AT522343B1 - Lastaufnahmemittel mit teleskopartig ausfahrbaren Teleskoparmen - Google Patents

Abstract

Es wird ein Lastaufnahmemittel (1) mit teleskopartig ausfahrbaren Teleskoparmen (40) zum Ein- und Auslagern von Lagergütern (2) beschrieben, wobei das Lastaufnahmemittel (1) am Mast (3) eines Regalbediengerätes vertikal verstellbar angeordnet ist und die Teleskoparme (40) zur Einstellung der Lichte (9) zwischen den Teleskoparmen (40) auf Führungsschienen (26) eines Gestells gelagert und durch gegenläufige Zugmittel mittels eines Antriebsmotors (28) verlagerbar sind. Um vorteilhafte Konstruktionsverhältnisse zu schaffen, wird vorgeschlagen, dass das Gestell zwei parallele, die Führungsschienen (26) sowie die Riemenumlenkungen (33) der die gegenläufigen Zugmittel bildenden Antriebsriemen (32) aufnehmende Träger (20) aufweist.

Description

Beschreibung

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf ein Lastaufnahmemittel mit teleskopartig ausfahrbaren Teleskoparmen zum Ein- und Auslagern von Lagergütern, wobei das Lastaufnahmemittel am Mast eines Regalbediengerätes vertikal verstellbar angeordnet ist und die Teleskoparme zur Einstellung der Lichte zwischen den Teleskoparmen auf Führungsschienen eines Gestells gelagert und durch gegenläufige Zugmittel mittels eines Antriebsmotors verlagerbar sind und das Gestell zwei parallele, die Führungsschienen sowie die Riemenumlenkungen der die gegenläufigen Zugmittel bildenden Antriebsriemen aufnehmende Träger aufweist.

[0002] In EP2433882B1 wird ein Lastaufnahmemittel mit Teleskoparmen mit einer Kombination von linear wirkenden Wälzführungen und Gleitführungen beschrieben. Der Mitteltisch ist aus zueinander distanzierten Blechelementen aufgebaut. Als Basis für dieses Lastaufnahmemittel dient ein Grundrahmen welcher eine Plattform für das ganze Lastaufnahmemittel bildet und alle Komponenten und Baugruppen des Lastaufnahmemittels trägt. Das Lastaufnahmemittel ist somit eine für sich funktionsfähige abgeschossene Einheit und kann als Ganzes auf die am Regalbediengerät dafür vorgesehene Aufnahme aufgesetzt werden. In der betreffenden Schrift ist das Regalbediengerät als Förderfahrzeug bezeichnet wobei nicht näher auf dessen Ausgestaltung eingegangen wird. Der Schrift ist aber zu entnehmen, dass das Förderfahrzeug einen Mast aufweist an welchen das Lastaufnahmemittel höhenverstellbar angeordnet ist. Weiters kann der Schrift entnommen werden, dass am Lastaufnahmemittel keine Führungseinheiten wie beispielsweise Rollen für die vertikale Verstellbarkeit entlang des Masts vorgesehen sind. Somit ist zu erkennen, dass am Förderfahrzeug ein separater Hubschlitten mit Führungseinheiten und mit einer Aufnahmefläche für den Grundrahmen des Lastaufnahmemittels bereitzustellen ist.

[0003] Nachteil dieser Konstruktion ist, dass dieser Grundrahmen zusätzliches Gewicht verursacht. Die zusätzliche zu bewegende Masse macht das ganze System schwerer, da auch alle Komponenten am Regalbediengerät wie beispielsweise Mast, Fahrwerk, Antriebe und Führungsschienen schwerer ausgelegt werden müssen um dieses Mehrgewicht tragen und beschleunigen zu können. Ein zusätzlicher Nachteil ist, dass die Teleskopkonsolen (im zitierten Patent mit Tragwerk 46 und 46 bezeichnet) bezeichnet viel Platz einnehmen. Das heißt wenn eine maximale Lichte zwischen den Teleskoparmen eingestellt wird, wird das Lastaufnahmemittel in x- Richtung sehr breit. Damit keine Kollisionen mit den angrenzenden Bauteilen wie beispielsweise Hubschlitten und Mast des Regalbediengerätes entsteht, muss das Lastaufnahmemittel weit weg vom Hubmast angeordnet werden. Dies verursacht hohe Kraglasten und Verformungen durch die Belastung sowie eine Verschlechterung der Anfahrmaße. Um die Verformung dennoch gering zu halten müssen alle tragenden Bauteile des Regalbediengerätes noch stabiler ausgeführt werden was nochmals eine Erhöhung des Gerätegewichtes verursacht. Da es sich bei Regalbediengeräten um hochdynamische Maschinen handelt, ist hohes Gewicht nachteilhaft.

