CN110131520B - 一种适用于非满水管道的机器人主体结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于非满水管道的机器人主体结构，包括支架、转动设置在支架上的两个驱动装置，以及通过密封设置固定在支架上的控制器；第一滚轮和第二滚轮均包括轮毂和设置在轮毂上的浮力组件，轮毂包括两个同心叠放的第一圆形板，浮力组件夹在两个第一圆形板之间；所述支架上包覆有设置有增加浮力的第三壳体，第三壳体中填充中塑料泡沫。通用在第一滚轮和第二滚轮中设置浮力组件，以及在支架上包覆有设置有增加浮力的第三壳体，第三壳体中填充中塑料泡沫，达到增加整个管道机器人主体结构浮力的目的，使其能够在管道中非满水的环境漂浮运行，进行对管道进行检测。

Description

一种适用于非满水管道的机器人主体结构

技术领域

本发明属于管道机器人领域，具体涉及一种适用于非满水管道的机器人主体结构。

背景技术

市政管道环境非常恶劣，长期使用后容易发生腐蚀、疲劳破坏或者使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等，特别是水类管道，还容易堵塞等事故。因此管道的管内探测、清淤是一项十分重要的实用工程，目前管内探测、清污大多还采用人工进行操作，受管道尺寸、环境恶劣等因素限制，导致工作强度大、工作效率低。

基于该问题，目前出现了管道机器人。本申请人前期研究的机器人多采用螺旋滚筒的转动推动污水，达到推进机器人前进的目的，这类机器人适用于管道内满水的环境，机器人处于悬浮或者下潜的状态。但是对于管道中非满水的环境，则需要机器人漂浮在水面上来检测周围管道壁的情况，为此需要增加机器人的浮力，现有的机器人螺旋滚筒浮力小，达不到要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于非满水管道的机器人主体结构，解决现有的机器人浮力小，不能满足非满水管道检测要求的技术问题。

本发明为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种适用于非满水管道的机器人主体结构，包括支架、转动设置在支架上的两个驱动装置，以及通过密封设置固定在支架上的控制器；

每个驱动装置包括驱动滚筒和分别设置在驱动滚筒两端的第一滚轮、第二滚轮，其中第一滚轮通过蜗轮蜗杆传动组件与驱动滚筒连接；所述驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的第一壳体，第一壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片；内筒中固定设置有第一电机；所述驱动滚筒水平放置时，螺旋叶片的下缘高于第一滚轮和第二滚轮的下缘；

所述第一滚轮和第二滚轮均包括轮毂和设置在轮毂上的浮力组件，轮毂包括两个同心叠放的第一圆形板，浮力组件夹在两个第一圆形板之间；

所述支架上包覆有设置有增加浮力的第三壳体，第三壳体中填充中塑料泡沫。

当管道机器人主体结构在硬质介质上运动时，滚轮与地面接触，中间的螺旋叶片悬空，第一电机驱动第一滚轮和第二滚轮转动，实现机器人主体结构在管道内行走。其中，第一滚轮为主动轮，第一电机通过蜗轮蜗杆传动组件驱动第一滚轮转动，蜗轮蜗杆传动比大，扭矩大，单级速比大，实现螺旋滚筒转动速度大，滚轮转动速度小的目的；且噪音小、振动小，具有自锁功能，结构稳定性好。当管道机器人主体结构在软质介质上运动时，管道机器人主体结构因为重力作用会下陷，则滚轮和中间的螺旋叶片均与地面接触，第一电机驱动滚筒和滚轮一起转动，螺旋叶片转动，将淤泥等向后排出，使管道机器人主体结构向前移动，虽然此时管道机器人运动速度慢，但因为接触面积大，不会打滑；当管道机器人悬浮在水中时，螺旋叶片相当于螺旋桨，螺旋叶片转动向后排水驱动管道机器人前进。

通用在第一滚轮和第二滚轮中设置浮力组件，以及在支架上包覆有设置有增加浮力的第三壳体，第三壳体中填充中塑料泡沫，达到增加整个管道机器人主体结构浮力的目的，使其能够在管道中非满水的环境漂浮运行，进行对管道进行检测。

进一步改进，还包括设置在轮毂或浮力组件外周面上起防滑、耐磨作用的第二组件。管道中环境复杂，存在淤泥、树枝、石头等杂物，通过设置第二组件，增加滚轮的耐磨性能，提高使用寿命，同时起到防滑效果。

所述第二组件为套设在浮力组件外周面上第一圆环；所述第一圆环的内壁向内凸起形成多个第一连接块，多个第一连接块沿第一圆环内壁周向均布；所述浮力组件的外周面沿周向开设有多个第一凹槽，浮力组件嵌设在第一圆环中，且每个第一连接块卡设在对应的一个第一凹槽中。通过将第二组件为套设在浮力组件外周面，同时将轮毂设置在浮力组件两侧面上，浮力组件被包裹起来，起到很好的保护作用，防止浮力组件被损坏。

通过设置第一连接块和第一凹槽中，使浮力组件与第二组件紧密结合，防止二者发生相对转动，提高结构稳定性。

所述第一圆环的外周面向外凸起形成多个防滑块，多个防滑块沿圆环的外周面周向均布，起到防滑效果。所述防滑块的厚度大于圆环的厚度，防滑块的两端均突出于圆环对应侧的表面；所述防滑块包括交叉设置的第一连接板和第二连接板，防滑块整体呈“十”字形；所述防滑块远离圆环一端的表面为弧面，提高防滑块的强度，防止受压损坏；所述防滑块远离圆环一端的表面为弧面，防止滚轮遇到障碍物卡阻。

所述第一圆形板外缘上沿周向开设有多个第二凹槽，两个第一圆形板分别盖设在浮力组件两侧；沿滚轮轴向观察，第一圆形板能够覆盖住圆环的端面，且每个防滑块的端部卡设在对应的一个第二凹槽中，通过将防滑块的两端设计为突出于圆环对应侧的表面，同时在轮毂的边缘开设第二凹槽，使轮毂与第二组件紧密结合，防止二者发生相对转动，提高结构稳定性。

所述第一圆环及两个第一圆形板通过多个螺栓紧固；第一圆形板上沿周向开设置有多个第一螺纹孔，每个第一连接块上开设有一个第二螺纹孔，每个螺栓插入对应的一组第一螺纹孔和一个第二螺纹并通过螺母锁紧。

