JP2002067936A - 管内移動装置 - Google Patents
管内移動装置Info
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- JP2002067936A JP2002067936A JP2000253828A JP2000253828A JP2002067936A JP 2002067936 A JP2002067936 A JP 2002067936A JP 2000253828 A JP2000253828 A JP 2000253828A JP 2000253828 A JP2000253828 A JP 2000253828A JP 2002067936 A JP2002067936 A JP 2002067936A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型かつ簡単な構成で管内を前進、後退、回
転できる管内移動装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明の管内移動装置は、上記管内で管
内移動装置の本体を中央に支持するように、該管内移動
装置の本体の外面に複数設けられ、所定の傾斜角で同じ
向きに伸びる棒状の弾性体と、上記各弾性体の向きを変
える制御手段と、装置本体を振動させる振動手段とを備
えたことを特徴とする。
転できる管内移動装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明の管内移動装置は、上記管内で管
内移動装置の本体を中央に支持するように、該管内移動
装置の本体の外面に複数設けられ、所定の傾斜角で同じ
向きに伸びる棒状の弾性体と、上記各弾性体の向きを変
える制御手段と、装置本体を振動させる振動手段とを備
えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、配管内を移動する
管内移動装置に関する。
管内移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ガス管、原子炉内の配管、及
び、水道管等の内部の状態を調べたり、配管内に電話線
等の必要なケーブルを通す際に用いる管内移動装置が知
られている。これらの管内移動装置では、装置の外側に
ローラや無限軌道体を備え、これらのローラや無限軌道
体を管の内壁に押し付けながら管内を移動するのが一般
的である。また、配管内の状態を調べるには、管内移動
装置に内壁を撮影するビデオやカメラ等の撮影装置を装
備すると共に、当該撮影装置の撮影する箇所を変更する
回転機構を備えることが必要になる。
び、水道管等の内部の状態を調べたり、配管内に電話線
等の必要なケーブルを通す際に用いる管内移動装置が知
られている。これらの管内移動装置では、装置の外側に
ローラや無限軌道体を備え、これらのローラや無限軌道
体を管の内壁に押し付けながら管内を移動するのが一般
的である。また、配管内の状態を調べるには、管内移動
装置に内壁を撮影するビデオやカメラ等の撮影装置を装
備すると共に、当該撮影装置の撮影する箇所を変更する
回転機構を備えることが必要になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、管内移
動装置本体に、ローラや無限軌道体、上記撮影装置の回
転機構を備えることは、装置の複雑化、及び、大型化を
招き、細い配管に対する適用を難しくする。
動装置本体に、ローラや無限軌道体、上記撮影装置の回
転機構を備えることは、装置の複雑化、及び、大型化を
招き、細い配管に対する適用を難しくする。
【０００４】本発明は、小型かつ簡単な構成で管内を前
進、後退、回転できる管内移動装置を提供することを目
的とする。
進、後退、回転できる管内移動装置を提供することを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の管内移動
装置は、管内を移動する管内移動装置であって、上記管
内において、管内移動装置の本体を管の内壁に非接触な
状態で支持するように、該管内移動装置の本体の外面に
複数設けられ、配設箇所の接面に対して所定の傾斜角で
同じ向きに伸びる棒状の弾性体と、装置本体を振動させ
る振動手段とを備えたことを特徴とする。
装置は、管内を移動する管内移動装置であって、上記管