[0004] Aufgabenstellung ist es ein Lastaufnahmemittel bereit zu stellen welches ein geringes Gewicht aufweist und trotzdem nur eine kleine elastische Verformung bei mechanischer Belastung hat. Weitere Aufgabe ist es ein Lastaufnahmemittel bereitzustellen das es ermöglicht den Schwerpunkt des Lastaufnahmemittels so weit wie möglich an das Regalbediengerät bzw. an den Mast des Regalbediengerätes heranzurücken um Eigengewicht, Anfahrmaße, Stabilität und Kosten optimal zu halten und dadurch zuverlässiges, störungsfreies und wirtschaftliches Ein - und Auslagern zu ermöglichen.

[0005] Die vorliegende Erfindung löst die Aufgabe derart, dass kein gesonderter Grundrahmen und Hubschlitten für die vertikale Verstellbarkeit entlang eines Masts vorhanden ist sondern, dass all diese Funktionen in das Lastaufnahmemittel integriert sind. Die beiden Träger dienen gleichzeitig als Befestigungsfläche für den Antriebsmotor, die Riemenumlenkungen, die Führungsschienen für die Verstellung der Lichte und für die Führungsräder für die Hubbewegung. In den Figuren ist eine Variante gezeigt bei der die Führungsschienen für die Einstellung der Lichte zwischen den Teleskoparmen seitlich an den Trägern befestigt sind. Diese können beispielsweise aber auch oben auf den Trägern aufgesetzt sein. Es ist aber auch möglich, dass eine Distanz-

platte oder eine Distanzbaugruppe zwischen den Trägern und der Führung vorhanden ist. Um genügend Steifigkeit zu gewährleisten, können die beiden Träger zueinander verbunden sein. Dies kann beispielsweise mit Versteifungsblechen oder Versteifungsstreben bewerkstelligt werden. Zwischen den Hubführungsrädern und den Trägern kann eine Distanzplatte oder dergleichen eingefügt sein um die Hubführungsräder in der richtigen Position für die am Mast befindlichen Laufflächen positionieren zu können.

[0006] Die Teleskoparmkonsolen sind so ausgeführt, dass sie beim Einstellen einer großen Lichte zwischen den beiden Teleskoparmen am Mast vorbeifahren können. Die Teleskoparmkonsolen sind also nicht bestimmend wenn es darum geht das Lastaufnahmemittel soweit weit wie möglich an den Mast heranzurücken. Dadurch kann die Konstruktion so ausgeführt werden, dass das Lastaufnahmemittel und natürlich auch das Lagergut sehr nahe am Mast angeordnet werden kann. Es entstehen dadurch nicht so hohe Kräfte in sämtlichen Komponenten. Dies bewirkt, dass das ganze Regalbediengerät leichter ausgeführt werden kann. Dies betrifft alle Baugruppen und Teile welche die auftretenden Kräfte in das Gebäude ableiten wie z.B. Mast, Fahrwerk, Fahrschienen. Es wird so auch die Torsionsbelastung des Mastes reduziert während das Lastaufnahmemittel aus- und einlagert.

[0007] Auch die Platzeinsparung bei der dem Mast abgewandte Teleskoparmkonsole bewirkt eine Verkleinerung der Außenabmessungen des Lastaufnahmemittels. So können die Anfahrmaße reduziert werden, was sich gut auf die zu erreichende Lagerdichte auswirkt. Damit ist gemeint, dass das Regalbediengerät näher an die räumlichen Systemgrenzen (Hallenwand, Boden, Dach etc.) heranfahren kann. Besonders im Bodenbereich wirkt sich die vorliegende Konstruktion gut aus, da durch die am Fahrwerk vorbeifahrenden Träger das Lastaufnahmemittel besonders weit abgesenkt werden kann.

