JP2023501674A - ボアスコープ - Google Patents

Abstract

本発明は、ボアスコープ（１）とアセンブリに関し、特に航空機エンジンの燃焼室の検査用である。ボアスコープ（１）は、シャフト軸（３’）を有して撮像ユニット（２０）のデータと供給のライン（２１）が通るシャフト（３）の第１端部（４）に受像錐を有する少なくとも１つの撮像センサ（２２，２３）付きの電子的な撮像ユニット（２０）を備える。撮像ユニット（２０）は、受像錐の軸（２２’，２３’）が第１端部（４）でシャフト軸（３’）に平行でなく回転ヘッド（１０）を回転させることでパノラマ画像を撮像できるようにシャフト軸（３）まわりに回転可能に第１端部（４）で固定された回転ヘッド（１０）に配置されている。アセンブリ（３０）はボアスコープ（１）と回転ヘッド（１０）および撮像ユニット（２０）の回転を制御するとともに撮像センサ（２２，２３）で撮像された画像データをパノラマ画像に合成する制御評価ユニット（３１）とを備える。

Description

本発明は、ボアスコープに関し、当該ボアスコープは特に航空機エンジンの燃焼室のボアスコープ検査用のものであり、またボアスコープを備えるアセンブリに関する。

先行技術では、産業機器の直ちには見えない領域での検査にボアスコープを使用することが知られている。ボアスコープは、小さな開口部から問題の領域に挿入でき、直接または光学ユニットを介して、あるいはボアスコープ先端部の適切なセンサによって撮像（キャプチャ）されたビデオ画像の表示を介して（ビデオボアスコープとも呼ばれる）、他の方法では見えない領域の検査が可能となる。

ボアスコープ検査は、例えば航空機エンジンを検査する際に、エンジンを分解することなく、その内部を観察するために使用される。ここで、航空機エンジンでは、例えば燃焼室などの少なくとも個々の領域について、その領域を完全に分析し、記録することが要求され、少なくとも好ましいとされている。

現在、燃焼室内部のボアスコープ検査にはフレキシブルシャフトを持つビデオボアスコープを使用し、燃焼室内を手動で誘導している。そのため、フレキシブルボアスコープを燃焼室の内面全周に沿わせ、ゆっくりと引き出す。引き出す際にボアスコープで撮像した画像を記録する。その際、通常は環状の燃焼室の全周を撮像するように工夫する。燃焼室内の問題箇所を特定すると、目的に適した３Ｄボアスコープを別途用意し、手動で該当箇所の３Ｄ撮像を行うこともある。

しかし、フレキシブルシャフトを有するボアスコープの手動誘導では、燃焼室の状態を完全かつ再現性よく記録することはほとんど不可能である。また、特に問題箇所の連続的な３Ｄ撮像は、非常に複雑で時間がかかる。

本発明の目的は、産業機器、特に航空機エンジンの燃焼室の検査を単純化でき、改善できるボアスコープを提供することである。

この目的は、主請求項に記載のボアスコープと、従属請求項１２に記載のアセンブリとによって達成される。従属請求項は、有利な発展に関するものである。

従って、本発明は、シャフトの第１端部に受像錐を有する少なくとも１つの撮像センサ付きの電子的な撮像ユニットを備え、シャフトはシャフト軸を有し、撮像ユニット用のデータと電源供給のラインがシャフトを通じて案内され、撮像ユニットは、受像錐の軸が第１端部でシャフト軸に平行でなく回転ヘッドを回転させることでパノラマ画像を撮像できるようにシャフト軸まわりに回転可能に第１端部で固定された回転ヘッドに配置されていることを特徴とする、特に航空機エンジンの燃焼室のボアスコープ検査用のボアスコープに関する。

また、本発明は、請求項に記載のボアスコープと、回転ヘッドおよび撮像ユニットの回転運動を制御するとともに少なくとも１つの撮像センサによって撮像された画像データをパノラマ画像に合成するように設計された制御評価ユニットとを備える、アセンブリに関する。

本発明は、産業機器、特に航空機エンジンの燃焼室のボアスコープ検査において、使用されるボアスコープがパノラマ画像、すなわち３６０°パノラマ画像を作成するように設計されていれば有利であることを認識したものである。本発明によれば、ボアスコープを所望の位置に一旦移動させると、ボアスコープシャフトの位置または場所を変更することなくパノラマ画像を作成できる。