内において、管内移動装置の本体を管の内壁に非接触な
状態で支持するように、該管内移動装置の本体の外面に
複数設けられ、配設箇所の接面に対して所定の傾斜角で
同じ向きに伸びる棒状の弾性体と、装置本体を振動させ
る振動手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】本発明の第２の管内移動装置は、上記第１
の管内移動装置であって、更に、上記各弾性体の向きを
変える制御手段を備えることを特徴とする。
の管内移動装置であって、更に、上記各弾性体の向きを
変える制御手段を備えることを特徴とする。
【０００７】本発明の第３の管内移動装置は、上記何れ
かの管内移動装置であって、上記弾性体は、多数の細糸
状弾性体を束ねたものであることを特徴とする。
かの管内移動装置であって、上記弾性体は、多数の細糸
状弾性体を束ねたものであることを特徴とする。
【０００８】本発明の第４の管内移動装置は、上記何れ
かの管内移動装置であって、更に、管内の状態を撮影す
る撮影装置を備えることを特徴とする。
かの管内移動装置であって、更に、管内の状態を撮影す
る撮影装置を備えることを特徴とする。
【０００９】本発明の第５の管内移動装置は、上記何れ
かの管内移動装置であって、更に、上記向き変更手段、
及び、振動手段は、圧縮空気を駆動力とすることを特徴
とする。
かの管内移動装置であって、更に、上記向き変更手段、
及び、振動手段は、圧縮空気を駆動力とすることを特徴
とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】（１）発明の概要 本発明の管内移動装置は、管内移動装置の本体を管の内
壁に非接触な状態で支持するように、該管内移動装置の
本体の外面に複数設けられ、当該配設箇所の接面に対し
て所定の傾斜角で、それぞれが同じ向きに伸びる弾性体
と、当該弾性体の向きを変更する制御手段と、本体を振
動させる振動手段を備えたことを特徴とする。なお、上
記弾性体としては、多数の細糸状の弾性体を束ねたもの
を採用するのが好ましい。これにより、管内の壁の微細
な凹凸に当該糸状の弾性体の先端が多くひっかっかり、
単体の弾性体を利用する場合に比べて強い駆動力を得る
ことができる。
壁に非接触な状態で支持するように、該管内移動装置の
本体の外面に複数設けられ、当該配設箇所の接面に対し
て所定の傾斜角で、それぞれが同じ向きに伸びる弾性体
と、当該弾性体の向きを変更する制御手段と、本体を振
動させる振動手段を備えたことを特徴とする。なお、上
記弾性体としては、多数の細糸状の弾性体を束ねたもの
を採用するのが好ましい。これにより、管内の壁の微細
な凹凸に当該糸状の弾性体の先端が多くひっかっかり、
単体の弾性体を利用する場合に比べて強い駆動力を得る
ことができる。
【００１１】上記構成の管内移動装置をその最大直径よ
りも小さく、かつ、本体よりも大きな直径の配管内に挿
入し、振動手段により本体を振動させると、装置は振動
ブラシの伸びる向きと反対の方向に進む。上記制御手段
により各振動ブラシの向きを統一的に変えることで装置
の管内での前進、後退、及び、回転が実現される。
りも小さく、かつ、本体よりも大きな直径の配管内に挿
入し、振動手段により本体を振動させると、装置は振動
ブラシの伸びる向きと反対の方向に進む。上記制御手段
により各振動ブラシの向きを統一的に変えることで装置
の管内での前進、後退、及び、回転が実現される。
【００１２】当該構成を採用することで、管内移動手段
としてローラや無限軌道体を設ける場合に比べて装置の
大幅な小型化を図ることができる。また、専用の回転機
構を設けずとも管内で自在に回転できるため、管内撮影
装置を装備しても装置の大型化を抑えることができる。
以下、上記特徴を具備する管内移動装置の実施の形態に
ついて、添付の図面を参照しつつ説明する。
としてローラや無限軌道体を設ける場合に比べて装置の
大幅な小型化を図ることができる。また、専用の回転機
構を設けずとも管内で自在に回転できるため、管内撮影
装置を装備しても装置の大型化を抑えることができる。
以下、上記特徴を具備する管内移動装置の実施の形態に
ついて、添付の図面を参照しつつ説明する。
【００１３】（２）実施の形態１ 図１は、実施の形態に係る管内移動装置１００の側面図
である。当該装置１００には、自在継手３により接続さ
れるケーブル２を介して電力が供給される。管内移動装
