EP2161236B1 - Regalbediengerät mit einem Fahrwerk - Google Patents

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EP2161236B1
EP2161236B1 EP09450161.6A EP09450161A EP2161236B1 EP 2161236 B1 EP2161236 B1 EP 2161236B1 EP 09450161 A EP09450161 A EP 09450161A EP 2161236 B1 EP2161236 B1 EP 2161236B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
rail
storage
guide elements
machine according
carriage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP09450161.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2161236A2 (de
EP2161236A3 (de
Inventor
Herbert Aschauer
Ronald Fessl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Swisslog Evomatic GmbH
Original Assignee
Swisslog Evomatic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from AT13922008A external-priority patent/AT507334B1/de
Priority claimed from AT0055208U external-priority patent/AT11355U1/de
Application filed by Swisslog Evomatic GmbH filed Critical Swisslog Evomatic GmbH
Publication of EP2161236A2 publication Critical patent/EP2161236A2/de
Publication of EP2161236A3 publication Critical patent/EP2161236A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2161236B1 publication Critical patent/EP2161236B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B66F9/072—Travelling gear therefor

Definitions

  • This invention relates to a storage and retrieval unit with a chassis for supporting a mast comprising at least one carriage together with guide elements, at least one drive element associated with the carriage including drive motor and with at least one rail associated with the carriage.
  • a stacker crane with a C-profile rail and a movable platform on which a mast is mounted goes out of the FR 2549814 A1 out.
  • storage and retrieval unit drives a top and bottom respectively centrally arranged on a carriage motor drive rollers, which roll on a rail.
  • a pallet truck is thereby moved via belt systems, which are each guided around an upper and a lower roller in the vertical direction.
  • the drive element for example in the form of a drive belt or - gurtes placed next to the rail for guiding the carriage, so that a specially provided storage space must be provided, the corresponding space needed and set up for this purpose.
  • the off-center drive element guide leads to a disadvantageous load on the chassis.
  • the rail for guiding the carriage in the known stacker cranes of several elements is composed, which are welded at the joints, because in a guide of the rollers on the upper Schienenprofl Structure otherwise no other form of connection is possible. Since the welds must be renewed over time, resulting in undesirable downtime.
  • the invention therefore has as its object to provide a small, lightweight, compact chassis as possible, which optimally guides the occurring during operation of a stacker crane static and dynamic forces in a rail or in a subsoil.
  • Another object of the invention is to provide a storage and retrieval unit, which has a short design and allows by reducing the Anfahrnike a high storage utilization.
  • a storage and retrieval unit is to be created, which allows by its construction the provision of a reliable and durable rail joint.
  • this is achieved in that the drive element is guided centrally and directly above the rail, so that at least one partial area - seen in installation orientation - immediately above the at least one rail of guide elements is free, and that the drive motor on the carriage approximately centrally over the at least one Rail is arranged.
  • This clearance directly above the rail creates the possibility of arranging the drive elements so that a direct, torque-free dissipation of the forces, in particular the driving forces is ensured in the rail. It is thereby made possible that the drive element is guided centrally and immediately above the rail.
  • a guide of the drive element and an arrangement of the drive motor outside the rail axis creates an eccentricity of the driving force to the rail.
  • such eccentric load is prevented by the arrangement of the drive on the rail.
  • the latter has a particularly advantageous effect on the wear and thus on the life of the guide elements of the carriage.
  • the carriage of the storage and retrieval unit according to the invention is not arranged above the rail but on both sides of the rail, whereby a compact design is possible.
  • drive motors and control unit for driving the drive element are arranged on the carriage.
  • the elimination of the arranged on the rail impeller has the advantage that the accessibility to the cabinet of the stacker crane is very simplified, because - because of the low position height of, for example, control cabinet - no climbing aids, fall protection et cetera required.
  • a possible embodiment of the storage and retrieval unit according to the invention may consist in that the vertical loads of removing guide elements are guided on mutually facing inner surfaces of the rail.
  • At least a first guide element of the carriage is guided on a first inner surface of a first flange of the at least one rail
  • at least a second guide element of the carriage is guided on a second inner surface of a second flange of the at least one rail second inner surface of the second flange faces the first inner surface of the first flange.
  • the appropriate flange surfaces of the rail allow a structurally simple guiding of the guide elements on rail inner surfaces and the keeping clear of the upper outer surface of the rail for the placement of the drive element.
  • guide elements which are guided on the facing surfaces of the flanges
  • further guide elements can be arranged to optimize, for example, the tracking of the chassis or the removal of the loads on the rail.
  • the rail may have a polygonal cross-section.
  • a preferred variant is that the rail has a cross section of a double T-beam.
