CN218113859U - 立体仓库系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种立体仓库系统，立体仓库系统包括仓库本体、起重机、提升机构、立体货架和出入库机构，起重机设于仓库本体的顶部，起重机包括主梁、小车行走机构和与主梁相连的大车行走机构，主梁设有沿主梁的延伸方向铺设的轨道，小车行走机构沿轨道移动，提升机构包括举升装置、缓存货架和旋转货叉，举升装置安装于小车行走机构，举升装置与缓存货架传动相连以带动缓存货架沿高度方向运动，旋转货叉与缓存货架可滑动地相连，立体货架沿第一方向延伸并位于主梁的下方，出入库机构设于立体货架的一端，出入库机构用以向提升机构的缓存货架上下货物。本实用新型提供的立体仓库系统具备存取效率高、受障碍物影响小的优点。

Description

立体仓库系统

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，尤其涉及一种立体仓库系统。

背景技术

目前冶金行业的成品，单元货物重量都比较重，大多数都是采用场地平铺的存储方式，输送效率低成本高，平铺货物上面的立体空间不能充分利用，相关技术中地轨式的立体仓库，堆垛机受轨道铺设范围的限制，只能采用直轨道、U型轨道，当轨道途径有设备等阻挡时，轨道无法曲线绕行，造成轨道的覆盖范围受到限制，相关技术中的立体仓库无法绕过障碍进行立体存取。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的实施例提出一种立体仓库系统，该立体仓库系统具有存取效率高、受障碍物影响小的优点。

根据本实用新型实施例的立体仓库系统，立体仓库系统包括仓库本体、起重机、提升机构、立体货架和出入库机构，所述起重机设于所述仓库本体的顶部，所述起重机包括主梁、与所述主梁相连的大车行走机构、小车行走机构，所述主梁设有沿所述主梁的延伸方向铺设的轨道，所述小车行走机构沿所述轨道移动，所述提升机构包括举升装置、缓存货架和旋转货叉，所述举升装置安装于所述小车行走机构，所述举升装置与所述缓存货架传动相连以带动所述缓存货架沿高度方向运动，所述旋转货叉与所述缓存货架可滑动地相连，所述立体货架沿第一方向延伸并位于所述主梁的下方，所述出入库机构设于所述立体货架的一端，所述出入库机构用以向所述提升机构的缓存货架上下货物。

根据本实用新型实施例的立体仓库系统具有存取效率高、受障碍物影响小的优点。

在一些实施例中，所述旋转货叉通过货叉支架与所述缓存货架相连，所述旋转货叉包括旋转底座和伸缩臂，所述伸缩臂至少包括一级货叉和二级货叉，所述一级货叉的第一端与所述旋转底座相连，所述一级货叉的第二端与所述二级货叉相连。

在一些实施例中，所述缓存货架具有沿高度方向依次排列的多个缓存货位。

在一些实施例中，所述小车行走机构包括小车架和第一行走机构，所述第一行走机构与所述小车架的底部相连，所述第一行走机构与所述轨道可滑动地相连，所述举升装置安装于所述小车架上。

在一些实施例中，所述举升装置包括卷扬机、定滑轮以及绳索，缠绕于所述卷扬机上的所述绳索通过所述定滑轮后与所述缓存货架的顶部相连。

在一些实施例中，立体仓库系统还包括顶升机构，所述顶升机构设置在所述出入库机构邻近所述立体货架的一端，所述顶升机构用以配合所述旋转货叉存取货物。

在一些实施例中，所述顶升机构包括剪叉式升降臂和承载台，所述承载台与所述剪叉式升降臂的顶部相连，所述承载台设有供所述旋转货叉穿过的通过槽。

在一些实施例中，所述出入库机构包括两个链条输送机，所述顶升机构安装于两个所述链条输送机之间。

在一些实施例中，所述立体货架至少有两列，任意相邻的两列所述立体货架之间设有移动通道，所述缓存货架沿所述移动通道移动。

在一些实施例中，所述起重机为门式起重机或桥式起重机。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例中立体仓库系统的俯视图。