この目的のために、撮像ユニットの少なくとも１つの画像センサが、シャフト軸まわりに回転可能な回転ヘッドに配置されるようになっている。ここで、「シャフト軸」は、シャフトの長軸または対称軸を意味する。シャフト軸が直線的に延びていない場合（例えば湾曲したシャフトの場合）、および／またはシャフト軸が可変である場合（例えばフレキシブルシャフトの場合）、焦点は回転ヘッドの回転軸として回転ヘッドが配置されているシャフトの第１端部からすぐのシャフト軸の該当部分である。

回転ヘッドの回転範囲は、３６０°以下としてもよい。回転範囲の適切な制限によって、回転ヘッドの任意の回転中に、シャフトから回転ヘッドまで導かれ得るデータと供給のラインがねじれたり巻き上げられたりすることを防止できる。パノラマ画像を作成するためには、３６０°の全範囲が撮像ユニットの受像錐（receiving cone）によって実際に撮像されれば同時に十分であるので、３６０°未満の回転範囲でも十分であり、受像錐は回転ヘッドの回転軸に垂直な平面内に規則的に範囲を有するので、それでも完全なパノラマ画像を作成できる。

好ましくは、回転ヘッドは、シャフト軸に対して静止かつ偏心して固定された駆動ユニットによって駆動されるピニオンが噛み合う内部ギアを有している。シャフトに対する駆動ユニットの偏心配置の結果、シャフト内におけるデータと供給のラインの回転ヘッドへの誘導を単純化できる。駆動ユニットは、電気モータ、好ましくはステッピングモータであってもよく、その供給と制御のラインは同様にシャフトを通して案内されてもよい。

好ましくは、回転ヘッドは、少なくとも１つの透明窓を有する共回転円筒形ハウジングを備え、共回転円筒形ハウジングの中において、撮像センサのそれぞれの受像錐が透明窓をそれぞれ通るように配向されて撮像ユニットが配置される。撮像ユニットは、ハウジングによって保護される一方で、ハウジングに設けられた共回転窓によって、回転ヘッドの任意の所望の角度位置での撮像に関して制限が課されることはない。

代替的には、シャフト軸に対して第１端部で静止して回転ヘッドを取り囲み、少なくとも１つの透明な環状部を有する円筒形ハウジングが設けられてもよく、各撮像ユニットの受像錐はそれぞれ透明な環状部を通るように配向され、個々の撮像センサ（それぞれ）に対して別々の環状部を設けてもよく、および／または、複数の撮像センサの受像錐は共通の環状部を通るように配向されてもよい。この場合、ハウジングは静止しているが、少なくとも１つの環状部のために、撮像センサによる画像撮像は、回転ヘッドのいかなる角度位置においても損なわれることはない。

いずれの場合も、ハウジングは円筒形をしている。したがって、ハウジングをシャフトの剛性連続体とみなすことができ、これによって、特にボアスコープ開口部への本発明に係るボアスコープの挿入が簡単に可能になる。好ましくは、ハウジングの外径は、シャフトの外径にほぼ一致させ得る。

ハウジングは、前述のいずれの実施形態においても、好ましくは液密に封止される。また、撮像ユニットまたはボアスコープの他の構成要素がその先端部において液体に直接触れて損傷することなく、液体で満たされたキャビティにボアスコープを使用できる。

好ましくは、撮像ユニットは、三角測量によって３Ｄ情報を決定するために、少なくとも部分的に交差する、および／または互いに平行に配向された受像錐を有する少なくとも２つの撮像センサであって、好ましくはシャフト軸の方向であるが、互いに間隔をおいて配置された少なくとも２つの撮像センサを備える。互いに離間した一対の２つの撮像センサが共通の画像領域を撮像するので、三角測量の助けを借りて、２つの撮像センサによって受像した画像点の間隔に関する３Ｄ情報を決定することが可能であり、これは後にボアスコープ検査領域の３Ｄモデルを形成するために合成できる。

三角測量のために設けられた一対の撮像センサは、中心間隔が１５ｍｍ～２５ｍｍ、好ましくは１７ｍｍ～２２ｍｍ、より好ましくは２０ｍｍ程度で配置されることが好ましい。あるいは、中心間隔は、５ｍｍ～１５ｍｍ、好ましくは７ｍｍ～１２ｍｍ、より好ましくは１０ｍｍ～１１ｍｍであることが好ましい。「中心間隔」は、互いに対する２つのセンサの中心の間隔を指定するものである。三角測量による３次元データの決定精度は、２つの撮像ユニットの当該間隔に依存し、限られた設置スペースと撮像ユニットからの撮像面の間隔が小さいことによる光学的歪みが制限要因になる。特に、本発明に係るボアスコープを航空機エンジンの検査に使用する場合、上記間隔が有利であることが判明した。

