H2)과 피니언(40)은 반대측의 부분에, 제1 가이드 이동용 모터(M1)에 의해 구동되는 기어에 맞물리는 톱니가 형성되고, 제2 랙(42)에서의 제2 방향(H2)과 피니언(40)은 반대측의 부분에, 제2 가이드 이동용 모터(M2)에 의해 구동되는 기어에 맞물리는 톱니가 형성되어 있다. 그리고, 제1 가이드 이동용 모터(M1) 및 제2 가이드 이동용 모터(M2)는 기대(2)에 고정되어 있다.

이와 같은 구성의 연동 기구(5)에 있어서도, 상기 실시형태와 마찬가지로, 제1 가이드 이동용 모터(M1)의 구동을 제어함으로써 제1 가이드부(11)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시킬 수 있고, 또한 제2 가이드 이동용 모터(M2)의 구동을 제어함으로써 제2 가이드부(12)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시킬 수 있다. 그리고, 제1 랙(41) 및 제2 랙(42)의 어느 랙을 제1 방향(H1)을 따라 이동시키는 경우라도, 제1 방향(H1)에서의 상기 랙이 이동하는 측과 같은 쪽에, 피니언(40)이 회전하면서 이동하고, 이 경우의 피니언(40)의 축심의 제1 방향(H1)에 따른 이동 거리는, 제1 랙(41) 또는 제2 랙(42)의 제1 방향(H1)에 따른 이동 거리의 절반의 거리로 된다. 따라서, 도 10에 나타낸 구성의 연동 기구(5)에 있어서도, 상기 실시형태와 마찬가지로, 제1 가이드부(11)와 제2 가이드부(12)와의 사이의 제1 방향(H1)에서의 중심 위치의 이동에 추종하도록, 물품 지지부(30)를 제1 방향(H1)을 따라 이동시킬 수 있다.

(3) 상기한 실시형태에서는, 연동 기구(5)를 구성하는 회전체(52∼55) 및 동력 전달체(71, 72)를 가이드 이동 기구(4)에도 사용하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 가이드 이동 기구(4)를, 연동 기구(5)는 독립된 기구로 할 수도 있다. 이 경우, 예를 들면, 가이드 이동 기구(4)를, 랙·피니언 기구를 사용한 기구로 할 수 있다.

(4) 상기한 실시형태에서는, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각이, 선단 부재(13)와 중계 부재(14)와 베이스 부재(15)를 구비하는 3단식의 슬라이딩 기구를 구비하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각이, 4단식 이상의 슬라이딩 기구를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 상기한 실시형태에서는, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)에, 3개의 훅(16)이 제2 방향(H2)으로 배열되어 설치되는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)에, 2개 또는 4개 이상의 훅(16)이 제2 방향(H2)으로 배열되어 설치되는 구성으로 할 수도 있다.

(5) 상기한 실시형태에서는, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)에 훅(16)이 설치되고, 맞닿음 자세의 훅(16)에 의해 물품(W)을 압출하거나 또는 끌어들임으로써, 제2 방향(H2)을 따라 물품(W)을 기대(2)에 대하여 이동시키는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)에 훅(16)을 설치하지 않고, 제1 가이드부(11)의 선단 부재(13)와 제2 가이드부(12)의 선단 부재(13)와 물품(W)을 제1 방향(H1)의 양측으로부터 협지한 상태로 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)를 제2 방향(H2)을 따라 출퇴 이동시킴으로써, 제2 방향(H2)을 따라 물품(W)을 기대(2)에 대하여 이동시키는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)는, 물품(W)의 제1 방향(H1)의 위치를 규제하는 가이드로서의 기능에 더하여, 물품(W)을 협지하는 기능을 가진다. 이와 같이, 제1 가이드부(11)의 선단 부재(13)와 제2 가이드부(12)의 선단 부재(13)와 물품(W)을 제1 방향(H1)의 양측으로부터 협지하는 구성에 있어서, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)의 각각의 선단 부재(13)에, 물품(W)의 측부와 맞닿아 물품(W)을 제2 방향(H2)을 따라 반송하는 컨베이어 장치(벨트 컨베이어 등)가 설치되는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)는, 물품(W)의 제1 방향(H1)의 위치를 규제하는 가이드로서의 기능에 더하여, 물품(W)을 협지하여 반송하는 기능을 가진다.