图2是根据本实用新型实施例中立体仓库系统的剖视图。

图3是根据本实用新型实施例中立体仓库系统的缓存货架和旋转货叉的结构示意图。

附图标记：100、起重机；110、主梁；120、小车行走机构；130、缓存货架；131、缓存货位；140、旋转货叉；141、旋转底座；142、一级货叉；143、二级货叉；144、货叉支架；150、立体货架；160、链条输送机；170、顶升机构；171、剪叉式升降臂；172、承载台。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

根据本实用新型实施例的立体仓库系统，如图1至图3所示，立体仓库系统包括仓库本体、起重机100、提升机构、立体货架150和出入库机构，起重机100设于仓库本体的顶部，起重机100包括主梁110、小车行走机构120和与主梁110相连的大车行走机构，主梁110设有沿主梁110的延伸方向铺设的轨道，小车行走机构120沿轨道移动，提升机构包括举升装置、缓存货架130和旋转货叉140，举升装置安装于小车行走机构120，举升装置与缓存货架130传动相连以带动缓存货架130沿高度方向运动，旋转货叉140与缓存货架130可滑动地相连，立体货架150沿第一方向延伸并位于主梁110的下方，立体货架150可连续排列，或者中断独立货架排列。出入库机构设于立体货架150的一端，出入库机构用以向提升机构的缓存货架130上下货物。起重机100为桥式起重机100，主梁110两端设有沿第一方向延伸的端梁，大车行走机构沿端梁移动，大车行走机构带动主梁110和主梁110上的提升机构沿第一方向移动，实现对缓存货架130取货和存货位置的改变，举升装置提升缓存货架130能够改变缓存货架130的高度对地面上的障碍物进行避让便于缓存货架130移动，解决了普通堆垛机无法绕过障碍物进行存取的缺点。小车行走机构120沿主梁110的轨道移动能够带动缓存货架130和旋转货叉140移动对不同列的立体货架150进行取货和存货。门式起重机100是一种特殊的桥式起重机100，起重机100为门式起重机100时，大车行走机构带动主梁110移动，立体货架150位于主梁110移动范围内，能够使缓存货架130和旋转货叉140到达立体货架150，实现起重机100带动旋转货叉140和缓存货架130跨过障碍物进行立体存取。

根据本实用新型实施例的立体仓库系统具有存取效率高、受障碍物影响小的优点。

在一些实施例中，如图3所示，旋转货叉140通过货叉支架144与缓存货架130相连，旋转货叉140包括旋转底座141和伸缩臂，伸缩臂至少包括一级货叉142和二级货叉143，一级货叉142的第一端与旋转底座141相连，一级货叉142的第二端与二级货叉143相连。

具体地，旋转底座141与货叉支架144相连，旋转底座141上表面设有供伸缩臂移动的槽，一级货叉142和二级货叉143折叠收纳在槽内，二级货叉143的上表面可以与旋转底座141的上表面平齐。旋转底座141安装有驱动电机带动旋转底座141转动进而带动伸缩臂转动，伸缩臂上设有直线驱动装置如气缸、电动推杆等以带动二级货叉143相对一级货叉142移动，二级货叉143和一级货叉142配合进入立体货架150的货物下方实现取货，货叉支架144相对缓存货架130移动，货物与立体货架150分离，伸缩臂的二级货叉143和一级货叉142收缩并带动货物进入旋转底座141上方，驱动电机带动旋转底座141转动，伸缩臂带动货物移动进入缓存货架130，货叉支架144相对缓存货架130移动，伸缩臂与货物分离，伸缩臂复位至旋转底座141。

在一些实施例中，如图3所示，缓存货架130具有沿高度方向依次排列的多个缓存货位131。

具体地，缓存货架130沿高度方向延伸，缓存货架130具有多个缓存货位131能够增加起重机100单次吊运输送的货物数量提高运输效率，能够实现货物的集中存取。

在一些实施例中，如图1至图2所示，小车行走机构120包括小车架和第一行走机构，第一行走机构与小车架的底部相连，第一行走机构与轨道可滑动地相连，举升装置安装于小车架上。