  • the rail for guiding the chassis of a stacker crane undergoes a variety of loads by, for example, the weight of the chassis, the mast and the load basket or by braking and accelerating the stacker crane. Because of the large number of possible load cases is a possible optimization of the cross section of the loads occurring part of the design of the chassis of the storage and retrieval system according to the invention.
  • Rails with a double T-section which are most commonly used for storage and retrieval machines, can also be used in the context of this invention.
  • Another embodiment of the stacker crane according to the invention may be that at least one of the guide elements is a roller.
  • rollers on, for example, the web-side surfaces of a flange of a rail with a double-T-cross-sectional shape causes a small diameter of the rollers. This can only be done if that entire storage and retrieval unit, in particular the mast of the stacker crane is designed in sufficiently light construction.
  • four rollers are guided on the inside of the upper belt as the first surface of a rail flange and four rollers on the inside of the lower belt as a second surface of a rail flange.
  • the running surfaces for these wheels, especially in the area of the rail joint are very easy to adjust via clamped foot bases.
  • Those wheels, which are guided on the inner surface of the upper belt of the rail serve only for the derivation of the starting or Abbremsmomentes the chassis in the rail.
  • the inventive arrangement of the wheels as guide elements has the advantage that a welded joint of the rail joint is not absolutely necessary.
  • the rail joint can be created by a plate which is screwed and / or clamped on the surface of the flange not driven by the wheels. Compared to a welded rail joint, the bolted connection has a higher fatigue strength.
  • a further embodiment of the chassis according to the invention may be that at least one of the guide elements is a sliding element.
  • Drive element is arranged at least in partial areas in installation orientation immediately above the rail longitudinal axis.
  • a preferred embodiment may be that the drive element is at least one drive belt.
  • the invention also includes that the drive element, at least in partial areas in installation orientation on the rail, in more detail on a portion of the mounting flange in the upper flange surface of the rail can be placed.
  • a drive belt is very well suited as a drive element.
  • the drive belt in the embodiment of the chassis according to the invention especially in relation to the guiding of the guide elements along the web-side flange has the advantage that the drive belt can be placed on the rail at least in some areas. Since the carriage follows the exact straight track, further means such as the arrangement of belt supports on the ground or laterally arranged belt supports for guiding or tensioning the belt are not necessary. Likewise, the drive belt can be easily attached to the ends of the rail.
  • a belt applied to the rail does not constitute a stumbling block for workers, for example.
  • chassis of the stacker crane is driven by other means known in the art and a combination of these means.
  • the embodiment of the chassis according to the invention may be characterized in that the drive motor is arranged on the carriage centrically above the rail.
  • Fig.1 shows a storage and retrieval device with a chassis 9 for supporting a mast 10, which has a carriage 1 together with guide elements 2, 2 'and a slide 1 associated drive element 3 together with the drive motor 5, and with a carriage 1 associated rail 4, wherein according to the invention a portion seen in installation orientation immediately above the rail 4 of guide elements 2, 2 'is free.
  • the area immediately above the upper outer surface of the rail 4 is kept free over its entire extent and thus serves not as a guide surface for guide elements but as a support surface for the elongate drive element 3, which is e.g. may be in the form of a drive belt or belt.
  • the vertical loads-removing guide elements 2, 2 ' are guided substantially below the upper edge of the rail 4 in an inner region thereof on mutually facing inner surfaces 21, 21'.
  • Fig.2 shows, without limiting the generality based on the illustrated embodiment, the profile of the rail 4, which has a polygonal cross-section and is in the form of a double-T-beam. It can also be used differently shaped rail profiles used.
  • second guide elements 2 'of the carriage 1 are arranged on a second upper inner surface 21' of a second flange 20 'of the rail 4, which second surface 21' of the second flange 20 'of the first surface 21 of the first flange 20 faces.
  • the number and arrangement of the guide elements 2, 2 ' can be varied as desired within the scope of the invention.
  • Essential to the invention is an arrangement in which on the upper surface of the rail 4 none of these guide elements 2, 2 'is guided in order to allow a central guidance of the drive element 3, which brings significant structural advantages.
  • the guide elements 2 are divided into pairs and mounted by means of an associated rocker (not shown). This ensures that the introduced vertical forces are evenly distributed to the individual rollers of the double pairs of guide elements 2, even if it comes to a slight deflection of the carriage 1 by the stress.
  • the guide elements 2 are preferably arranged in the region immediately below the mast and the guide elements 2 'each adjacent to outside of this range, thereby to achieve a respective optimal introduction of the loads in the rail 4.
  • the lateral guidance of the undercarriage 9 take over lateral guide elements 2 "which do not introduce any vertical but only horizontal forces into the rail 4. They can also be attached to a location other than the one illustrated be provided at the web of the rail 4.