(6) 상기한 실시형태에서는, 물품 지지부(30)의 기대(2)에 대한 제2 방향(H2)의 위치가 고정되고, 물품 지지부(30)가 컨베이어 장치(31)를 구비하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 물품 지지부(30)가 컨베이어 장치(31)를 구비하지 않고, 물품 지지부(30)를 제2 방향(H2)을 따라 출퇴 이동시키는 기구가, 제2 방향(H2)을 따라 물품(W)을 기대(2)에 대하여 이동시키는 물품 이동 기구(3)로서 물품 이송탑재 장치(1)에 설치되는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 물품 지지부(30)를 이송탑재 대상 개소 측으로 돌출된 상태로 승강체(81c)를 승강시킴으로써, 물품 지지부(30)[물품 이송탑재 장치(1)]와 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 물품(W)이 이송탑재된다. 이와 같이, 물품 지지부(30)를 제2 방향(H2)을 따라 출퇴 이동시키는 기구가 물품 이송탑재 장치(1)에 설치되는 경우에는, 물품 이동 기구(3)로서 동작하는 기구를 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)에 설치할 필요는 반드시 없고, 예를 들면, 제1 가이드부(11) 및 제2 가이드부(12)를, 기대(2)에 대한 제2 방향(H2)의 위치가 고정된 부재(예를 들면, 평판형 부재)에 의해 구성할 수 있다. 또한, 이와 같은 경우에, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지한 상태로 물품(W)을 제2 방향(H2)을 따라 반송하는 제1 컨베이어 장치 및 제2 컨베이어 장치(벨트 컨베이어 등)가, 물품 지지부(30)에 대하여 제1 방향(H1)의 양측으로 나누어져 설치되고, 제1 컨베이어 장치가 제1 방향(H1)을 따라 제1 가이드부(11)와 일체로 이동하도록 연결되고, 제2 컨베이어 장치가 제1 방향(H1)을 따라 제2 가이드부(12)와 일체로 이동하도록 연결되는 구성으로 할 수도 있다.

(7) 상기한 실시형태에서는, 수납 선반(80)에 2개의 물품(W)이 선반 전후 방향 Y로 배열되어 수납되는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 수납 선반(80)에 3개 이상의 물품(W)이 선반 전후 방향 Y로 배열되어 수납되는 구성으로 하는 것이나, 수납 선반(80)의 각각의 단(段)(연직 방향 Z에서의 각 수납 위치)에 있어서 선반 가로 폭 방향 X의 같은 위치에 1개의 물품(W)만이 수납되는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 상기한 실시형태에서는, 선반 가로 폭 방향 X로 배열되는 한 쌍의 지주(80b)의 사이에 가설되는 지지체(80a)에, 복수의 물품(W)이 선반 가로 폭 방향 X로 배열되어 지지되는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 수납 선반(80)의 각각의 단에 있어서, 선반 가로 폭 방향 X로 배열되는 한 쌍의 지주(80b)의 사이에서의 선반 전후 방향 Y의 같은 위치에 1개의 물품(W)만이 지지되는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 지지체(80a)를, 물품(W)의 바닥부에서의 선반 가로 폭 방향 X의 양 단부만을 지지하도록 설치해도 된다. 또한, 상기한 실시형태에서는, 수납 선반(80)이 주행 경로(R)를 사이에 협지하여 선반 전후 방향 Y로 대향하도록 한 쌍 설치되는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 수납 선반(80)이 주행 경로(R)에 대하여 선반 전후 방향 Y의 한쪽에만 설치되는 구성으로 할 수도 있다.