[0008] Bei Anwendungen wo eine besonders große Kraft auf die beiden Teleskoparme in z- Richtung wirkt können zusätzliche im Raum schräg verlaufende Streben vorgesehen werden. Diese Streben tragen die vom Teleskoparm kommenden in z- Richtung verlaufende Kräfte ab und leiten diese in die Führung der Breitenverstellung weiter. Da diese Streben nur Zug- Druck- Kräfte aufnehmen müssen, können diese besonders leicht ausgeführt werden und bewirken eine hohe Steifigkeit der Konstruktion. Das bedeutet, dass auch beim Herausziehen von schweren Waren aus dem Regalstellplatz sich die Teleskoparme nicht verformen. Dies ist besonders wichtig um die Wiederhohlgenauigkeit beim Anfahren der Regalplätze bei verschieden schweren Waren zu gewährleisten und einen störungsfreien Betrieb zu ermöglichen.

[0009] Es ist kein gesonderter Grundrahmen für das Lastaufnahmemittel vorgesehen. Die Führungen für die Breitenverstellung sind direkt an den Trägern angeordnet. In manchen Situationen kann es vorteilhaft sein beispielsweise Distanzplatten oder Ahnliches zwischen Führungsschiene und Träger vorzusehen. Auch die für die Breitenverstellung notwendigen Riemenumlenkungen, der Verstellantrieb sowie der Förderer sind direkt an den Trägern befestigt. Das Gewicht für einen gesonderten Grundrahmen kann somit komplett eingespart werden.

[0010] Bei bestimmten Ausführungen ist es möglich keinen gesonderten Hubführungsschlitten vorzusehen. Zur Verstellbarkeit des Lastaufnahmemittels in Höhenrichtung (y- Richtung) am Mast entlang sind die Hubführungsräder direkt an den Trägern angebracht. In manchen Situationen kann es vorteilhaft sein beispielsweise Distanzplatten oder Ahnliches zwischen Hubführungsräder und Träger vorzusehen.

[0011] Sämtliche zusätzliche Bauteile wie beispielweise Elektro und Steuerungsbauteile, Signalgeber und Sicherheitseinrichtungen können ebenfalls direkt an den Trägern angebracht werden. Dadurch kann das Gewicht weiter verringert werden. Eine Verringerung des Gewichtes bei der in Hubrichtung bewegten Masse ist essentiell da dies den Aufbau des gesamten Lagersystems definiert.

[0012] Um den Abstand der Führungswagen zueinander in x- Richtung für die Breitenverstellung so groß wie möglich zu halten ist ein besonders platzsparender Riemenspanner vorgesehen. Ein großer Abstand der Führungswagen für die Breitenverstellung ist notwendig um die entstehenden

Kräfte in der Führung klein zu halten und so mit möglichst kleinen Baugrößen bei den Führungsschienen auszukommen. Nur so ist es möglich das Gewicht klein zu halten. Der Riemenspanner kommt deswegen mit so geringem Platz aus, weil der Riemen umgelenkt wird. Würden die beiden Riemenenden einer Flucht und geradlinig zusammengespannt, müsste der ganze Platz der zum Klemmen der beiden Riemenenden und der Spannweg sowie der Platz für eine Gewindespindel vorgehalten werden. Bei der vorliegenden Erfindung hingegen bleibt der benötigte Platz in xRichtung klein und konstant, egal welcher Spannweg vorgesehen werden muss.

[0013] In der Zeichnung ist der Erfindungsgegenstand beispielsweise dargestellt. Es zeigen

[0014] Fig. 1 ein erfindungsmäßiges Lastaufnahmemittel in einer räumlichen Darstellung, [0015] Fig. 2 ein erfindungsmäßige Lastaufnahmemittel in einer räumlichen Darstel-

lung mit ausgeblendeten Teleskoparmen und ausgeblendeter Transportplattform,

[0016] Fig. 3 das Lastaufnahmemittel aus Fig. 2 in einer Seitenansicht mit ausgeblendeten Teleskoparmen, Teleskoparmkonsolen, Teleskoparmstreben und Transportplattform,