  • the mast 10 is fastened by screw connections.
  • the mast 10, e.g. the inclusion of a lifting carriage, not shown, is on the carriage 1 along the rail 4 back and forth.
  • the vertical axis of movement of the stacker crane thus runs along the mast 10, while the horizontal axis of movement of the stacker crane runs along the rail 4.
  • a control cabinet 6 is preferably arranged outside of the mast 10. Because the guide elements 2, 2 'are guided in the same height as the rail 4, the carriage 1 is deeply arranged, so that the control cabinet 6 is easily accessible and thus no additional design measures such as climbs, podiums and possibly fall protection are required.
  • the drive motor 5 is further arranged on the carriage 1, which moves the carriage 1 via the drive element 3, as a rule a drive belt.
  • the drive element 3 is attached to the ends of the rail 4 by fasteners 7, 7 '.
  • the unequal load F ', F "of the guide elements is minimized with a tensile force F.
  • placing the drive element 3 is advantageous in that, for example, it is not supported by further means and There are thus no further additional means for fixing the drive element 3 at the rail end necessary.
  • the drive element 3 is guided centrally and immediately above the rail 4 or the flange 20 'in order to avoid stressing the lateral side guide elements 2 "due to the applied tensile force 'are guided, an advantageous arrangement of the drive element 3 directly above the rail 4 is possible.
  • the drive motor 5 is arranged directly above the rail 4 and the drive element 3, whereby an eccentric loading of the rail 4 by the driving force F is avoided.
  • FIG 3 shows an embodiment of the invention in which the chassis 9 is preferably formed in connection with a lightweight designed mast 10 of canted Al-profiles, which are screwed together to form two closed longitudinal members with Formrohrquerites.
  • the chassis 9 may be formed of higher strength materials such as steel.
  • the guide elements 2, 2 'drive in the interior of the profile of the rail 4 are either mounted on site together with the carriage 1 on the rail 4 or can be used on the front side if necessary.

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Description

  • Diese Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einem Fahrwerk zur Halterung eines Mastes umfassend zumindest einen Schlitten samt Führungselementen, zumindest ein dem Schlitten zugeordnetes Antriebselement samt Antriebsmotor und mit zumindest einer dem Schlitten zugeordneten Schiene.
  • Ein Regalbediengerät mit einer C-Profil-Schiene und einer auf dieser verfahrbaren Plattform, auf der ein Mast befestigt ist, geht aus der FR 2549814 A1 hervor. Ein mittig auf der verfahrbaren Plattform gelagertes Antriebsrad rollt entlang des Schienengrundes ab und verschiebt dabei die Plattform. Angetrieben wird das Antriebsrad über einen seitlich der Schiene, auf der Plattform angeordneten Motor.
  • Bei dem in der JP H03 127695 U gezeigten Regalbediengerät treibt ein oben und unten jeweils mittig auf einem Schlitten angeordneter Motor Antriebsrollen an, die auf einer Profilschiene abrollen. Ein Hubwagen wird dabei über Bandsysteme, die jeweils um eine obere und eine untere Rolle geführt sind, in Vertikalrichtung bewegt.
  • Weitere Regalbediengeräte nach dem Stand der Technik sind beispielsweise in den Druckschriften DE 195 34 291 A1 und EP 1 061 035 A2 beschrieben, wobei Führungselemente, insbesondere die Laufrollen der Fahrwerke an der dem Mast näheren Flanschfläche, z.B. auf dem Obergurt der Schiene angeordnet sind, wodurch das Fahrwerk im Wesentlichen oberhalb der Schiene geführt wird.
  • Üblicherweise wird das Antriebselement, z.B. in Form eines Antriebsriemens oder - gurtes neben der Schiene zur Führung des Schlittens gelegt, sodass eine eigens dafür vorgesehene Ablagefläche vorgesehen sein muss, die entsprechend Platz benötigt und für diesen Zweck eingerichtet sein muss. Durch die außermittige Antriebselementführung kommt es zu einer nachteiligen Belastung des Fahrwerks.
  • Weiters ergibt sich aus bekannten Laufrollenanordnungen eine relativ große Länge des Schlittens, die für die Ausnutzung der Hallendimensionen nachteilig ist. Ein weiterer Nachteil besteht in dem hohen Gewicht der bekannten Regalbediengeräte, das hohe Energiekosten verursacht.
  • Schließlich ist die Schiene zur Führung des Schlittens bei den bekannten Regalbediengeräten aus mehreren Elementen zusammengesetzt, die an den Stoßstellen geschweißt sind, weil bei einer Führung der Laufrollen auf der oberen Schienenproflfläche sonst keine andere Form des Verbindens möglich ist. Da die Schweißstellen mit der Zeit erneuert werden müssen, ergeben sich daraus unerwünschte Standzeiten.