进一步改进，所述蜗轮蜗杆传动组件包括箱体和转动设置在箱体中的第一转轴和第二转轴，第一转轴与第二转轴垂直；所述第一转轴的上固定套设有套筒，套筒上设置有螺纹，记为蜗杆；第二转轴上固定套设有齿轮，记为蜗轮，蜗杆和蜗轮啮合；

所述第一转轴的一端伸出箱体与驱动滚筒的转轴固连，第二转轴的一端伸出箱体与第一滚轮固连。

通过将套筒套设在第一转轴上，套筒上设置有螺纹，构成蜗杆；第二转轴上固定套设有齿轮，构成蜗轮，蜗杆和蜗轮啮合，组成蜗轮蜗杆传动机构。蜗轮蜗杆传动比大，扭矩大，单级速比大，实现螺旋滚筒转动速度大，滚轮转动速度小的目的；且噪音小、振动小，具有自锁功能，结构稳定性好。

进一步改进，所述箱体为无盖的长方体壳状体，包括底板和四个侧板，四个侧板分为第一组侧板和第二组侧板；

所述第一组侧板上开设有第一通孔和第二通孔，第一通孔和第二通孔同轴设置，第一通孔和第二通孔中靠近箱体内腔的一端均设置有第一轴承靠肩；

所述第一通孔中嵌设有第一轴承，且第一轴承外圈的一侧抵靠在相应的第一轴承靠肩上，第二通孔中嵌设有第二轴承，且第二轴承外圈的一侧抵靠在相应的第一轴承靠肩上，第一轴承、第二轴承套设在第一转轴上，第一轴承的外部设置有第一端盖，第一端盖通过螺钉与箱体固连，第一端盖能够遮挡第一通孔，第一端盖的内壁抵靠在第一轴承外圈的另一侧，且第一转轴的端部与第一端盖内壁之间存在间隙，防止第一转轴的端部与第一端盖干涉。

所述第二轴承的外部设置有第二端盖，第二端盖通过螺钉与箱体固连，第二端盖上开设有第三通孔，第一转轴伸出第三通孔，第三通孔的内壁设置有第一间隔组件，第一间隔组件将第三通孔分为第一腔体和第二腔体，其中第一腔体靠近套筒，第二轴承外圈的另一侧抵靠在第二端盖的内壁上，第一腔体中嵌设有第一骨架密封圈，第二腔体中嵌设有第一羊毛毡密封圈，第一骨架密封圈和第一羊毛毡密封圈均活动式套设在第一转轴上，第一骨架密封圈抵靠在第二轴承内圈一侧，第二端盖的外部通过螺钉固定设置有第一挡圈，第一转轴穿过第一挡圈。通过设置第一骨架密封圈和第一羊毛毡密封圈，起到密封作用，防止污水进入箱体，锈蚀蜗轮蜗杆。

所述第二组侧板上开设有第四通孔和第五通孔，第四通孔和第五通孔同轴设置，且第四通孔和第五通孔中靠近箱体内腔的一端均设置有第二轴承靠肩；

所述第四通孔中嵌设有第三轴承，且第三轴承外圈的一侧抵靠在相应的第二轴承靠肩上，第五通孔中嵌设有第四轴承，且第三轴承外圈的一侧抵靠在相应的第二轴承靠肩上，第三轴承、第四轴承套设在第二转轴上，第三轴承的外部设置有第三端盖，第三端盖通过螺钉与箱体固连，第三端盖能够遮挡第四通孔，第三端盖的内壁抵靠在第三轴承外圈的另一侧，且第二转轴的端部与第三端盖的内壁之间存在间隙，防止第二转轴的端部与第三端盖干涉。

所述第四轴承的外部设置有第四端盖，第四端盖通过螺钉与箱体固连，第四端盖上开设有第六通孔，第二转轴伸出第六通孔，第六通孔的内壁设置有第二间隔组件，第二间隔组件将第六通孔分为第三腔体和第四腔体，其中第三腔体靠近齿轮，第四轴承外圈的另一侧抵靠在第四端盖内壁上，第三腔体中嵌设有第二骨架密封圈，第四腔体中嵌设有第二羊毛毡密封圈，第二骨架密封圈和第二羊毛毡密封圈均活动式套设在第二转轴上，第二骨架密封圈抵靠在第四轴承内圈一侧，第四端盖的外部通过螺钉固定设置有第二挡圈，第二转轴穿过第二挡圈，通过设置第二骨架密封圈和第二羊毛毡密封圈，起到密封作用，防止污水进入箱体，锈蚀蜗轮蜗杆。

所述箱体远离底板的一端，四个侧板的端面上均开设有用于和管道机器人本体连接的第一螺纹孔，通过将螺钉拧入对应的第一螺纹孔中，使箱体与支架固连。

进一步改进，所述第一转轴靠近第一轴承的一端设置有第一环形卡槽，第一轴承挡板固定卡设在第一环形卡槽中对第一轴承起到限位作用；

所述第二转轴靠近第三轴承的一端设置有第二环形卡槽，第二轴承挡板固定卡设在第二环形卡槽中对第三轴承起到限位作用；

所述套筒靠近第二轴承的一端沿长度方向向外延伸形成第一环形凸台，第一环形凸台与套筒一体成型，第一环形凸台的外径小于套筒的外径，第一环形凸台上沿贯穿开设有第一定位孔，第一转轴上沿径向贯穿开设有第二定位孔，第一定位孔和第二定位孔同轴设置，第一定位件插入第一定位孔和第二定位孔中将蜗杆与第一转轴紧固，第一环形凸台的末端抵靠在第二轴承内圈的另一侧，防止第二轴承沿轴向窜动。

所述齿轮靠近第四轴承的一端沿长度方向向外延伸形成第二环形凸台，第二环形凸台与齿轮一体成型，第二环形凸台的外径小于齿轮的外径，第二环形凸台上沿贯穿开设有第三定位孔，第二转轴上沿径向贯穿开设有第四定位孔，第三定位孔和第四定位孔同轴设置，第二定位件插入第三定位孔和第四定位孔中将齿轮与第二转轴紧固，第二环形凸台的末端抵靠在第四轴承内圈的另一侧，防止第四轴承沿轴向窜动。