置１００は、円柱状の本体１の周囲に多数の振動ブラシ
４を備える。振動ブラシ４は、管内移動装置１００の本
体１を、当該装置１００を挿入する管の内壁に非接触な
状態で支持するように設けられ、配設箇所の接面に対し
て所定の角度（図面ではケーブル２側）で傾斜し、各々
同じ方向、即ち、当該円柱状の本体１を展開した際に、
各振動ブラシ４の毛並みが同じになるように設けられ
る。当該振動ブラシ４は、ナイロンやゴム等の弾性体を
用いる。管内の壁を傷つけずに摩擦を高めるため、上記
弾性体は、多数の細糸状の弾性体を１つに束ねたものを
用いることが好ましい。図の簡略化のため、手前に位置
する各振動ブラシ４を”＋”の記号で表す。
である。当該装置１００には、自在継手３により接続さ
れるケーブル２を介して電力が供給される。管内移動装
置１００は、円柱状の本体１の周囲に多数の振動ブラシ
４を備える。振動ブラシ４は、管内移動装置１００の本
体１を、当該装置１００を挿入する管の内壁に非接触な
状態で支持するように設けられ、配設箇所の接面に対し
て所定の角度（図面ではケーブル２側）で傾斜し、各々
同じ方向、即ち、当該円柱状の本体１を展開した際に、
各振動ブラシ４の毛並みが同じになるように設けられ
る。当該振動ブラシ４は、ナイロンやゴム等の弾性体を
用いる。管内の壁を傷つけずに摩擦を高めるため、上記
弾性体は、多数の細糸状の弾性体を１つに束ねたものを
用いることが好ましい。図の簡略化のため、手前に位置
する各振動ブラシ４を”＋”の記号で表す。
【００１４】図１の略中央部には、本体１のフレーム２
０の一部を剥いで内部構成を示す領域を設けてある。後
に詳しく説明するが、フレーム２０の下には、図示しな
いモータにより駆動される回転ドラム１０が設けられて
いる。回転ドラム１０の外周面には、当該回転ドラム１
０の回転軸を中心とする環状の壁１５が等間隔に設けら
れている。各壁１５の図中左側の面には歯１２が設けら
れている。また、振動ブラシ４の下部には歯車１４が設
けられている。図示するように、各振動ブラシ４の歯車
１４は、上記回転ドラム１０の壁１５の歯１２と噛み合
う位置に配設される。当該構成において、図示しないモ
ータにより回転ドラム１０を回転させることで、全ての
振動ブラシ４の向きを同じように変えることができる。
０の一部を剥いで内部構成を示す領域を設けてある。後
に詳しく説明するが、フレーム２０の下には、図示しな
いモータにより駆動される回転ドラム１０が設けられて
いる。回転ドラム１０の外周面には、当該回転ドラム１
０の回転軸を中心とする環状の壁１５が等間隔に設けら
れている。各壁１５の図中左側の面には歯１２が設けら
れている。また、振動ブラシ４の下部には歯車１４が設
けられている。図示するように、各振動ブラシ４の歯車
１４は、上記回転ドラム１０の壁１５の歯１２と噛み合
う位置に配設される。当該構成において、図示しないモ
ータにより回転ドラム１０を回転させることで、全ての
振動ブラシ４の向きを同じように変えることができる。
【００１５】図２は、上記管内移動装置１００の断面図
である。振動用モータ５は、回転軸に接続された偏芯用
回転体６を回転させて、本体１を振動させる。管内移動
装置１００を管内に押し込んだ場合、各振動ブラシ４
は、管の内面を押さえながら本体１を管の中央付近に支
持する。なお、管内移動装置１００を挿入する管の直径
は、装置１００の最大直径（各振動ブラシ４の届く最大
範囲）よりも小さく、かつ、装置本体の直径よりも大き
いことが条件となる。上記駆動モータ５により本体１が
振動すると、振動ブラシ４の伸張方向と逆の向きに本体
１が進む。なお、本体１を振動させる手法としては、前
記の手法に限定されず、駆動モータ５及び回転体６を本
図において９０度回転させた状態に設ける等、他の手法
を用い手も良い。
である。振動用モータ５は、回転軸に接続された偏芯用
回転体６を回転させて、本体１を振動させる。管内移動
装置１００を管内に押し込んだ場合、各振動ブラシ４
は、管の内面を押さえながら本体１を管の中央付近に支
持する。なお、管内移動装置１００を挿入する管の直径
は、装置１００の最大直径（各振動ブラシ４の届く最大
範囲）よりも小さく、かつ、装置本体の直径よりも大き
いことが条件となる。上記駆動モータ５により本体１が
振動すると、振動ブラシ４の伸張方向と逆の向きに本体
１が進む。なお、本体１を振動させる手法としては、前