  • Die Erfindung stellt sich die daher Aufgabe, ein kleines, leichtes, möglichst kompaktes Fahrwerk zu schaffen, welches die während des Betriebes eines Regalbediengerätes auftretenden statischen und dynamischen Kräfte optimal in eine Schiene bzw. in einen Untergrund leitet.
  • Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Regalbediengerät anzugeben, welches eine kurze Bauweise aufweist und durch Reduktion der Anfahrmaße einen hohen Lagernutzungsgrad ermöglicht.
  • Weiters soll ein Regalbediengerät geschaffen werden, welches durch seinen Aufbau das Vorsehen eines zuverlässigen und dauerhaften Schienenstoßes ermöglicht.
  • Erfindungsgemäß wird dies dadurch gelöst, dass das Antriebselement mittig und unmittelbar oberhalb der Schiene geführt ist, sodass zumindest ein Teilbereich - in Einbauorientierung gesehen - unmittelbar oberhalb der zumindest einen Schiene von Führungselementen frei ist, und dass der Antriebsmotor am Schlitten annähernd zentrisch über der zumindest einen Schiene angeordnet ist.
  • Dieser Freiraum unmittelbar oberhalb der Schiene schafft die Möglichkeit, die Antriebselemente so anzuordnen, dass eine direkte, momentenfreie Ableitung der Kräfte, insbesondere der Antriebskräfte in die Schiene gewährleistet ist. Es wird dadurch ermöglicht, dass das Antriebselement mittig und unmittelbar oberhalb der Schiene geführt ist.
  • Es erlaubt der von Führungselementen des Schlittens freigehaltene Teilbereich oberhalb der Schiene eine Führung des Antriebselements unmittelbar oberhalb und entlang der Schiene, also einen schienennahen und mittigen Verlauf desselben, wodurch die wirkenden Antriebskräfte im Schlitten keine Momente verursachen und keine eigene Ablegefläche geschaffen werden muss und sich die Antriebselementbefestigung vereinfacht. Der Zugang zum Fahrwerk für das Wartungspersonal wird vereinfacht, weil die durch die übliche seitliche Antriebselementführung entstehende Stolperkante nicht mehr vorhanden ist.
  • Insgesamt ergibt sich aus der mittigen Anordnung des Antriebselements ein zentrischer Zug und somit geringe Raddrücke an den vorgesehenen Seitenführungsrollen und keine Torsionsbelastung im Fahrwerk.
  • Eine Führung des Antriebselementes und ein Anordnen des Antriebsmotors außerhalb der Schienenachse schafft eine Exzentrizität der Antriebskraft zur Schiene. Bei der Ausführung des erfindungsgemäßen Fahrwerkes eines Regalbediengerätes wird eine solche außermittige Belastung durch die Anordnung des Antriebes über der Schiene unterbunden. Letzteres wirkt sich besonders vorteilhaft auf die Abnützung und somit auf die Lebensdauer der Führungselemente des Schlittens aus.
  • Weiters ist keine zusätzliche Verdübelung der Spannstationen für das Antriebselement am Boden erforderlich, da dieser am Obergurt der Schiene geklemmt werden kann. Ebenfalls kann durch die genaue Verlegung ohne weiteren Aufwand auch eine exakte Verlegefläche für den Antriebsriemen geschaffen werden. Eine weitere Konsequenz der erfindungsgemäßen Anordnung der Führungselemente besteht darin, dass der Schienenstoß dauerhaft geschraubt oder geklemmt werden kann und somit eine Schweißnaht nicht erforderlich ist.
  • Weiters ist der Schlitten des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes in der Hauptsache nicht oberhalb der Schiene sondern an beiden Seiten der Schiene angeordnet ist, wodurch eine kompakte Bauweise ermöglicht wird.
  • In der Regel sind Antriebsmotoren und Steuereinheit für den Antrieb des Antriebselements am Schlitten angeordnet. Der Entfall des auf der Schiene angeordneten Laufrades hat zum einen den Vorteil, dass die Zugängigkeit zum Schaltschrank des Regalbediengerätes sehr vereinfacht ist, weil - wegen der geringen Positionshöhe des beispielsweise Schaltschrankes - keine Aufstieghilfen, Absturzsicherungen et cetera erforderlich sind. Weiters verringern sich aufgrund der geringen Baulänge und -höhe des Fahrwerkes des Regalbediengerätes die Anfahrmaße beziehungsweise erhöht sich der Lagervolumennutzungsgrad.
  • Eine mögliche Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes kann darin bestehen, dass die vertikale Lasten abtragenden Führungselemente an einander zugewandten Innenflächen der Schiene geführt sind.