进一步改进，所述第二转轴为阶梯轴，包括依次固连的第一段、第二段和第三段；

其中，第一段和第二段的端面为圆形，第三段的端面为非圆形，第三轴承和第四轴承套设在第一段上，且第四轴承的内圈抵靠在第一段和第二段的台阶面上；第二段的直径大于第一段的直径，同时第二段的直径大于第三段端面外接圆的直径；第二骨架密封圈和第二羊毛毡密封圈套设在第二段上；第三段位于箱体外部；所述第二转轴为第一空心轴，且第三段对应的空腔为螺纹孔；所述第三段的端面为三角形。由于第三段的端面为非圆形，第一滚轮的中心孔同样为非圆形孔，则第三段与滚轮连接牢靠，转轴带轮滚轮转动时，转轴与浮力滚轮不会发生相对转动，不会出现打滑或者将滚轮损坏的现象。通过将第三段对应的空腔为螺纹孔，将螺栓拧入螺纹孔，螺栓的末端固连有限位块，限位块对滚轮起到限位和紧固的作用，防止滚轮沿轴向窜动。

进一步改进，所述主体结构还包括第二壳体，控制器设置于第二壳体中，第二壳体通过螺钉与支架固定连接，且第二壳体的与支架之间固连；所述第二壳体的前端设置有由透明材质制成的前挡板；前挡板的边缘与第二壳体及支架密封固连；支架的底部设置有流量传感器，流量传感器与控制器之间电连接；

所述第二壳体的腔体中设置有摄像头，摄像头与控制器之间电连接；

所述支架的底部固定设置有助力板，助力板包括中部沿长度方向向下凸出形成V字形的隔离组件，两个驱动装置分别位于隔离组件的两侧。

进一步改进，驱动装置中，所述第一电机的输出轴伸出内筒，且位于外筒中，沿第一电机输出轴方向依次同轴设置有第一法兰、第一电机盖、第二法兰和第二连接件，第一法兰、第一电机盖和第二连接件均为旋转体，第一法兰通过螺钉与内筒的第一端面连接，第一法兰的内壁与第一电机输出轴之间存在间隙，第一法兰的外周面与外筒内壁之间存在间隙；所述第一电机盖呈圆环状，第一电机盖通过螺钉与第一法兰固连，第一电机盖的内壁与第一电机输出轴之间存在间隙，第一电机盖的外周面与外筒内壁之间存在间隙。

所述第二法兰的中心部向外靠近第一电机的一侧延伸形成第一柱状体，第一柱状体沿轴线开设有第一孔，第一电机输出轴插入第一孔中，第一电机输出轴通过键与第二法兰的第一柱状体固连；所述第二连接件中心开设有圆柱状腔体，且第二连接件远离第一电机的一端设置有第二连接件端盖，为封闭端，提高密封性能，保护第一电机。第二法兰通过螺钉固定在第二连接件的腔体中，且第二法兰与第二连接件同轴设置，第一柱状体的外周面与第二连接件的腔体内壁之间存在间隙；第一推力轴承套设在第一柱状体上，且位于第一柱状体和第二连接件之间；第二连接件的外周面与外筒的内壁之间设置有密封圈，第二连接件通过螺钉与外筒固连。通过设置第一推力轴承，提高轴向载荷承载能力，增加整体结构稳定性，提高使用寿命。

所述第一转轴位于箱体外的一端设置有第三法兰，第三法兰通过螺钉与第二连接件端盖固连；

所述内筒远离第一电机输出轴的一端连接有第六端盖，第六端盖与内筒的端面密封固连，第六端盖的外端面中心部向外凸起并延伸形成第二空心轴，第一电机的电线从第二空心轴中穿出，电线与第二空心轴通过密封胶密封连接，第二空心轴上转动套设有第三连接件，第三连接件为旋转体，第三连接件的外周面与外筒的内壁密封固连；

所述第二空心轴上沿轴向向外依次套设有第二推力轴承、隔片环、第二深沟球轴承和密封骨架；通过设置第二推力轴承，提高轴向载荷承载能力，增加整体结构稳定性，提高使用寿命。

通过设置密封骨架和羊毛毡密封环，提高防水密封性能，保证第一电机能正常工作。

所述第三连接件为筒状，其腔体包括大径部和小径部，第二推力轴承、隔片环和第二深沟球轴承嵌于第三连接件大径部，密封骨架嵌于第三连接件小径部；

其中，第二推力轴承的一端与第六端盖相抵靠，另一端与隔片环的一端面抵靠；第二深沟球轴承的一端与隔片环的另一端面抵靠，另一端抵靠在大径部和小径部之间的台阶面上；

所述第二空心轴的末端与伸出第三连接件的腔体后与第一连接件固连；第二滚轮通过第三转轴与第一连接件固连，且第三转轴与第二空心轴垂直设置。

进一步改进，所述第一连接件上开设有第四螺纹孔、第五螺纹孔和第七通孔，第七通孔和第五螺纹孔连通，第三转轴插入第四螺纹孔中与第一连接件通过螺纹连接，并通过螺栓与第一连接件紧固；第二空心轴的末端设置有外螺纹，空心轴插入第五螺纹孔中与第一连接件通过螺纹连接，且空心轴与第一连接件通过螺钉紧固；

所述第一连接件的另一端与支架紧固，第一电机的导线穿过空心轴后，经第五螺纹孔进入第一连接件的腔体中，经第七通孔穿出第一连接件后与第二壳体上防水接头连接，防水接头的另一端通过导线与控制器之间电连接。

进一步改进，所述支架、第三壳体以及助力板均为碳纤材质制成，质量轻，强度高，耐用。第二壳体为镁合金材质制成，质量轻，强度高，使用寿命长。

所述轮毂上开设有多个减重孔；所述轮毂采用碳素板制成，浮力组件采用塑料泡沫板制成，取材方便，易加工，成本低。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通用在第一滚轮和第二滚轮中设置浮力组件，以及在支架上包覆有设置有增加浮力的第三壳体，第三壳体中填充中塑料泡沫，达到增加整个管道机器人主体结构浮力的目的，使其能够在管道中非满水的环境漂浮运行，进行对管道进行检测。

2、通过将套筒套设在第一转轴上，套筒上设置有螺纹，构成蜗杆；第二转轴上固定套设有齿轮，构成蜗轮，蜗杆和蜗轮啮合，组成蜗轮蜗杆传动机构。蜗轮蜗杆传动比大，扭矩大，单级速比大，实现螺旋滚筒转动速度大，滚轮转动速度小的目的；且噪音小、振动小，具有自锁功能，结构稳定性好。