具体地，第一行走机构包括与轨道配合的滑轮和驱动装置，驱动装置可以是驱动电机，驱动电机带动滑轮移动，滑轮带动小车架和举升装置移动。

在一些实施例中，举升装置包括卷扬机、定滑轮以及绳索，缠绕于卷扬机上的绳索通过定滑轮后与缓存货架130的顶部相连。

具体地，卷扬机安装在小车架上，卷扬机可以有两个，两个卷扬机分设在小车架的两侧以便保持缓存货架130的平衡，卷扬机转动带动绳索上移和下方以带动缓存货架130上移和下降实现缓存货架130高度方向上的移动。或者，举升装置还可以通过滑块、丝杠等方式实现对缓存货架的举升。

在一些实施例中，如图1至图2所示，立体仓库系统还包括顶升机构170，顶升机构170设置在出入库机构邻近立体货架150的一端，顶升机构170用以配合旋转货叉140存取货物。

具体地，顶升机构170设置在出入库机构靠近立体货架150一端，顶升机构170包括升降臂构和承载机构，承载机构用来承载货物，升降臂构带动承载机构上升和下降方便旋转货叉140取货能够提高出入库机构的供货效率，方便旋转货叉140插入货物下方取货。升降结构可以是剪叉式升降臂171、滑块、丝杠等结构。为了减少托盘回库流程，增加出入库效率，货物不用托盘或者货箱承载，直接对货物进行存取。

在一些实施例中，如图1至图2所示，顶升机构170包括剪叉式升降臂171和承载台172，承载台172与剪叉式升降臂171的顶部相连，承载台172设有供旋转货叉140穿过的通过槽。

具体地，剪叉式升降臂171包括两组支撑杆，两组支撑杆可以通过丝杆、油缸等驱动，承载台172设置在支撑杆远离地面的一端，承载台172的通过槽可以有两个，便于旋转货叉140进入货物下方。

在一些实施例中，如图1至图2所示，出入库机构包括两个链条输送机160，顶升机构170安装于两个链条输送机160之间。

具体地，两个链条输送机160一个用于和堆垛机对接实现出入库的货物搬运，另一个用于和立体仓库外界的搬运设备对接，实现货物出入库的货物搬运，顶升机构170安装在两个链条输送机160之间，能够便于承载台172承载货物。顶升机构170的升降结构安装在两条链条输送机160的中间位置，旋转货叉140卸货时，先升到高位，旋转货叉140把货物卸货到顶升机构170上面后，缩回货叉；升降结构降低到低位，让货物底面与链条输送机160的两组链条接触。如果升降装置在出库台支架中间，则升降装置高位接到货物后，降低到低位后，呼叫叉车取货。当出库口货物链条输送走，或者叉车取走变空后，旋转货叉140会继续把缓存货架130内的货物逐个卸货，直到全部卸完，完成本组货物的卸货任务。

在一些实施例中，如图1至图2所示，立体货架150至少有两列，任意相邻的两列立体货架150之间设有移动通道，缓存货架130沿移动通道移动。

具体地，立体货架150可以有多列，两列立体货架150之间留有移动通道便于缓存货架130移动并存取货物，多列立体货架150位于起重机100的主梁110的覆盖范围便于对立体货架150存取货物，实现起重机100带动旋转货叉140和缓存货架130跨过障碍物进行立体存取。或者立体货架150有多段独立的货架排，任意相邻的两个货架排中间可以有低于货架高度的障碍物，起重机能够实现避让障碍物，从而可以自由存取障碍物后面的货位货物。

在一些实施例中，如图1至图2所示，起重机100为门式起重机100或桥式起重机100。

具体地，门式起重机100是一种特殊的桥式起重机100，起重机100为门式起重机100时，大车行走机构带动主梁110移动，立体货架150位于主梁110移动范围内，能够使缓存货架130和旋转货叉140到达立体货架150，实现起重机100带动旋转货叉140和缓存货架130跨过障碍物进行立体存取。根据场地和使用工况，选择使用门式或者桥式起重机100作为货物吊取装置的主体，桥式起重机100使用天轨横梁大车运行，门式起重机100使用地轨大车运行。