  • Das Führen der Führungselemente an einander zugewandten Flächen ermöglicht einen bessere Abtragung der auf diese einwirkenden Vertikalkräfte.
  • Gemäß einer weiteren Variante kann vorgesehen sein, dass zumindest ein erstes Führungselement des Schlittens an einer ersten Innenfläche eines ersten Flansches der zumindest einen Schiene geführt ist, zumindest ein zweites Führungselement des Schlittens an einer zweiten Innenfläche eines zweiten Flansches der zumindest einen Schiene geführt ist, welche zweite Innenfläche des zweiten Flansches der ersten Innenfläche des ersten Flansches zugewandt ist.
  • Die dafür geeigneten Flanschflächen der Schiene erlauben ein konstruktiv einfaches Führen der Führungselemente an Schieneninnenflächen und das Freihalten der oberen Außenfläche der Schiene für das Ablegen des Antriebselements.
  • Zusätzlich zu den Führungselementen, welche an den zugewandten Flächen der Flansche geführt werden, können weitere Führungselemente angeordnet werden, um beispielsweise die Spurführung des Fahrwerkes oder die Abtragung der Lasten auf die Schiene zu optimieren.
  • Im Rahmen dieser Erfindung kann die Schiene einen polygonalen Querschnitt aufweisen. Eine bevorzugte Variante ist, dass die Schiene einen Querschnitt eines Doppel T-Trägers aufweist.
  • Die Schiene zum Führen des Fahrwerkes eines Regalbediengerätes erfährt die unterschiedlichsten Belastungen durch beispielsweise das Eigengewicht des Fahrwerkes, des Mastes und des Lastkorbes oder durch das Bremsen und Beschleunigen des Regalbediengerätes. Wegen der Vielzahl an möglichen Belastungsfällen ist eine mögliche Optimierung des Querschnittes an die auftretenden Belastungen Teil der Ausführung des Fahrwerkes des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes.
  • Schienen mit einem Doppel-T-Querschnitt, welche am häufigsten für Regalbediengeräte eingesetzt werden, können auch im Rahmen dieser Erfindung verwendet werden.
  • Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes kann sein, dass zumindest eines der Führungselemente eine Laufrolle ist.
  • Das Führen von Laufrollen an beispielsweise den stegseitigen Flächen eines Flansches einer Schiene mit einer Doppel-T-Querschnittsform bedingt einen geringen Durchmesser der Rollen. Dies kann nur umgesetzt werden, wenn das gesamte Regalbediengerät, insbesondere der Mast des Regalbediengerätes in hinreichend leichter Bauweise ausgeführt ist.
  • Bei einer Variante des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes sind vier Laufrollen an der Innenseite des Obergurts als erste Fläche eines Schienenflansches und vier Laufrollen an der Innenseite des Untergurts als zweite Fläche eines Schienenflansches geführt. Die Einleitung der Lasten, in der Hauptsache das Eigengewicht des Mastes, des Fahrwerkes und des Lastelementes, in den Untergrund erfolgt über die Laufräder, welche am Untergurt der Schiene geführt sind. Die Laufflächen für diese Laufräder, insbesondere im Bereich des Schienenstoßes sind sehr einfach über geklemmte Fußunterteile zu justieren. Jene Laufräder, welche an der Innenfläche des Obergurts der Schiene geführt sind, dienen lediglich zur Ableitung des Anfahr- beziehungsweise Abbremsmomentes des Fahrwerkes in die Schiene.
  • Die erfindungsgemäße Anordnung der Laufräder als Führungselemente hat vorteilhaft zur Folge, dass eine Schweißverbindung des Schienenstoßes nicht zwingend notwendig ist. Der Schienenstoß kann durch eine Platte geschaffen werden, welche auf die von den Laufrädern nicht befahrene Fläche des Flansches geschraubt und/oder geklemmt wird. Im Vergleich zu einer geschweißten Schienenstoßverbindung weist die geschraubte Verbindung eine höhere Dauerfestigkeit auf.
  • Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrwerkes kann sein, dass zumindest eines der Führungselemente ein Gleitelement ist.
  • Weiters können im Rahmen dieser Erfindung als Führungselemente sowohl Laufrollen als auch Gleitelemente sowie eine beliebige Kombination dieser eingesetzt werden.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrwerkes eines Regalbediengerätes kann sein, dass das dem jeweiligen Schlitten zugeordnete
  • Antriebselement zumindest in Teilbereichen in Einbauorientierung unmittelbar oberhalb der Schienenlängsachse angeordnet ist.