3、通过将第二组件为套设在浮力组件外周面，同时将轮毂设置在浮力组件两侧面上，浮力组件被包裹起来，起到很好的保护作用，防止浮力组件被损坏。通过设置第一连接块和第一凹槽中，使浮力组件与第二组件紧密结合，防止二者发生相对转动，提高结构稳定性。

4、通过将防滑块的两端设计为突出于圆环对应侧的表面，同时在轮毂的边缘开设第二凹槽，使轮毂与第二组件紧密结合，防止二者发生相对转动，提高结构稳定性。

附图说明

图1为适用于非满水管道的机器人主体结构的立体图。

图2为图1的左视图。

图3为图2的A-A剖视图。

图4为驱动装置的剖视图。

图5为蜗轮蜗杆传动组件的结构图。

图6为图5的B-B剖视图。

图7为图6的D部局部放大视图。

图8为图5的C-C剖视图。

图9为第一滚轮的结构图。

图10为轮毂的结构图。

图11为浮力组件的结构图。

图12为第二组件的结构图。

图13为第二转轴的立体图。

图14为第二转轴的左视图。

图15为图14的E-E剖视图。

具体实施方式

为使本发明的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-15所示，一种适用于非满水管道的机器人主体结构，包括支架、转动设置在支架上的两个驱动装置，以及通过密封设置固定在支架上的控制器。

每个驱动装置包括驱动滚筒700和分别设置在驱动滚筒两端的第一滚轮300、第二滚轮400，其中第一滚轮300通过蜗轮蜗杆传动组件与驱动滚筒700连接；所述驱动滚筒700包括内筒701、转动套设置在内筒外部的外筒703，以及固定设置在外筒外部的第一壳体704，第一壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片7041；内筒中固定设置有第一电机701；所述驱动滚筒700水平放置时，螺旋叶片7041的下缘高于第一滚轮300和第二滚轮400的下缘。

所述第一滚轮300和第二滚轮400均包括轮毂和设置在轮毂上的浮力组件302，轮毂包括两个同心叠放的第一圆形板301，浮力组件302夹在两个第一圆形板之间；第二滚轮的直径略小于第一滚轮。

所述支架上包覆有设置有增加浮力的第三壳体100，第三壳体100中填充中塑料泡沫。

当管道机器人主体结构在硬质介质上运动时，滚轮与地面接触，中间的螺旋叶片悬空，第一电机驱动第一滚轮和第二滚轮转动，实现机器人主体结构在管道内行走。其中，第一滚轮为主动轮，第一电机通过蜗轮蜗杆传动组件驱动第一滚轮转动，蜗轮蜗杆传动比大，扭矩大，单级速比大，实现螺旋滚筒转动速度大，滚轮转动速度小的目的；且噪音小、振动小，具有自锁功能，结构稳定性好。当管道机器人主体结构在软质介质上运动时，管道机器人主体结构因为重力作用会下陷，则滚轮和中间的螺旋叶片均与地面接触，第一电机驱动滚筒和滚轮一起转动，螺旋叶片转动，将淤泥等向后排出，使管道机器人主体结构向前移动，虽然此时管道机器人运动速度慢，但因为接触面积大，不会打滑；当管道机器人悬浮在水中时，螺旋叶片相当于螺旋桨，螺旋叶片转动向后排水驱动管道机器人前进。

通用在第一滚轮和第二滚轮中设置浮力组件，以及在支架上包覆有设置有增加浮力的第三壳体，第三壳体中填充中塑料泡沫，达到增加整个管道机器人主体结构浮力的目的，使其能够在管道中非满水的环境漂浮运行，进行对管道进行检测。

在本实施例中，还包括设置在轮毂或浮力组件外周面上起防滑、耐磨作用的第二组件303。管道中环境复杂，存在淤泥、树枝、石头等杂物，通过设置第二组件，增加滚轮的耐磨性能，提高使用寿命，同时起到防滑效果。

所述第二组件303为套设在浮力组件外周面上第一圆环；所述第一圆环的内壁向内凸起形成多个第一连接块3031，多个第一连接块3031沿第一圆环内壁周向均布；所述浮力组件302的外周面沿周向开设有多个第一凹槽3021，浮力组件302嵌设在第一圆环中，且每个第一连接块3031卡设在对应的一个第一凹槽3021中。通过将第二组件302为套设在浮力组件外周面，同时将轮毂设置在浮力组件两侧面上，浮力组件被包裹起来，起到很好的保护作用，防止浮力组件被损坏。

通过设置第一连接块和第一凹槽中，使浮力组件与第二组件紧密结合，防止二者发生相对转动，提高结构稳定性。

所述第一圆环的外周面向外凸起形成多个防滑块3032，多个防滑块沿圆环的外周面周向均布，起到防滑效果。所述防滑块的厚度大于圆环的厚度，防滑块的两端均突出于圆环对应侧的表面；所述防滑块包括交叉设置的第一连接板和第二连接板，防滑块整体呈“十”字形；所述防滑块远离圆环一端的表面为弧面，提高防滑块的强度，防止受压损坏；所述防滑块远离圆环一端的表面为弧面，防止滚轮遇到障碍物卡阻。

所述第一圆形板301外缘上沿周向开设有多个第二凹槽3011，两个第一圆形板分别盖设在浮力组件302两侧；沿第一滚轮轴向观察，第一圆形板能够覆盖住圆环的端面，且每个防滑块3032的端部卡设在对应的一个第二凹槽3011中，通过将防滑块的两端设计为突出于圆环对应侧的表面，同时在轮毂的边缘开设第二凹槽，使轮毂与第二组件紧密结合，防止二者发生相对转动，提高结构稳定性。

所述第一圆环及两个第一圆形板301通过多个螺栓紧固；第一圆形板上沿周向开设置有多个第一螺纹孔3012，每个第一连接块上开设有一个第二螺纹孔3033，每个螺栓插入对应的一组第一螺纹孔和一个第二螺纹并通过螺母锁紧。

在本实施例中，所述蜗轮蜗杆传动组件包括箱体1和转动设置在箱体中的第一转轴2和第二转轴3，第一转轴2与第二转轴3垂直；所述第一转轴2的上固定套设有套41，套筒上设置有螺纹，记为蜗杆；第二转轴3上固定套设有齿轮，记为蜗轮，蜗杆和蜗轮啮合；