(8) 상기한 실시형태에서는, 본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치를, 도 1 및 도 2에 나타낸 구성의 스태커 크레인(81)에 적용한 경우를 예로 들어 설명하였으나, 물품 이송탑재 장치가 탑재되는 스태커 크레인(81)의 구성은 적절히 변경할 수 있다. 예를 들면, 승강체(81c)를 1개만 구비하는 스태커 크레인(81)에 본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치를 적용할 수 있다. 또한, 본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치를, 스태커 크레인 이외의 물품 반송 장치에 적용하는 것도 가능하며, 예를 들면, 자신의 현재 위치를 인식하면서 바닥면부를 자율 주행하는 물품 반송 장치나, 수납 선반(80)의 각각의 단에 있어서 선반 가로 폭 방향 X를 따라 설치된 주행 경로를 주행하는 물품 반송 장치에, 본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치를 적용할 수 있다.

(9) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용하는 것(그 외의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 이송탑재 장치의 개요에 대하여 설명한다.

물품 이송탑재 장치는, 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부와, 상기 물품 지지부에 지지된 물품을 협지하여 수평면을 따르는 제1 방향에 대향하는 제1 가이드부 및 제2 가이드부와, 상기 물품 지지부, 상기 제1 가이드부, 및 상기 제2 가이드부를 지지하는 기대와, 수평면에 있어서 상기 제1 방향과 직교하는 제2 방향을 따라 물품을 상기 기대에 대하여 이동시키는 물품 이동 기구를 구비하고, 상기 물품 지지부, 상기 제1 가이드부, 및 상기 제2 가이드부는, 상기 제1 방향으로 이동 가능하게 상기 기대에 지지되고, 물품 이송탑재 장치는, 또한 상기 제1 가이드부와 상기 제2 가이드부를 독립적으로 상기 제1 방향을 따라 이동시키는 가이드 이동 기구와, 상기 제1 방향에서의 상기 제1 가이드부와 상기 제2 가이드부와의 중간에 상기 물품 지지부가 위치하도록, 상기 제1 방향을 따르는 상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부의 이동과 상기 물품 지지부의 이동을 연동시키는 연동 기구를 구비한다.

이 구성에 의하면, 물품 이송탑재 장치가, 제1 가이드부와 제2 가이드부를 독립적으로 제1 방향을 따라 이동시키는 가이드 이동 기구를 구비하므로, 제1 방향에서의 이동 방향 및 이동 거리를, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 각각에 대하여 독립적으로 설정할 수 있다. 따라서, 제1 가이드부 및 제2 가이드부의 한쪽 또는 양쪽을 제1 방향을 따라 이동시킴으로써, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 간격(제1 방향에서의 이격 거리)의 조정뿐아니라, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 사이의 제1 방향에서의 중심 위치의 조정도 행할 수 있다.

여기서, 상기 연동 기구는, 상기 물품 지지부에 회전 가능하게 지지된 제1 회전체와, 상기 제1 회전체의 회전에 따라 상기 제1 방향을 따라 서로 반대측으로 이동하도록 상기 제1 회전체에 연결된 제1 이동부 및 제2 이동부를 구비하고, 상기 제1 이동부가 상기 제1 방향을 따라 상기 제1 가이드부와 일체로 이동하도록 연결되고, 상기 제2 이동부가 상기 제1 방향을 따라 상기 제2 가이드부와 일체로 이동하도록 연결되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제1 방향을 따라 제1 가이드부와 일체로 이동하도록 연결되는 제1 이동부와, 제1 방향을 따라 제2 가이드부와 일체로 이동하도록 연결되는 제2 이동부가, 제1 회전체의 회전에 따라 제1 방향을 따라 서로 반대측으로 이동하도록 제1 회전체에 연결된다. 따라서, 제1 가이드부 및 제2 가이드부 중 어느 한쪽을 제1 방향을 따라 이동시키는 경우에, 어느 가이드부를 이동시키는 경우라도, 제1 방향에서의 상기 가이드부가 이동하는 측과 같은 쪽에, 제1 회전체가 회전하면서 이동하는 구성으로 하는 것이 가능해진다. 그리고, 이 경우의 제1 회전체의 축심의 제1 방향을 따른 이동 거리는, 제1 가이드부 또는 제2 가이드부의 제1 방향을 따른 이동 거리보다도 , 제1 회전체의 회전수에 따른 거리의 분만큼 짧아져, 예를 들면, 제1 회전체의 축심의 제1 방향을 따른 이동 거리를, 제1 가이드부 또는 제2 가이드부의 제1 방향을 따른 이동 거리의 절반의 거리로 할 수 있다. 이 결과, 제1 가이드부 및 제2 가이드부의 어느 가이드부를 이동시키는 경우라도, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 사이의 제1 방향에서의 중심 위치의 이동에 추종하도록, 제1 회전체를 제1 방향으로 이동시키는 것(즉, 물품 지지부를 제1 방향으로 이동시키는 것)이 가능해진다.