[0017] Fig. 4 ein erfindungsmäßiges Lastaufnahmemittel in einer Seitenansicht,

[0018] Fig. 5 ein Schnitt nach der Linie A-A der Fig. 4,

[0019] Fig. 6 Detail B aus Fig. 5,

[0020] Fig. 7 Detail des Riemenspanner in einer Seitenansicht,

[0021] Fig. 8a und 8b Detail des Riemenspanner einmal in vollständiger und einmal in aufgerissener räumlicher Darstellung,

[0022] Fig. 9 eine weitere Ausführungsform des erfindungsmäßigen Lastaufnahmemittel in einer räumlichen Darstellung,

[0023] Fig. 10 eine zusätzliche Konstruktionsvariante des erfindungsmäßigen Lastaufnahmemittel in einer räumlichen Darstellung und

[0024] Fig. 11 die Konstruktionsvariante aus Fig. 10 in einer Seitenansicht.

[0025] In Fig. 1 ist ein erfindungsmäßiges Lastaufnahmemittel 1 mit einem Teilstück eines Masts 3 dargestellt. Der Übersichtlichkeit wegen ist der Mast 3 vereinfacht dargestellt. In dieser Darstellung sind die beiden Teleskoparme 40 auf die maximal mögliche Lichte 9 eingestellt um große Lagergüter 2 fördern zu können. Die beiden Teleskoparme 40 fahren beim Ein- und Auslagern teleskopartig in z- Richtung 8 aus und greifen durch schwenkbar ausgeführte Greiffinger 41 das Lagergut 2 um dieses auf die Transportplattform 5 ziehen beziehungsweise von dieser abgeben zu können. Die Transportplattform 5 kann entweder passiv beispielsweise als einfaches Blech ausgeführt sein oder als Förderer mit eigenem Antrieb um die Ubergabezeiten an das angrenzende System reduzieren zu können. So ist es möglich mithilfe der Teleskoparme 40 Lagergüter 2 aufzunehmen während über die Transportplattform 5 Lagergüter 2 abgegeben werden.

[0026] In Fig. 2 sind der Übersichtlichkeit wegen die beiden Teleskoparme 40 und die Transportplattform 5 ausgeblendet. An den beiden Trägern 20 sind die Hubführungsräder 21 befestigt und dienen zur Führung des Lastaufnahmemittels 1 an den dafür am Mast 3 vorgesehenen Hubführungen 4. An den beiden Trägern 20 sind die Führungsschienen 26 befestigt an denen entlang die Teleskoparmkonsolen 42 und somit auch die an den Teleskoparmkonsolen 42 befestigten Teleskoparme 40 in x- Richtung 6 verstellt werden können. An den Teleskoparmkonsolen 42 sind dafür Führungswägen 44 montiert welche an den Führungsschienen 26 entlang laufen. Durch diesen Aufbau kann die Lichte 9 zwischen den beiden Teleskoparmen 40 an die Abmessungen des jeweils geförderten Lagerguts 2 angepasst werden. Der Antriebsmotor 28 überträgt über einen Vorgelegeriemen 29 die Bewegung auf die Antriebswelle 30 welche wiederum über die beiden Antriebsscheiben 31 beide Antriebsriemen 32 synchron antreibt. Die beiden Träger 20 sind

mit Versteifungsblechen 24 miteinander verbunden.

[0027] Fig 3 zeigt die Seitenansicht des erfindungsgemäßen Lastaufnahmemittels 1. Der Übersichtlichkeit wegen sind die beiden Teleskoparme 40 die Transportplattform 5 und die Teleskoparmkonsolen 42 mit den Teleskoparmstreben 43 ausgeblendet. Es sind somit der Verlauf des Antriebsriemens 32 mit Antriebsschiebe 31 und Riemenumlenkung 33 sowie die komplette Führungsschiene 26 sichtbar. Der Antriebsriemen 32 läuft um die komplette Führungsschiene 26 herum. Dadurch wird ein besonders einfacher und platzsparender Aufbau des Lastaufnahmemittels 1 gewährleistet. Um die beiden Teleskoparme 40 mithilfe des Antriebsriemens 32 verstellen zu können, sind diese mit den Antriebsriemen 32 verbunden. Wird die eine Teleskoparmkonsole 42 an das untere und die andere Teleskoparmkonsole 42 an das obere Riementrum angebunden wird je nach Drehrichtung des Antriebsmotors 28 eine synchrone Bewegung der beiden Teleskoparme 40 entweder aufeinander zu oder auseinander erreicht. Durch die Antriebswelle 30 werden beide Teleskoparme 40 immer parallel zueinander gehalten. In der Mitte des unteren Riementrum ist der Riemenspanner 50 dargestellt welcher zum Einstellen der korrekten Riemenspannung dient. Die beiden Träger 20 sind mit Versteifungsblechen 24 zueinander verbunden um diese beim Ein und Auslagern in z- Richtung 8 zu versteifen.