記の手法に限定されず、駆動モータ５及び回転体６を本
図において９０度回転させた状態に設ける等、他の手法
を用い手も良い。
【００１６】ブラシ回転用モータ７は、減速機構９を介
して回転ドラム１０に連結されている。モータ７の回転
に応じて、中間ケース１１により回転可能な状態で支持
されている回転ドラム１０が回転する。回転ドラム１０
を回転することで、各振動ブラシ４の向きが変わり、装
置１００の管内での前進、後退、及び、回転が実現され
る。
して回転ドラム１０に連結されている。モータ７の回転
に応じて、中間ケース１１により回転可能な状態で支持
されている回転ドラム１０が回転する。回転ドラム１０
を回転することで、各振動ブラシ４の向きが変わり、装
置１００の管内での前進、後退、及び、回転が実現され
る。
【００１７】図３は、図２に示す管内移動装置１００の
Ａ−Ａ’断面図であり、減速機構９の構成を示す図であ
る。当該減速機構９は、いわゆる遊星歯車機構を採用
し、モータ７の回転を減速して回転ドラム１０に伝え
る。具体的には、減速機構９は、モータ７の回転軸８の
先端に接続された太陽歯車８ａと、当該太陽歯車８ａの
周囲に、当該歯車８ａに噛み合うように設けられる４つ
の遊星歯車８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅとで構成される。回
転ドラム１０の端部内側には、各遊星歯車８ａ，８ｂ，
８ｃ，８ｄと噛み合う歯１６が設けられている。
Ａ−Ａ’断面図であり、減速機構９の構成を示す図であ
る。当該減速機構９は、いわゆる遊星歯車機構を採用
し、モータ７の回転を減速して回転ドラム１０に伝え
る。具体的には、減速機構９は、モータ７の回転軸８の
先端に接続された太陽歯車８ａと、当該太陽歯車８ａの
周囲に、当該歯車８ａに噛み合うように設けられる４つ
の遊星歯車８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅとで構成される。回
転ドラム１０の端部内側には、各遊星歯車８ａ，８ｂ，
８ｃ，８ｄと噛み合う歯１６が設けられている。
【００１８】図４は、回転ドラム１０と振動ブラシ４の
構成を詳しく説明するための図である。図４の（ａ）
は、回転ドラム１０の端部付近の拡大断面図である。ま
た、図４の（ｂ）は、（ａ）に示す端部付近を矢印Ａ方
向からみた図である。回転ドラム１０は、表面に等間隔
に並ぶ壁１５を備える。各壁１５は、図面左側の面に歯
１２を備える。振動ブラシ４は、低部に回転軸１３及び
歯車１４を備える。振動ブラシ４は、回転軸１３におい
てフレーム２０に回転可能な状態で支持されている。ま
た、振動ブラシ４の歯車１４は、壁１５の備える歯１２
に噛み合わされている。当該構成を採用することで、各
振動ブラシ４は、回転ドラム１０の回転に伴い向きを変
える。
構成を詳しく説明するための図である。図４の（ａ）
は、回転ドラム１０の端部付近の拡大断面図である。ま
た、図４の（ｂ）は、（ａ）に示す端部付近を矢印Ａ方
向からみた図である。回転ドラム１０は、表面に等間隔
に並ぶ壁１５を備える。各壁１５は、図面左側の面に歯
１２を備える。振動ブラシ４は、低部に回転軸１３及び
歯車１４を備える。振動ブラシ４は、回転軸１３におい
てフレーム２０に回転可能な状態で支持されている。ま
た、振動ブラシ４の歯車１４は、壁１５の備える歯１２
に噛み合わされている。当該構成を採用することで、各
振動ブラシ４は、回転ドラム１０の回転に伴い向きを変
える。
【００１９】（３）実施の形態２ 図５は、管内移動装置１００に管内撮影機能を追加した
実施の形態２にかかる管内移動装置１０１の断面図であ
る。当該管内移動装置１０１は、管内側部の様子を撮影
する撮影装置５０と、上述した管内移動装置１００と同
じ構成の駆動部５４とで構成される。撮影装置５０は、
フレーム２０に設けられたガラス窓５１と、当該ガラス
窓５１を介して管内の様子を撮影するカメラ５２とで構
成される。カメラ５２は、支持部５３により固定されて
いる。カメラ５２は、自由継手３により接続されている
ケーブル２から送られてくる所定の撮影信号に応じて管
内の様子を撮影する。当該撮影結果は、ケーブル２を介
してリアルタイムで図示しない外部モニターに出力して
も良いし、所定の記録媒体に撮影結果を保存しておくこ
ととしても良い。また、カメラ５２の代わりにビデオを
用いても良い。