所述第一转轴2的一端伸出箱体1与驱动滚筒的转轴固连，第二转轴3的一端伸出箱体1与第一滚轮300固连。

通过将套筒套设在第一转轴上，套筒上设置有螺纹，构成蜗杆；第二转轴上固定套设有齿轮，构成蜗轮，蜗杆和蜗轮啮合，组成蜗轮蜗杆传动机构。蜗轮蜗杆传动比大，扭矩大，单级速比大，实现螺旋滚筒转动速度大，滚轮转动速度小的目的；且噪音小、振动小，具有自锁功能，结构稳定性好。

在本实施例中，所述箱体1为无盖的长方体壳状体，包括底板11和四个侧板12，四个侧板12分为第一组侧板和第二组侧板。在其他实施例中，箱体可以为其他形状。

所述第一组侧板上开设有第一通孔和第二通孔，第一通孔和第二通孔同轴设置，第一通孔和第二通孔中靠近箱体内腔的一端均设置有第一轴承靠肩。

所述第一通孔中嵌设有第一轴承71，且第一轴承71外圈的一侧抵靠在相应的第一轴承靠肩上，第二通孔中嵌设有第二轴承81，且第二轴承81外圈的一侧抵靠在相应的第一轴承靠肩上，第一轴承71、第二轴承81套设在第一转轴2上，第一轴承71的外部设置有第一端盖51，第一端盖51通过螺钉与箱体固连，第一端盖51与箱体1之间设置有密封垫圈；第一端盖51能够遮挡第一通孔，第一端盖的内壁抵靠在第一轴承71外圈的另一侧，防止第一轴承沿轴向窜动，第一转轴的端部与第一端盖内壁之间存在间隙，防止第一转轴的端部与第一端盖干涉。

所述第二轴承81的外部设置有第二端盖61，第二端盖61通过螺钉与箱体固连，第二端盖上开设有第三通孔，第一转轴2伸出第三通孔，第三通孔的内壁设置有第一间隔组件62，第一间隔组件62将第三通孔分为第一腔体和第二腔体，其中第一腔体靠近套筒41，第二轴承81外圈的另一侧抵靠在第二端盖的内壁上，第一腔体中嵌设有第一骨架密封圈101，第二腔体中嵌设有第一羊毛毡密封圈102，第一骨架密封圈101和第一羊毛毡密封圈102均活动式套设在第一转轴2上，第一骨架密封圈抵靠在第二轴承内圈一侧，防止第二轴承沿轴向窜动；第二端盖的外部通过螺钉固定设置有第一挡圈，第一转轴穿过第一挡圈。通过设置第一骨架密封圈和第一羊毛毡密封圈，起到密封作用，防止污水进入箱体，锈蚀蜗轮蜗杆。

在本实施例中，第一间隔组件62呈环状，与第二端盖一体成型。在其他实施例中，第一间隔组件可以为其他结构形状，如多个沿周向分布的凸起等。

所述第二组侧板上开设有第四通孔和第五通孔，第四通孔和第五通孔同轴设置，且第四通孔和第五通孔中靠近箱体1内腔的一端均设置有第二轴承靠肩；

所述第四通孔中嵌设有第三轴承72，且第三轴承72外圈的一侧抵靠在相应的第二轴承靠肩上，第五通孔中嵌设有第四轴承82，且第三轴承82外圈的一侧抵靠在相应的第二轴承靠肩上，第三轴承72、第四轴承82套设在第二转轴3上，第三轴承72的外部设置有第三端盖52，第三端盖通过螺钉与箱体固连，第三端盖与箱体之间设置有密封垫片，第三端盖能够遮挡第四通孔，第三端盖的内壁抵靠在第三轴承外圈的另一侧，防止第三轴承沿轴向窜动，第二转轴的端部与第三端盖的内壁之间存在间隙，防止第二转轴的端部与第三端盖干涉。

所述第四轴承82的外部设置有第四端盖62，第四端盖通过螺钉与箱体固连，第四端盖上开设有第六通孔，第二转轴伸出第六通孔，第六通孔的内壁设置有第二间隔组件，第二间隔组件将第六通孔分为第三腔体和第四腔体，其中第三腔体靠近齿轮，第四轴承外圈的另一侧抵靠在第四端盖内壁上，第三腔体中嵌设有第二骨架密封圈，第四腔体中嵌设有第二羊毛毡密封圈，第二骨架密封圈和第二羊毛毡密封圈均活动式套设在第二转轴上，第二骨架密封圈抵靠在第四轴承内圈一侧，防止第四轴承沿轴向窜动；第四端盖的外部通过螺钉固定设置有第二挡圈，第二转轴穿过第二挡圈。通过设置第二骨架密封圈和第二羊毛毡密封圈，起到密封作用，防止污水进入箱体，锈蚀蜗轮蜗杆。

在本实施例中，第二间隔组件呈环状，与第四端盖一体成型。在其他实施例中，第二间隔组件可以为其他结构形状，如多个沿周向分布的凸起等。

在本实施例中，所述第一转轴2靠近第一轴承71的一端设置有第一环形卡槽，第一轴承挡板91固定卡设在第一环形卡槽中对第一轴承起到限位作用，防止第一转轴与第一轴承脱离。

所述第二转轴3靠近第三轴承72的一端设置有第二环形卡槽，第二轴承挡板92固定卡设在第二环形卡槽中对第三轴承起到限位作用，防止第二转轴与第三轴承脱离。

在本实施例中，所述套筒41靠近第二轴承81的一端沿长度方向向外延伸形成第一环形凸台，第一环形凸台与套筒一体成型，第一环形凸台的外径小于套筒的外径，第一环形凸台上沿贯穿开设有第一定位孔，第一转轴上沿径向贯穿开设有第二定位孔，第一定位孔和第二定位孔同轴设置，第一定位件插入第一定位孔和第二定位孔中将蜗杆与第一转轴紧固，防止套筒与第一转轴发生相对转动，以及防止套筒沿轴向窜动，第一环形凸台的末端抵靠在第二轴承内圈的另一侧，防止第二轴承沿轴向窜动。

所述齿轮42靠近第四轴承82的一端沿长度方向向外延伸形成第二环形凸台，第二环形凸台与齿轮一体成型，第二环形凸台的外径小于齿轮的外径，第二环形凸台上沿贯穿开设有第三定位孔，第二转轴上沿径向贯穿开设有第四定位孔34，第三定位孔和第四定位孔同轴设置，第二定位件插入第三定位孔和第四定位孔中将齿轮与第二转轴紧固，防止齿轮与第二转轴发生相对转动，以及防止齿轮沿轴向窜动，第二环形凸台的末端抵靠在第四轴承内圈的另一侧，防止第四轴承沿轴向窜动。