[0028] Fig. 4 zeigt eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Lastaufnahmemittels 1 wobei die beiden Teleskoparme 40 auf eine mittelgroße Lichte 9 eingestellt sind. Die an den Teleskoparmkonsolen 42 befestigten Teleskoparme 40 werden zusätzlich über die Teleskoparmstreben 43 abgestützt. Dies ist vor allem wichtig während mithilfe der an den Teleskoparmen 40 befestigten Greiffinger 41 Lagergüter 2 in z- Richtung 8 bewegt werden. Die dadurch entstehende Kraft wird durch die Teleskoparmstreben 43 in den unteren Bereich der Teleskoparmkonsolen 42 und von dort über die Führungswägen 44 und Führungsschienen 26 in die Träger 20 geleitet.

[0029] In Fig 5. Ist eine Schnittansicht entlang der Linie A-A aus Fig. 4 dargestellt wobei die Transportplattform 5 der Träger 20 mit Führungsschiene 26, Antriebsriemen 32 und Riemenumlenkungen 33 sichtbar sind.

[0030] In Fig. 6 ist Detail B aus Fig. 5 dargestellt. Es ist unter anderem die Führungsschiene 26, Führungswagen 44 und der Antriebsriemen 32 sichtbar welcher mithilfe des Anschlagpunktes 45 an der Teleskoparmkonsole 42 befestigt ist.

[0031] In Fig. 7 ist im Detail die Einbausituation des Riemenspanners 50 dargestellt. Die Teleskoparmkonsolen 42 sind auf minimale Lichte 9 zwischen den Teleskoparmen 40 eingestellt. Es ist erkennbar, dass es ein derart ausgestalteter Riemenspanner 50 ermöglicht die beiden Teleskoparmkonsolen 42 ganz aufeinander zu zubewegen. Dadurch kann eine optimale Raumnutzung des Lastaufnahmemittels 1 erreicht werden und es können auch Lagergüter 2 mit kleinen Abmessungen optimal gefördert werden.

[0032] Die Fig. 8a und 8b zeigt eine weitere Darstellung des Riemenspanners 50 für die Breitenverstellung. Einmal ist dieser in Fig. 8a vollständig und in Fig. 8b aufgerissen dargestellt. In der aufgerissenen Darstellung kann man den Grundkörper 51 und den Spannstein 52 des Riemenspanners 50 erkennen. Durch eine Spannschraube 53 wird der Spannstein 52 relativ zum Grundkörper 51 nach unten verschoben und somit der Antriebsriemen 32 gespannt.

[0033] Fig. 9 zeigt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Lastaufnahmemittels 1. Es gibt abhängig vom Einsatzgebiet des Lastaufnahmemittels 1 unterschiedliche Anforderungen beispielsweise bezüglich der Abmessungen und Gewichte der Lagergüter 2. Dann kann es sinnvoll sein die Führungsschienen 26 nicht seitlich sondern oben an den Trägern 20 anzubringen. Um die Führungsschienen 26 befestigen zu können ist es unter Umständen vorteilhaft eine Zwischenbaugruppe 27 einzufügen. Abhängig von den Abmessungen des Mastes 3 kann es darüber hinaus notwendig sein zwischen Hubführungsräder 21 und Träger 20 eine Distanzplatte 22 vorzusehen. Zur Gewährleistung der richtigen Position der Hubführungsräder 21 sind Distanzstreben 23 vorgesehen welche die Träger 20 im Bereich der Hubführungsräder 21 im richtigen Abstand zueinander halten. Dabei können die Distanzstreben 23 und die Distanzplatten 22 beispielweise verschraubt oder durch schweißen zu einer Baugruppe gefügt werden. Sind keine Distanzplatten

22 vorgesehen werden die Distanzstreben 23 direkt mit den Trägern 20 verbunden. Zur Versteifung der Träger 20 insbesondere in z- Richtung 8 können diagonal angeordnete Versteifungsstreben 25 vorgesehen werden.