実施の形態２にかかる管内移動装置１０１の断面図であ
る。当該管内移動装置１０１は、管内側部の様子を撮影
する撮影装置５０と、上述した管内移動装置１００と同
じ構成の駆動部５４とで構成される。撮影装置５０は、
フレーム２０に設けられたガラス窓５１と、当該ガラス
窓５１を介して管内の様子を撮影するカメラ５２とで構
成される。カメラ５２は、支持部５３により固定されて
いる。カメラ５２は、自由継手３により接続されている
ケーブル２から送られてくる所定の撮影信号に応じて管
内の様子を撮影する。当該撮影結果は、ケーブル２を介
してリアルタイムで図示しない外部モニターに出力して
も良いし、所定の記録媒体に撮影結果を保存しておくこ
ととしても良い。また、カメラ５２の代わりにビデオを
用いても良い。
【００２０】管内移動装置１００と同じ駆動部５４を採
用することで、撮影装置５０のカメラ５１が固定されて
いても、振動ブラシ４の向きを回転ドラム１０の回転方
向と平行な向き（図面縦方向）に変えることで管内移動
装置１０１が挿入されている管内で回転し、配管内の全
周の撮影を行うことができる。
用することで、撮影装置５０のカメラ５１が固定されて
いても、振動ブラシ４の向きを回転ドラム１０の回転方
向と平行な向き（図面縦方向）に変えることで管内移動
装置１０１が挿入されている管内で回転し、配管内の全
周の撮影を行うことができる。
【００２１】（４）実施の形態３ 図６は、実施の形態３にかかる管内移動装置１０２の断
面図である。実施の形態１の管内移動装置１００と同じ
構成物には同じ参照番号を付してここでの説明は省く。
管内移動装置１０２は、ガス管等の火気厳禁の管内を移
動するための装置であり、本体１を振動させるためのモ
ータ７２（管内移動装置１００の振動用モータ５に相当
する）、及び、回転ドラム１０を回転して振動ブラシ４
の向きを変更するモータ７４（管内移動装置１００のブ
ラシ回転用モータ７に相当する）に、圧縮空気を駆動力
とするモータを採用したことを特徴とする。図示するよ
うに、振動用空気モータ７２は、空気チューブ７０によ
り送られてくる圧縮空気により駆動される。振動用空気
モータ７２の回転軸には、偏芯用回転体７３が設けられ
ている。また、ブラシ回転用モータ７４は、空気チュー
ブ７１により送られてくる圧縮空気により駆動される。
ブラシ回転用モータ７２の回転軸７５には、回転ドラム
１０の備える歯１６と噛み合う歯車７６が取り付けられ
ている。当該構成を採用することで、ガス管等の火気厳
禁な管内でも安全に移動することができる。
面図である。実施の形態１の管内移動装置１００と同じ
構成物には同じ参照番号を付してここでの説明は省く。
管内移動装置１０２は、ガス管等の火気厳禁の管内を移
動するための装置であり、本体１を振動させるためのモ
ータ７２（管内移動装置１００の振動用モータ５に相当
する）、及び、回転ドラム１０を回転して振動ブラシ４
の向きを変更するモータ７４（管内移動装置１００のブ
ラシ回転用モータ７に相当する）に、圧縮空気を駆動力
とするモータを採用したことを特徴とする。図示するよ
うに、振動用空気モータ７２は、空気チューブ７０によ
り送られてくる圧縮空気により駆動される。振動用空気
モータ７２の回転軸には、偏芯用回転体７３が設けられ
ている。また、ブラシ回転用モータ７４は、空気チュー
ブ７１により送られてくる圧縮空気により駆動される。
ブラシ回転用モータ７２の回転軸７５には、回転ドラム
１０の備える歯１６と噛み合う歯車７６が取り付けられ
ている。当該構成を採用することで、ガス管等の火気厳
禁な管内でも安全に移動することができる。
【００２２】撮影装置を備えれば、管内の状態を調べる
ことができる。この場合、撮影装置は、例えば、図示し
ない中部により送られてくる圧縮空気により作動するカ
メラ等を使用するのが好ましい。
ことができる。この場合、撮影装置は、例えば、図示し
ない中部により送られてくる圧縮空気により作動するカ
メラ等を使用するのが好ましい。
【００２３】なお、管内移動装置１０２に撮影装置とし
て機械式のカメラを装備すれば、ガス管等の火気厳禁な
管内の様子を安全に調べることができる。
て機械式のカメラを装備すれば、ガス管等の火気厳禁な
管内の様子を安全に調べることができる。
【００２４】
【発明の効果】本発明の第１の管内移動装置は、管内を
移動する手段として、装置の表面に多数の弾性体を備え
ることで、ローラや無限軌道体を用いる場合に比べて装