在本实施例中，所述第二转轴3为阶梯轴，包括依次固连的第一段31、第二段32和第三段33。

其中，第一段和第二段的端面为圆形，第三段的端面为非圆形，第三轴承和第四轴承套设在第一段上，且第四轴承的内圈抵靠在第一段和第二段的台阶面上；第二段的直径大于第一段的直径，同时第二段的直径大于第三段端面外接圆的直径；第二骨架密封圈和第二羊毛毡密封圈套设在第二段上；第三段位于箱体外部，用于和浮力滚轮连接。

所述第二转轴3为第一空心轴，且第三段对应的空腔为螺纹孔；所述第三段的端面为三角形。由于第三段的端面为非圆形，第一滚轮的中心孔同样为非圆形孔，则第三段与滚轮连接牢靠，转轴带轮滚轮转动时，转轴与浮力滚轮不会发生相对转动，不会出现打滑或者将滚轮损坏的现象。通过将第三段对应的空腔为螺纹孔，将螺栓拧入螺纹孔，螺栓的末端固连有限位块，限位块对滚轮起到限位和紧固的作用，防止滚轮沿轴向窜动。

在本实施例中，所述主体结构还包括第二壳体200，控制器(图中未示出)设置于第二壳体中，第二壳体通过螺钉与支架固定连接，且第二壳体的与支架之间固连；所述第二壳体的前端设置有由透明材质制成的前挡板；前挡板的边缘与第二壳体及支架密封固连；支架的底部设置有流量传感器500，流量传感器与控制器之间电连接。

所述第二壳体200的腔体中设置有摄像头，摄像头与控制器之间电连接；

所述支架的底部固定设置有助力板600，助力板包括中部沿长度方向向下凸出形成V字形的隔离组件，两个驱动装置分别位于隔离组件的两侧。

在本实施例中，驱动装置中，所述第一电机701的输出轴伸出内筒702，且位于外筒中，沿第一电机输出轴方向依次同轴设置有第一法兰705、第一电机盖、第二法兰707和第二连接件706，第一法兰、第一电机盖和第二连接件均为旋转体，第一法兰705通过螺钉与内筒的第一端面连接，第一法兰705的内壁与第一电机输出轴之间存在间隙，第一法兰705的外周面与外筒703内壁之间存在间隙；所述第一电机盖呈圆环状，第一电机盖通过螺钉与第一法兰固连，第一电机盖的内壁与第一电机输出轴之间存在间隙，第一电机盖的外周面与外筒内壁之间存在间隙。

所述第二法兰707的中心部向外靠近第一电机的一侧延伸形成第一柱状体，第一柱状体沿轴线开设有第一孔，第一电机701输出轴插入第一孔中，第一电机输出轴通过键与第二法兰707的第一柱状体固连；所述第二连接件706中心开设有圆柱状腔体，且第二连接件远离第一电机的一端设置有第二连接件端盖，为封闭端，提高密封性能，保护第一电机。第二法兰通过螺钉固定在第二连接件的腔体中，且第二法兰与第二连接件同轴设置，第一柱状体的外周面与第二连接件的腔体内壁之间存在间隙；第一推力轴承708套设在第一柱状体上，且位于第一柱状体和第二连接件之间；第二连接件的外周面与外筒的内壁之间设置有密封圈，第二连接件通过螺钉与外筒固连。通过设置第一推力轴承，提高轴向载荷承载能力，增加整体结构稳定性，提高使用寿命。

所述第一转轴2位于箱体外的一端设置有第三法兰21，第三法兰21通过螺钉与第二连接件端盖固连。

所述内筒远离第一电机输出轴的一端连接有第六端盖709，第六端盖与内筒的另一端面密封固连，第六端盖709的外端面中心部向外凸起并延伸形成第二空心轴7091，第一电机701的电线从第二空心轴7091中穿出，电线与第二空心轴通过密封胶密封连接，第二空心轴7091上转动套设有第三连接件710，第三连接件710为旋转体，第三连接件710的外周面与外筒的内壁密封固连。

所述第二空心轴9091上沿轴向向外依次套设有第二推力轴承711、隔片环、第二深沟球轴承712和密封骨架713；通过设置第二推力轴承，提高轴向载荷承载能力，增加整体结构稳定性，提高使用寿命。

通过设置密封骨架，提高防水密封性能，保证第一电机能正常工作。

所述第三连接件710为筒状，其腔体包括大径部和小径部，第二推力轴承、隔片环和第二深沟球轴承嵌于第三连接件大径部，密封骨架嵌于第三连接件小径部；

其中，第二推力轴承的一端与第六端盖相抵靠，另一端与隔片环的一端面抵靠；第二深沟球轴承的一端与隔片环的另一端面抵靠，另一端抵靠在大径部和小径部之间的台阶面上；

所述第二空心轴的末端与伸出第三连接件的腔体后与第一连接件固连；第二滚轮通过第三转轴401与第一连接件402固连，且第三转轴与第二空心轴7091垂直设置。

在本实施例中，所述第一连接件402上开设有第四螺纹孔、第五螺纹孔和第七通孔，第七通孔和第五螺纹孔连通，第三转轴插入第四螺纹孔中与第一连接件通过螺纹连接，并通过螺栓与第一连接件紧固；第二空心轴的末端设置有外螺纹，空心轴插入第五螺纹孔中与第一连接件通过螺纹连接，且空心轴与第一连接件通过螺钉紧固；

所述第一连接件402的另一端与支架紧固，第一电机的导线穿过第二空心轴后，经第五螺纹孔进入第一连接件的腔体中，经第七通孔穿出第一连接件后与第二壳体上防水接头连接，防水接头的另一端通过导线与控制器之间电连接。

在本实施例中，所述支架、第三壳体以及助力板均为碳纤材质制成，质量轻，强度高，耐用。第二壳体为镁合金材质制成，质量轻，强度高，使用寿命长。

所述轮毂上开设有多个减重孔3013；所述轮毂采用碳素板制成，浮力组件采用塑料泡沫板制成，取材方便，易加工，成本低。

本发明中未做特别说明的均为现有技术或者通过现有技术即可实现，而且本发明中所述具体实施案例仅为本发明的较佳实施案例而已，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本发明的技术范畴。