  • Das Führen des Schlittens entlang von Innenbereichen des Schienenprofils schafft an der Oberseite der Schiene einen Freiraum. Eine Anordnung des Antriebselementes in diesem Freiraum, im genaueren unmittelbar oberhalb der Schiene hat den Effekt, dass eine außermittige Belastung des Schlittens wie bei bisher bekannten Anordnungen vermieden wird. In Hinblick auf die dynamischen Bewegungen eines Regalbediengerätes, insbesondere das schnelle Beschleunigen und Abbremsen, wirkt sich eine Minimierung einer außermittigen Belastung sehr positiv auf die Betriebsdauer von Verschleißteilen aus.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform kann sein, dass das Antriebselement zumindest ein Antriebsgurt ist. Die Erfindung beinhaltet auch, dass das Antriebselement zumindest in Teilbereichen in Einbauorientierung auf die Schiene, im genaueren auf einen Teilbereich der in Einbauorientierung oberen Flanschfläche der Schiene auflegbar ist.
  • Wegen der Dynamik des Regalbediengerätes, insbesondere wegen dem schnellen Beschleunigen und Abbremsen des gesamten Regalbediengerätes eignet sich ein Antriebsgurt sehr gut als Antriebselement. Weiters hat der Antriebsgurt bei der Ausführung des erfindungsgemäßen Fahrwerkes, vor allem in Bezugnahme auf das Führen der Führungselemente entlang der stegseitigen Flanschflächen den Vorteil, dass der Antriebsgurt zumindest in Teilbereichen auf die Schiene aufgelegt werden kann. Da der Schlitten dem exakt geraden Schienenverlauf folgt, sind weitere Mittel wie beispielsweise die Anordnung von Riemenauflagen am Boden oder seitlich angeordneter Riemenauflagen zum Führen oder Spannen des Gurtes nicht notwendig. Ebenso kann der Antriebsgurt an den Enden der Schiene einfach befestigt werden.
  • Im Gegensatz zu seitlich angeordneten Riemenauflagen stellt ein auf die Schiene aufgelegter Gurt für beispielsweise Arbeiter keine Stolperstelle dar.
  • Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, den Schlitten mit einem Omega-Antrieb anzutreiben.
  • Es sei im Rahmen dieser Erfindung nicht ausgeschlossen, dass das Fahrwerk des Regalbediengerätes durch andere, dem Fachmann bekannte Mittel sowie eine Kombination dieser Mittel angetrieben wird.
  • Die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrwerkes kann sich dadurch auszeichnen, dass der Antriebsmotor am Schlitten zentrisch über der Schiene angeordnet ist.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele eingehend erläutert. Es zeigt dabei
    • Figur 1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes, teilweise vertikal parallel zur Bewegungsrichtung des Fahrwerkes geschnitten.
    • Figur 2 zeigt einen schematischen Schnitt entlang der Linie AA durch das Regalbediengerät gemäß Figur 1, wobei die Schnittfläche vertikal quer zur Bewegungsrichtung des Fahrwerkes verläuft.
    • Fig.3 zeigt eine dreidimensionale Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts.
  • Fig.1 zeigt ein Regalbediengerät mit einem Fahrwerk 9 zur Halterung eines Mastes 10, das einen Schlitten 1 samt Führungselementen 2, 2' und ein dem Schlitten 1 zugeordnetes Antriebselement 3 samt Antriebsmotor 5 aufweist, und mit einer dem Schlitten 1 zugeordneten Schiene 4, wobei erfindungsgemäß ein Teilbereich in Einbauorientierung gesehen unmittelbar oberhalb der Schiene 4 von Führungselementen 2, 2' frei ist.
  • Die Führungselemente 2, 2' tragen hauptsächlich vertikale Lasten ab, wobei die unten geführten Führungselemente 2 im wesentlichen das Gewicht des Schlittens 1 mit dem darauf aufgebauten Mast 10 aufnehmen und die oben geführten Führungselemente 2' bei Beschleunigungen des Schlittens 1 auftretende Kräfte aufnehmen.
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Bereich unmittelbar oberhalb der oberen Außenfläche der Schiene 4 entlang ihrer gesamten Erstreckung freigehalten und dient somit nicht als Führungsfläche für Führungselemente sondern als Auflegefläche für das längliche Antriebselement 3, das z.B. in Form eines Antriebsriemens oder -gurtes ausgeführt sein kann.
  • Die vertikale Lasten abtragenden Führungselemente 2, 2' sind im wesentlichen unterhalb der Oberkante der Schiene 4 in einem Innenbereich derselben an einander zugewandten Innenflächen 21, 21' geführt.
  • Fig.2 zeigt ohne Einschränkung der Allgemeinheit anhand des dargestellten Ausführungsbeispiels das Profil der Schiene 4, die einen polygonalen Querschnitt aufweist und in Form eines Doppel- T-Trägers ausgebildet ist. Es können auch anders gestaltete Schienenprofile zur Anwendung gelangen.