이와 같이, 상기한 구성에 의하면, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 사이의 제1 방향에서의 중심 위치의 이동에 추종하도록 물품 지지부를 제1 방향으로 이동시키는 연동 기구를, 제1 회전체를 사용하여 적절히 구성할 수 있다.

상기한 바와 같이 상기 연동 기구가 상기 제1 회전체, 상기 제1 이동부, 및 상기 제2 이동부를 구비하는 구성에 있어서, 상기 연동 기구는, 상기 제1 회전체에 대하여 상기 제1 방향의 한쪽 측에 있어서 상기 기대에 각각 고정된 제2 회전체 및 제3 회전체와, 상기 제1 회전체에 대하여 상기 제1 방향의 다른 쪽 측에 있어서 상기 기대에 각각 고정된 제4 회전체 및 제5 회전체와, 적어도 상기 제1 회전체, 상기 제2 회전체, 및 상기 제4 회전체에 권취된 제1 동력 전달체와, 적어도 상기 제1 회전체, 상기 제3 회전체, 및 상기 제5 회전체에 권취된 제2 동력 전달체를 구비하고, 상기 제1 이동부가 상기 제1 동력 전달체에 고정되고, 상기 제2 이동부가 상기 제2 동력 전달체에 고정되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제1 이동부 및 제2 이동부의 각각을 동력 전달체에 의해 제1 회전체에 연결할 수 있으므로, 제1 이동부 및 제2 이동부가 제1 회전체에 직접 연결되는 경우와 비교하여, 제1 이동부 및 제2 이동부의 각각의 제1 방향에서의 이동 범위(즉, 제1 가이드부 및 제2 가이드부의 각각의 제1 방향에서의 이동 범위)를 넓게 확보하는 것이 용이해진다. 또한, 상기한 구성에 의하면, 제2 회전체, 제3 회전체, 제4 회전체, 및 제5 회전체의 각각을 제2 방향(수평면에 있어서 제1 방향과 직교하는 방향)으로 이동시키지 않고, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 사이의 제1 방향에서의 중심 위치의 이동에 추종하도록 제1 회전체를 제1 방향으로 이동시키는 것(즉, 물품 지지부를 제1 방향으로 이동시키는 것)이 생기기 때문에, 연동 기구의 배치 스페이스의 제2 방향에서의 소형화를 도모할 수 있다.

상기한 바와 같이 상기 연동 기구가 상기 제1 동력 전달체 및 상기 제2 동력 전달체를 구비하는 구성에 있어서, 상기 가이드 이동 기구가, 상기 제2 회전체 및 상기 제4 회전체의 한쪽을 회전 구동하는 제1 구동력원과, 상기 제3 회전체 및 상기 제5 회전체의 한쪽을 회전 구동하는 제2 구동력원을 구비하고 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제1 구동력원에 의해 제2 회전체 및 제4 회전체의 한쪽을 회전 구동함으로써, 제1 가이드부를 제1 방향을 따라 이동시킬 수 있고, 제2 구동력원에 의해 제3 회전체 및 제5 회전체의 한쪽을 회전 구동함으로써, 제2 가이드부를 제1 방향을 따라 이동시킬 수 있다. 그리고, 이 구성에 의하면, 연동 기구를 구성하는 회전체 및 동력 전달체를 가이드 이동 기구에도 사용할 수 있으므로, 그만큼 물품 이송탑재 장치의 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치는, 전술한 각 효과 중, 하나 이상이 얻어질 수 있으면 된다.