[0034] Fig. 10 zeigt eine Konstruktionsausführung des erfindungsgemäßen Lastaufnahmemittels 1. Die Distanzstrebe 23 ist als Blechteil ausgeführt. Dies bietet den Vorteil, dass beide Träger 20 zueinander insbesondere auch in y- Richtung 7 starr verbunden sind.

[0035] Fig. 11 zeigt eine Konstruktionsausführung des erfindungsgemäßen Lastaufnahmemittels 1 in einer Seitenansicht, wobei die einstellbare Lichte 9 zwischen den Teleskoparmen 40 auf das Lagergut 2 so angepasst ist, dass die Greiffinger 42 dieses in z- Richtung 8 verschieben kann.

BEZUGSZEICHENLISTE:

1. Lastaufnahmemittel 2. Lagergut 3. Mast

4. Hubführung

5. Transportplattform 6. x- Richtung

7. y- Richtung

8. z- Richtung

9. Lichte

20. Träger

21. Hubführungsräder 22. Distanzplatte

23. Distanzstrebe

24. Versteifungsblech 25. Versteifungsstrebe 26. Führungsschiene 27. Zwischenbaugruppe 28. Antriebsmotor

29. Vorgelegeriemen 30. Antriebswelle

31. Antriebsscheibe 32. Antriebsriemen

33. Riemenumlenkung 40. Teleskoparm

41. Greiffinger

42. Teleskoparmkonsole 43. Teleskoparmstrebe 44. Führungswagen 45. Anschlagpunkt

50. Riemenspanner 51. Grundkörper

52. Spannstein

53. Spannschraube

AT 522 343 B1 2020-10-15

Claims (6)

Patentansprüche

1. Lastaufnahmemittel mit teleskopartig ausfahrbaren Teleskoparmen (40) zum Ein- und Auslagern von Lagergütern (2), wobei das Lastaufnahmemittel (1) am Mast (3) eines Regalbediengerätes vertikal verstellbar angeordnet ist und die Teleskoparme (40) zur Einstellung der Lichte (9) zwischen den Teleskoparmen (40) auf Führungsschienen (26) eines Gestells gelagert und durch gegenläufige Zugmittel mittels eines Antriebsmotors (28) verlagerbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Gestell zwei parallele, die Führungsschienen (26) sowie die Riemenumlenkungen (33) der die gegenläufigen Zugmittel bildenden Antriebsriemen (32) aufnehmende Träger (20) aufweist.

2, Lastaufnahmemittel nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsriemen (32) zur Einstellung der Lichte (9) zwischen den Teleskoparmen (40) um die Führungsschienen (26) herumlaufen.

3. Lastaufnahmemittel nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Träger (20) die Hubführungsräder (21) zum vertikalen Verstellen des Lastaufnahmemittels (1) entlang des Mastes (3) aufnehmen.

4. Lastaufnahmemittel nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Teleskoparme (40) in entlang der Führungsschienen (26) verlagerbaren Teleskoparmkonsolen (42) gehalten sind und dass die Führungsschienen (26) seitlich des Mastes (3) verlaufen.

5. Lastaufnahmemittel nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Teleskoparmen (40) und den Teleskoparmkonsolen (42) Teleskoparmstreben (43) vorgesehen sind.

6. Lastaufnahmemittel nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Enden der Antriebsriemen (32) in einem Riemenspanner (50) zusammengeführt sind, der zwei quer zum Antriebsriemen (32) verlaufende, die Riemenenden umlenkende Grundkörper (51) sowie einen zwischen den beiden Grundkörpern (51) mittels einer Spannschraube (53) verstellbaren Spannstein (52) für die beiden Riemenenden aufweist.

Hierzu 6 Blatt Zeichnungen