Claims (5)

1.一种适用于非满水管道的机器人主体结构，其特征在于，包括支架、转动设置在支架上的两个驱动装置，以及通过密封设置固定在支架上的控制器；

每个驱动装置包括驱动滚筒和分别设置在驱动滚筒两端的第一滚轮、第二滚轮，其中第一滚轮通过蜗轮蜗杆传动组件与驱动滚筒连接；所述驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的第一壳体，第一壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片；内筒中固定设置有第一电机；所述驱动滚筒水平放置时，螺旋叶片的下缘高于第一滚轮和第二滚轮的下缘；

所述第一滚轮和第二滚轮均包括轮毂和设置在轮毂上的浮力组件，轮毂包括两个同心叠放的第一圆形板，浮力组件夹在两个第一圆形板之间；

所述支架上包覆有设置有增加浮力的第三壳体，第三壳体中填充中塑料泡沫；还包括设置在轮毂或浮力组件外周面上起防滑、耐磨作用的第二组件；

所述第二组件为套设在浮力组件外周面上第一圆环；所述第一圆环的内壁向内凸起形成多个第一连接块，多个第一连接块沿第一圆环内壁周向均布；所述浮力组件的外周面沿周向开设有多个第一凹槽，浮力组件嵌设在第一圆环中，且每个第一连接块卡设在对应的一个第一凹槽中；

所述第一圆环的外周面向外凸起形成多个防滑块，多个防滑块沿圆环的外周面周向均布；所述防滑块的厚度大于圆环的厚度，防滑块的两端均突出于圆环对应侧的表面；所述防滑块包括交叉设置的第一连接板和第二连接板，防滑块整体呈“十”字形；所述防滑块远离圆环一端的表面为弧面；

所述第一圆形板外缘上沿周向开设有多个第二凹槽，两个第一圆形板分别盖设在浮力组件两侧；沿滚轮轴向观察，第一圆形板能够覆盖住圆环的端面，且每个防滑块的端部卡设在对应的一个第二凹槽中；所述第一圆环及两个第一圆形板通过多个螺栓紧固；第一圆形板上沿周向开设置有多个第一螺纹孔，每个第一连接块上开设有一个第二螺纹孔，每个螺栓插入对应的一组第一螺纹孔和一个第二螺纹并通过螺母锁紧；所述蜗轮蜗杆传动组件包括箱体和转动设置在箱体中的第一转轴和第二转轴，第一转轴与第二转轴垂直；所述第一转轴的上固定套设有套筒，套筒上设置有螺纹，记为蜗杆；第二转轴上固定套设有齿轮，记为蜗轮，蜗杆和蜗轮啮合；

所述第一转轴的一端伸出箱体与驱动滚筒的转轴固连，第二转轴的一端伸出箱体与第一滚轮固连；

所述箱体为无盖的长方体壳状体，包括底板和四个侧板，四个侧板分为第一组侧板和第二组侧板；

所述第一组侧板上开设有第一通孔和第二通孔，第一通孔和第二通孔同轴设置，第一通孔和第二通孔中靠近箱体内腔的一端均设置有第一轴承靠肩；

所述第一通孔中嵌设有第一轴承，且第一轴承外圈的一侧抵靠在相应的第一轴承靠肩上，第二通孔中嵌设有第二轴承，且第二轴承外圈的一侧抵靠在相应的第一轴承靠肩上，第一轴承、第二轴承套设在第一转轴上，第一轴承的外部设置有第一端盖，第一端盖通过螺钉与箱体固连，第一端盖能够遮挡第一通孔，第一端盖的内壁抵靠在第一轴承外圈的另一侧，且第一转轴的端部与第一端盖内壁之间存在间隙；

所述第二轴承的外部设置有第二端盖，第二端盖通过螺钉与箱体固连，第二端盖上开设有第三通孔，第一转轴伸出第三通孔，第三通孔的内壁设置有第一间隔组件，第一间隔组件将第三通孔分为第一腔体和第二腔体，其中第一腔体靠近套筒，第二轴承外圈的另一侧抵靠在第二端盖的内壁上，第一腔体中嵌设有第一骨架密封圈，第二腔体中嵌设有第一羊毛毡密封圈，第一骨架密封圈和第一羊毛毡密封圈均活动式套设在第一转轴上，第一骨架密封圈抵靠在第二轴承内圈一侧，第二端盖的外部通过螺钉固定设置有第一挡圈，第一转轴穿过第一挡圈；

所述第二组侧板上开设有第四通孔和第五通孔，第四通孔和第五通孔同轴设置，且第四通孔和第五通孔中靠近箱体内腔的一端均设置有第二轴承靠肩；

所述第四通孔中嵌设有第三轴承，且第三轴承外圈的一侧抵靠在相应的第二轴承靠肩上，第五通孔中嵌设有第四轴承，且第三轴承外圈的一侧抵靠在相应的第二轴承靠肩上，第三轴承、第四轴承套设在第二转轴上，第三轴承的外部设置有第三端盖，第三端盖通过螺钉与箱体固连，第三端盖能够遮挡第四通孔，第三端盖的内壁抵靠在第三轴承外圈的另一侧，且第二转轴的端部与第三端盖的内壁之间存在间隙；

所述第四轴承的外部设置有第四端盖，第四端盖通过螺钉与箱体固连，第四端盖上开设有第六通孔，第二转轴伸出第六通孔，第六通孔的内壁设置有第二间隔组件，第二间隔组件将第六通孔分为第三腔体和第四腔体，其中第三腔体靠近齿轮，第四轴承外圈的另一侧抵靠在第四端盖内壁上，第三腔体中嵌设有第二骨架密封圈，第四腔体中嵌设有第二羊毛毡密封圈，第二骨架密封圈和第二羊毛毡密封圈均活动式套设在第二转轴上，第二骨架密封圈抵靠在第四轴承内圈一侧，第四端盖的外部通过螺钉固定设置有第二挡圈，第二转轴穿过第二挡圈；

所述箱体远离底板的一端，四个侧板的端面上均开设有用于和管道机器人本体连接的第一螺纹孔，通过将螺钉拧入对应的第一螺纹孔中，使箱体与支架固连；所述第一转轴靠近第一轴承的一端设置有第一环形卡槽，第一轴承挡板固定卡设在第一环形卡槽中对第一轴承起到限位作用；