  • Insgesamt vier erste Führungselemente 2 des Schlittens 1, die im gezeigten Ausführungsbeispiel als Laufrollen ausgebildet sind, sind an einer ersten unteren Innenfläche 21 eines ersten Flansches 20 der Schiene 4 geführt, wovon jeweils zwei von diesen mit fluchtender Achse angeordnet sind.
  • Entsprechend sind vier zweite Führungselemente 2' des Schlittens 1 an einer zweiten oberen Innenfläche 21' eines zweiten Flansches 20' der Schiene 4 angeordnet, welche zweite Fläche 21' des zweiten Flansches 20' der ersten Fläche 21 des ersten Flansches 20 zugewandt ist.
  • Die Anzahl und Anordnung der Führungselemente 2, 2' ist im Rahmen der Erfindung beliebig variierbar. Erfindungswesentlich ist eine Anordnung, bei der auf der oberen Fläche der Schiene 4 keines dieser Führungselemente 2, 2' geführt ist, um eine mittige Führung des Antriebselements 3 zu ermöglichen, welche erhebliche konstruktive Vorteile mit sich bringt.
  • Bevorzugt sind die Führungselemente 2 auf Doppelpaare aufgeteilt und mittels einer zugeordneten (nicht dargestellten) Wippe gelagert. Dadurch wird sicher gestellt, dass die eingeleiteten vertikalen Kräfte gleichmäßig auf die einzelnen Laufrollen der Doppelpaare der Führungselemente 2 aufgeteilt werden, auch wenn es durch die Beanspruchung zu einer geringfügigen Durchbiegung des Schlittens 1 kommt.
  • Mit dieser Ausführungsvariante ist es oftmals erst möglich, auf Grund der begrenzten Platzverhältnisse im Bereich der Schiene 4 und den auftretenden Beanspruchungen die geforderte Lebensdauer trotz klein dimensionierter Rollendurchmesser zu erreichen.
  • Die Führungselemente 2 sind bevorzugt im Bereich unmittelbar unterhalb des Mastes und die Führungselemente 2' jeweils angrenzend außerhalb dieses Bereiches angeordnet, um dadurch eine jeweils optimale Einleitung der Belastungen in die Schiene 4 zu erzielen.
  • Wie in Fig.2 gezeigt weist der Schlitten 1 im eingebauten Zustand sich an gegenüberliegenden Seiten der Schiene 4 nach unten erstreckende Seitenwände auf, in denen die Lagerung der Führungselemente 2, 2' aufgenommen ist.
  • Die seitliche Führung des Fahrwerks 9 übernehmen Seiten-Führungselemente 2", die keine vertikalen, sondern ausschließlich horizontale Kräfte in die Schiene 4 einleiten. Sie können auch an einer anderen als der dargestellten Stelle angebracht sein. Beispielsweise könnten die Seitenführungselemente 2" auch am Untergurt oder am Steg der Schiene 4 vorgesehen sein.
  • Auf dem Schlitten 1 ist der Mast 10 durch Schraubverbindungen befestigt. Der Mast 10, der z.B. der Aufnahme eines nicht dargestellten Hubschlittens dient, ist auf dem Schlitten 1 entlang der Schiene 4 hin- und herbewegbar. Die vertikale Bewegungsachse des Regalbediengerätes verläuft somit entlang des Mastes 10, während die horizontale Bewegungsachse des Regalbediengerätes entlang der Schiene 4 verläuft.
  • Am Schlitten 1 ist ein Schaltschrank 6 bevorzugt außerhalb des Mastes 10 angeordnet. Weil die Führungselemente 2, 2' in gleicher Höhe wie die Schiene 4 geführt werden, ist der Schlitten 1 tief angeordnet, sodass der Schaltschrank 6 leicht erreichbar ist und dadurch keine zusätzlichen konstruktiven Maßnahmen wie beispielsweise Aufstiege, Podeste und ggf. Absturzsicherungen erforderlich sind.
  • Wie bereits erwähnt ist auf dem Schlitten 1 weiters der Antriebsmotor 5 angeordnet, welcher den Schlitten 1 über das Antriebselement 3, in der Regel ein Antriebsgurt, bewegt. Das Antriebselement 3 ist an den Enden der Schiene 4 durch Befestigungselemente 7, 7' befestigt.
  • Durch das Führen des Antriebselementes 3 unmittelbar nahe an der Oberseite der Schiene 4 wird die ungleiche Belastung F', F" der Führungselemente bei einer Zugkraft F minimiert. Ebenso ist ein Auflegen des Antriebselementes 3 insofern vorteilhaft, dass beispielsweise dieser nicht durch weitere Mittel unterstützt und geführt werden muss. Es sind somit auch keine weiteren zusätzlichen Mittel zur Befestigung des Antriebselementes 3 am Schienenende notwendig.