本申请的立体仓库系统的使用方法，入库包括以下步骤：

货物通过链条输送机160或入库口支架或其他输送机输送到位后，首先通过顶升机构170把货物抬起，方便货叉在货物下方进行插入取货。

起重机100通过激光测距等定位方式移动到取货处，货叉旋转角度正对货物，完成货物取货。

货叉取完一块或者一垛后，等待下一块/垛货物到货后，再连续取货，存入缓存货位131内，直到把缓存货位131存满，同时货叉可以携带一块/垛货物。

起重机100载着多块/垛货物一起移动到立体仓库的货位区，到指定货位开始卸货。

旋转货叉140首先在指定货位处高位对准，然后把货物送入指定货位再降低到低位，旋转货叉140缩回复位，完成卸货。

当需要取缓存货位131货物时，旋转货叉140先旋转90度，低位对准缓存货位131，旋转货叉140伸叉取货后高位缩回复位后，旋转货叉140再对准指定货位进行卸货，直到把缓存货位131内的货物全部卸完。

出库包括以下步骤：根据上位机的出库命令，起重机100在空载状态下，旋转货叉140会旋转到与移动通道垂直的方向，旋转货叉140移动到指定货位对准。

旋转货叉140低位伸入货位后，抬升货物缩回复位，然后送入缓存货架130，完成一次入库任务。

根据出库任务，可以按照次序，旋转货叉140从货位逐次取货，把缓存货架130摆满，最后旋转货叉140还可以暂存一个出库货物。

起重机100带动缓存货架130的货物到出库输送机或者出库台，顶升机构170在高位情况下，旋转货叉140可以逐次把货物卸货到顶升装置，顶升装置降低到低位后，链条输送机160可以向出库口输送，或者出库台呼叫叉车取货。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种立体仓库系统，其特征在于，包括：

仓库本体；

起重机，所述起重机设于所述仓库本体的顶部，所述起重机包括主梁、小车行走机构和与所述主梁相连的大车行走机构，所述主梁设有沿所述主梁的延伸方向铺设的轨道，所述小车行走机构沿所述轨道移动；

提升机构，所述提升机构包括举升装置、缓存货架和旋转货叉，所述举升装置安装于所述小车行走机构，所述举升装置与所述缓存货架传动相连以带动所述缓存货架沿高度方向运动，所述旋转货叉与所述缓存货架可滑动地相连；

立体货架，所述立体货架沿第一方向延伸并位于所述主梁的下方；

出入库机构，所述出入库机构设于所述立体货架的一端，所述出入库机构用以向所述提升机构的缓存货架上下货物。

2.根据权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于，所述旋转货叉通过货叉支架与所述缓存货架相连，所述旋转货叉包括旋转底座和伸缩臂，所述伸缩臂至少包括一级货叉和二级货叉，所述一级货叉的第一端与所述旋转底座相连，所述一级货叉的第二端与所述二级货叉相连。

3.根据权利要求2所述的立体仓库系统，其特征在于，所述缓存货架具有沿高度方向依次排列的多个缓存货位。

4.根据权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于，所述小车行走机构包括小车架和第一行走机构，所述第一行走机构与所述小车架的底部相连，所述第一行走机构与所述轨道可滑动地相连，所述举升装置安装于所述小车架上。

5.根据权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于，所述举升装置包括卷扬机、定滑轮以及绳索，缠绕于所述卷扬机上的所述绳索通过所述定滑轮后与所述缓存货架的顶部相连。

6.根据权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于，还包括顶升机构，所述顶升机构设置在所述出入库机构邻近所述立体货架的一端，所述顶升机构用以配合所述旋转货叉存取货物。

7.根据权利要求6所述的立体仓库系统，其特征在于，所述顶升机构包括剪叉式升降臂和承载台，所述承载台与所述剪叉式升降臂的顶部相连，所述承载台设有供所述旋转货叉穿过的通过槽。

8.根据权利要求6所述的立体仓库系统，其特征在于，所述出入库机构包括两个链条输送机，所述顶升机构安装于两个所述链条输送机之间。

9.根据权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于，所述立体货架至少有两列，任意相邻的两列所述立体货架之间设有移动通道，所述缓存货架沿所述移动通道移动。

10.根据权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于，所述起重机为门式起重机或桥式起重机。

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