所述第二转轴靠近第三轴承的一端设置有第二环形卡槽，第二轴承挡板固定卡设在第二环形卡槽中对第三轴承起到限位作用；

所述套筒靠近第二轴承的一端沿长度方向向外延伸形成第一环形凸台，第一环形凸台与套筒一体成型，第一环形凸台的外径小于套筒的外径，第一环形凸台上沿贯穿开设有第一定位孔，第一转轴上沿径向贯穿开设有第二定位孔，第一定位孔和第二定位孔同轴设置，第一定位件插入第一定位孔和第二定位孔中将蜗杆与第一转轴紧固，第一环形凸台的末端抵靠在第二轴承内圈的另一侧；

所述齿轮靠近第四轴承的一端沿长度方向向外延伸形成第二环形凸台，第二环形凸台与齿轮一体成型，第二环形凸台的外径小于齿轮的外径，第二环形凸台上沿贯穿开设有第三定位孔，第二转轴上沿径向贯穿开设有第四定位孔，第三定位孔和第四定位孔同轴设置，第二定位件插入第三定位孔和第四定位孔中将齿轮与第二转轴紧固，第二环形凸台的末端抵靠在第四轴承内圈的另一侧；

所述第二转轴为阶梯轴，包括依次固连的第一段、第二段和第三段；

其中，第一段和第二段的端面为圆形，第三段的端面为非圆形，第三轴承和第四轴承套设在第一段上，且第四轴承的内圈抵靠在第一段和第二段的台阶面上；第二段的直径大于第一段的直径，同时第二段的直径大于第三段端面外接圆的直径；第二骨架密封圈和第二羊毛毡密封圈套设在第二段上；第三段位于箱体外部；所述第二转轴为第一空心轴，且第三段对应的空腔为螺纹孔；所述第三段的端面为三角形；

所述轮毂上开设有多个减重孔；所述轮毂采用碳素板制成，浮力组件采用塑料泡沫板制成。

2.根据权利要求1所述的适用于非满水管道的机器人主体结构，其特征在于，所述主体结构还包括第二壳体，控制器设置于第二壳体中，第二壳体通过螺钉与支架固定连接，且第二壳体的与支架之间固连；所述第二壳体的前端设置有由透明材质制成的前挡板；前挡板的边缘与第二壳体及支架密封固连；支架的底部设置有流量传感器，流量传感器与控制器之间电连接；

所述第二壳体的腔体中设置有摄像头，摄像头与控制器之间电连接；

所述支架的底部固定设置有助力板，助力板包括中部沿长度方向向下凸出形成V字形的隔离组件，两个驱动装置分别位于隔离组件的两侧。

3.根据权利要求2所述的适用于非满水管道的机器人主体结构，其特征在于，驱动装置中，所述第一电机的输出轴伸出内筒，且位于外筒中，沿第一电机输出轴方向依次同轴设置有第一法兰、第一电机盖、第二法兰和第二连接件，第一法兰、第一电机盖和第二连接件均为旋转体，第一法兰通过螺钉与内筒的第一端面连接，第一法兰的内壁与第一电机输出轴之间存在间隙，第一法兰的外周面与外筒内壁之间存在间隙；所述第一电机盖呈圆环状，第一电机盖通过螺钉与第一法兰固连，第一电机盖的内壁与第一电机输出轴之间存在间隙，第一电机盖的外周面与外筒内壁之间存在间隙；

所述第二法兰的中心部向外靠近第一电机的一侧延伸形成第一柱状体，第一柱状体沿轴线开设有第一孔，第一电机输出轴插入第一孔中，第一电机输出轴通过键与第二法兰的第一柱状体固连；

所述第二连接件中心开设有圆柱状腔体，且第二连接件远离第一电机的一端设置有第二连接件端盖，为封闭端，第二法兰通过螺钉固定在第二连接件的腔体中，且第二法兰与第二连接件同轴设置，第一柱状体的外周面与第二连接件的腔体内壁之间存在间隙；第一推力轴承套设在第一柱状体上，且位于第一柱状体和第二连接件之间；第二连接件的外周面与外筒的内壁之间设置有密封圈，第二连接件通过螺钉与外筒固连；

所述第一转轴位于箱体外的一端设置有第三法兰，第三法兰通过螺钉与第二连接件端盖固连；

所述内筒远离第一电机输出轴的一端连接有第六端盖，第六端盖与内筒的端面密封固连，第六端盖的外端面中心部向外凸起并延伸形成第二空心轴，第一电机的电线从第二空心轴中穿出，电线与第二空心轴通过密封胶密封连接，第二空心轴上转动套设有第三连接件，第三连接件为旋转体，第三连接件的外周面与外筒的内壁密封固连；

所述第二空心轴上沿轴向向外依次套设有第二推力轴承、隔片环、第二深沟球轴承和密封骨架；

所述第三连接件为筒状，其腔体包括大径部和小径部，第二推力轴承、隔片环和第二深沟球轴承嵌于第三连接件大径部，密封骨架嵌于第三连接件小径部；

其中，第二推力轴承的一端与第六端盖相抵靠，另一端与隔片环的一端面抵靠；第二深沟球轴承的一端与隔片环的另一端面抵靠，另一端抵靠在大径部和小径部之间的台阶面上；

所述第二空心轴的末端与伸出第三连接件的腔体后与第一连接件固连；第二滚轮通过第三转轴与第一连接件固连，且第三转轴与第二空心轴垂直设置。

4.根据权利要求3所述的适用于非满水管道的机器人主体结构，其特征在于，所述第一连接件上开设有第四螺纹孔、第五螺纹孔和第七通孔，第七通孔和第五螺纹孔连通，第三转轴插入第四螺纹孔中与第一连接件通过螺纹连接，并通过螺栓与第一连接件紧固；第二空心轴的末端设置有外螺纹，空心轴插入第五螺纹孔中与第一连接件通过螺纹连接，且空心轴与第一连接件通过螺钉紧固；

所述第一连接件的另一端与支架紧固，第一电机的导线穿过空心轴后，经第五螺纹孔进入第一连接件的腔体中，经第七通孔穿出第一连接件后与第二壳体上防水接头连接，防水接头的另一端通过导线与控制器之间电连接。

5.根据权利要求4所述的适用于非满水管道的机器人主体结构，其特征在于，所述支架、第三壳体以及助力板均为碳纤材质制成，第二壳体为镁合金材质制成。