置の簡単化及び小型化を図ることができる。これによ
り、径の小さな管への適用が容易になる。
移動する手段として、装置の表面に多数の弾性体を備え
ることで、ローラや無限軌道体を用いる場合に比べて装
置の簡単化及び小型化を図ることができる。これによ
り、径の小さな管への適用が容易になる。
【００２５】本発明の第２の管内移動装置は、弾性体の
向きを変更することで、管内での移動方向を変更するこ
とができ、ローラや無限軌道体を用いる場合に比べて装
置の簡単化及び小型化を図ることができる。これによ
り、径の小さな管への適用が容易になる。
向きを変更することで、管内での移動方向を変更するこ
とができ、ローラや無限軌道体を用いる場合に比べて装
置の簡単化及び小型化を図ることができる。これによ
り、径の小さな管への適用が容易になる。
【００２６】本発明の第３の管内移動装置は、本体の表
面に多数設ける弾性体として、多数の細い糸状の弾性体
を束ねたものを採用することで、管内の壁の微細な凹凸
に当該糸状の弾性体の先端が多くひっかっかり、単体の
弾性体を利用する場合に比べて強い駆動力を得ることが
できる。
面に多数設ける弾性体として、多数の細い糸状の弾性体
を束ねたものを採用することで、管内の壁の微細な凹凸
に当該糸状の弾性体の先端が多くひっかっかり、単体の
弾性体を利用する場合に比べて強い駆動力を得ることが
できる。
【００２７】本発明の第４の管内移動装置は、管内の状
態を撮影する撮影装置を備えることで、管内の様子を調
べることができるが、弾性体の向きを変えることで、装
置の前進、後退、回転を行えるため、撮影装置の構成は
簡単なものを採用することができ、管内移動装置全体と
しての大型化を抑えることができる。
態を撮影する撮影装置を備えることで、管内の様子を調
べることができるが、弾性体の向きを変えることで、装
置の前進、後退、回転を行えるため、撮影装置の構成は
簡単なものを採用することができ、管内移動装置全体と
しての大型化を抑えることができる。
【００２８】本発明の第５の管内移動装置は、弾性体の
向きを変更する向き変更手段と、本体を振動させる振動
手段とを、圧縮空気を駆動力とするものを採用すること
で、例えば、ガス管等の火気厳禁な配管内の移動を安全
に行うことができる。
向きを変更する向き変更手段と、本体を振動させる振動
手段とを、圧縮空気を駆動力とするものを採用すること
で、例えば、ガス管等の火気厳禁な配管内の移動を安全
に行うことができる。
【図１】 実施の形態に係る管内移動装置の側面図であ
る。
る。
【図２】 実施の形態に係る管内移動装置の断面図であ
る。
る。
【図３】 実施の形態に係る管内移動装置の一部の断面
図である。
図である。
【図４】 管内移動装置の振動ブラシ近傍の断面図であ
る。
る。
【図５】 管内の撮影機能を備える管内移動装置の断面
図である。
図である。
【図６】 別の実施形態に係る管内移動装置の断面図で
ある。
ある。
１…本体 ２…ケーブル ３…自在継手 ４…振動ブラシ ５…振動用モータ ６…偏芯用回転体 ７…ブラシ回転用モータ ９…減衰機構 １０…回転ドラム １１…中間ケース １２…歯 １４…歯車 １５…壁 １６…歯 ２０…フレーム ５０…撮影装置 ５１…ガラス窓 ５２…カメラ ７０，７１…空気チューブ ７２…振動用空気モータ ７４…ブラシ回転用空気モータ
Claims (5)
- 【請求項１】 管内を移動する管内移動装置であって、 上記管内において、管内移動装置の本体を管の内壁に非
接触な状態で支持するように、該管内移動装置の本体の
外面に複数設けられ、配設箇所の接面に対して所定の傾
斜角で同じ向きに伸びる棒状の弾性体と、 装置本体を振動させる振動手段とを備えたことを特徴と
する管内移動装置。 - 【請求項２】 更に、上記各弾性体の向きを変える制御
手段を備えた請求項１に記載の管内移動装置。 - 【請求項３】 上記弾性体は、多数の細糸状弾性体を束
ねたものである請求項１又は請求項２に記載の管内移動
装置。 - 【請求項４】 更に、管内の状態を撮影する撮影装置を
備える請求項１乃至請求項３の何れかに記載の管内移動
装置。 - 【請求項５】 上記制御手段、及び、振動手段は、圧縮
空気を動力源とする請求項１乃至請求項４の何れかに記
載の管内移動装置。
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