  • Wie in Figur 2 gezeigt wird das Antriebselement 3 mittig und unmittelbar oberhalb der Schiene 4 bzw. des Flansches 20' geführt, um eine Belastung der seitlichen Seiten-Führungselemente 2" aufgrund der aufgebrachten Zugkraft zu vermeiden. Da die Führungselemente 2, 2' des Schlittens unterhalb des Flansches 20' geführt sind, ist eine vorteilhafte Anordnung des Antriebselementes 3 unmittelbar oberhalb der Schiene 4 möglich.
  • Der Antriebsmotor 5 ist direkt über der Schiene 4 und dem Antriebselement 3 angeordnet, wodurch eine exzentrische Belastung der Schiene 4 durch die Antriebskraft F vermieden wird.
  • Fig.3 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung, bei der das Fahrwerk 9 in Verbindung mit einem in Leichtbauweise ausgeführten Mast 10 bevorzugt aus gekanteten Al-Profilen gebildet ist, welche zu zwei geschlossenen Längsträgern mit Formrohrquerschnitt zusammengeschraubt sind. Bei einer massiveren Ausführung des Mastes 10 kann das Fahrwerk 9 jedoch auch aus Materialien mit höherer Festigkeit wie beispielsweise Stahl gebildet sein.
  • Die Führungselemente 2, 2' fahren im Innenbereich des Profils der Schiene 4 und werden entweder vor Ort zusammen mit dem Schlitten 1 auf die Schiene 4 montiert oder können bei Bedarf stirnseitig in diese eingesetzt werden.

Claims (14)

  1. Regalbediengerät mit einem Fahrwerk (9) zur Halterung eines Mastes (10) umfassend zumindest einen Schlitten (1) samt Führungselementen (2, 2'), zumindest ein dem Schlitten (1) zugeordnetes Antriebselement (3) samt Antriebsmotor (5) und mit zumindest einer dem Schlitten (1) zugeordneten Schiene (4), dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (3) mittig und unmittelbar oberhalb der Schiene (4) geführt ist, sodass zumindest ein Teilbereich - in Einbauorientierung gesehen - unmittelbar oberhalb der zumindest einen Schiene (4) von Führungselementen (2, 2') frei ist, und dass der Antriebsmotor (5) am Schlitten (1) annähernd zentrisch über der zumindest einen Schiene (4) angeordnet ist.
  2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungselemente (2, 2') - in Einbauorientierung gesehen - im wesentlichen unterhalb der Oberkante der zumindest einen Schiene (4) geführt sind.
  3. Regalbediengerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungselemente (2, 2') zumindest teilweise in einem Innenbereich der zumindest einen Schiene (4) geführt sind.
  4. Regalbediengerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungselemente (2, 2') an einander zugewandten Innenflächen (21, 21') der zumindest einen Schiene (4) geführt sind.
  5. Regalbediengerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein erstes Führungselement (2) des Schlittens (1) an einer ersten Innenfläche (21) eines ersten Flansches (20) der zumindest einen Schiene (4) geführt ist, zumindest ein zweites Führungselement (2') des Schlittens (1) an einer zweiten Innenfläche (21') eines zweiten Flansches (20') der zumindest einen Schiene (4) geführt ist, welche zweite Innenfläche (21') des zweiten Flansches (20') der ersten Innenfläche (21) des ersten Flansches (20) zugewandt ist.
  6. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungselemente (2, 2') auf Doppelpaare aufgeteilt und mittels einer zugeordneten Wippe gelagert sind.
  7. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten (1) im eingebauten Zustand sich an gegenüberliegenden Seiten der zumindest einen Schiene (4) nach unten erstreckende Seitenwände aufweist, in denen die Lagerung der Führungselemente (2, 2') aufgenommen ist.
  8. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Schiene (4) einen polygonalen Querschnitt aufweist.
  9. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Schiene (4) einen Querschnitt eines Doppel- T-Trägers aufweist.
  10. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der Führungselemente (2, 2') eine Laufrolle ist.
  11. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der Führungselemente (2, 2') ein Gleitelement ist.
  12. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das dem jeweiligen Schlitten (1) zugeordnete Antriebselement (3) zumindest in Teilbereichen in Einbauorientierung unmittelbar oberhalb der Schienenlängsachse angeordnet ist.
  13. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (3) zumindest ein Antriebsgurt ist.
  14. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (3) zumindest in Teilbereichen - in Einbauorientierung gesehen - auf die zumindest eine Schiene (4), insbesondere auf einen Teilbereich der in Einbauorientierung oberen Flanschfläche der zumindest einen Schiene (4) auflegbar ist.
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