1: 물품 이송탑재 장치
2: 기대
3: 물품 이동 기구
4: 가이드 이동 기구
5: 연동 기구
11: 제1 가이드부
12: 제2 가이드부
30: 물품 지지부
51: 제1 회전체
52: 제2 회전체
53: 제3 회전체
54: 제4 회전체
55: 제5 회전체
61: 제1 이동부
62: 제2 이동부
71: 제1 동력 전달체
72: 제2 동력 전달체
H1: 제1 방향
H2: 제2 방향
M1: 제1 가이드 이동용 모터(제1 구동력원)
M2: 제2 가이드 이동용 모터(제2 구동력원)
W: 물품

Claims

물품을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부;
상기 물품 지지부에 지지된 물품을 협지하여 수평면을 따르는 제1 방향에 대향하는 제1 가이드부 및 제2 가이드부;
상기 물품 지지부, 상기 제1 가이드부, 및 상기 제2 가이드부를 지지하는 기대(base);
수평면에 있어서 상기 제1 방향과 직교하는 제2 방향을 따라 상기 물품을 상기 기대에 대하여 이동시키는 물품 이동 기구;
상기 제1 가이드부와 상기 제2 가이드부를 독립적으로 상기 제1 방향을 따라 이동시키는 가이드 이동 기구; 및
상기 제1 방향에서의 상기 제1 가이드부와 상기 제2 가이드부와의 중간에 상기 물품 지지부가 위치하도록, 상기 제1 방향을 따르는 상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부의 이동과 상기 물품 지지부의 이동을 연동시키는 연동 기구(interlocking mechanism);
를 포함하고,
상기 물품 지지부, 상기 제1 가이드부, 및 상기 제2 가이드부는, 상기 제1 방향으로 이동 가능하게 상기 기대에 지지되는,
물품 이송탑재 장치.
제1항에 있어서,
상기 연동 기구는,
상기 물품 지지부에 회전 가능하게 지지된 제1 회전체;
상기 제1 회전체의 회전에 따라 상기 제1 방향을 따라 서로 반대측으로 이동하도록 상기 제1 회전체에 연결된 제1 이동부 및 제2 이동부;를 구비하고,
상기 제1 이동부가 상기 제1 방향을 따라 상기 제1 가이드부와 일체로 이동하도록 연결되고,
상기 제2 이동부가 상기 제1 방향을 따라 상기 제2 가이드부와 일체로 이동하도록 연결되어 있는, 물품 이송탑재 장치.
제2항에 있어서,
상기 연동 기구는,
상기 제1 회전체에 대하여 상기 제1 방향의 한쪽 측에 있어서 상기 기대에 각각 고정된 제2 회전체 및 제3 회전체;
상기 제1 회전체에 대하여 상기 제1 방향의 다른 쪽 측에 있어서 상기 기대에 각각 고정된 제4 회전체 및 제5 회전체;
적어도 상기 제1 회전체, 상기 제2 회전체, 및 상기 제4 회전체에 권취된 제1 동력 전달체; 및
적어도 상기 제1 회전체, 상기 제3 회전체, 및 상기 제5 회전체에 권취된 제2 동력 전달체;를 구비하고,
상기 제1 이동부가 상기 제1 동력 전달체에 고정되고,
상기 제2 이동부가 상기 제2 동력 전달체에 고정되어 있는, 물품 이송탑재 장치.
제3항에 있어서,
상기 가이드 이동 기구가,
상기 제2 회전체 및 상기 제4 회전체의 한쪽을 회전 구동하는 제1 구동력원; 및
상기 제3 회전체 및 상기 제5 회전체의 한쪽을 회전 구동하는 제2 구동력원;을 구비하고 있는, 물품 이송탑재 장치.