３Ｄ情報の撮像のために設けられた１つまたは２つの撮像センサの受像錐が撮像ユニットの長軸に対して所定の視野角で配置されるように、撮像センサは配置および／または構成され得る。この視野角が９０°の場合、撮像ユニットの側方の領域を撮像可能である。９０°とは異なる視野角を選択することにより、ボアスコープの挿入方向前方（角度範囲３０°～９０°）と後方（角度範囲９０°～１５０°）の領域を撮像できる。しかし、視野角の異なる複数の撮像センサや三角測量のための撮像センサの組を１本のボアスコープに設けることも可能である。特に、２対の撮像センサを設けてもよく、一方の対の２つの撮像センサの受像錐は、他方の対の２つの撮像センサの受像錐とはシャフト軸に対して異なる視野角で配向されてもよい。

撮像ユニットは、カラー画像を撮像するための少なくとも１つの撮像センサを備えてもよい。この少なくとも１つの撮像センサで撮像したカラー画像は、そのままパノラマ画像として使用できる。しかし、１対の撮像センサで撮像されたグレー値画像に基づいて決定された３次元情報の項目に、カラー撮像センサからの色情報を加えて、カラー３次元情報あるいはカラー３次元モデルを得ることも可能である。３Ｄ情報の判定のためのグレー値撮像センサの使用は、同じセンササイズのカラー撮像センサに比べて解像度が高いため、有利となる場合がある。

撮像センサは、好ましくはＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサであり、好ましくはグローバルシャッター付きである。撮像センサは、好ましくは４００×４００ピクセルから２４００×２４００ピクセルの解像度、最大２４０フレーム／秒の画像繰り返し率および／または３０°から１２０°、好ましくは３５°から６５°、より好ましくは４０°±５°，５０°±５°，または６０°±５°の視野角、さらに好ましくはいずれの場合も４０°±３°，５０°±３°，または６０°±３°の視野角である。適切な撮像センサを使用すれば、特に画像情報の連続撮像も可能になる。

好ましくは、回転ヘッドに少なくとも１つの光源（好ましくはＬＥＤ）が配置されると、撮像エリアを照らすことができる。光源を回転ヘッドに直接配置した結果、回転ヘッドの角度位置に関係なく、撮像領域の良好な点灯と照明を確保できる。少なくとも１つの光源は、撮像センサが設計されている波長域に応じて、可視光線および／または赤外線を放射できる。もちろん、可視光線用と赤外光線用など、異なる光源を複数個用意することも可能である。特に、光源としてＬＥＤを使用すると、発熱が少なく、消費電力が少ないので好ましい。

ボアスコープのシャフトは、硬質、半硬質、または軟質（フレキシブル）であり得る。軟質の場合は、ガイドチューブを介してボアスコープを誘導できる。ガイドチューブは、ボアスコープの一部であっても、別のガイド装置であってもよい。ガイドチューブを介して、ボアスコープまたはボアスコープ検査する内部領域における撮像ユニットの基本位置を定めることができる。また、シャフトには制御のケーブルが配設され、シャフトの制御が可能である。フレキシブルシャフトを持つボアスコープを記録したい場所まで緩く誘導し、特にボアスコープの引き出し時に所望の記録を作成することも可能である。

本発明に係るアセンブリにおいて、本発明に係るボアスコープに接続された制御評価ユニットが設けられ、制御評価ユニットによって回転ヘッドおよび少なくとも１つの撮像ユニットの回転運動が制御され、少なくとも１つの撮像センサにより撮像された個々の画像がパノラマ画像に合成され得る。

アセンブリは、回転ヘッドの回転中に、撮像センサが連続的に撮像するように設計され得る。つまり、撮像センサの速度で決まる短いシーケンスで、回転ヘッドが回転するたびに画像が撮像される。適切な連続撮像によって、それらの画像をもとに合わせたパノラマ画像を高画質化できる。

あるいは、アセンブリは、回転ヘッドの回転中に次々と到達する角度位置で、撮像ユニットが個々の画像を撮像するように設計されてもよい。個々の画像が継続してパノラマ画像に合成されるような角度位置を選択する必要がある。この場合、撮像センサによる連続撮像に比べ、処理するデータ量が少なくなる。

好ましくは、制御評価ユニットは、２つの部分的に重なり合うパノラマ画像を合成する。重なり合ったパノラマ画像を合成することで、拡大したパノラマ画像を作成できる。制御評価ユニットは、回転ヘッドの位置の変化の制御に使用することもでき、回転ヘッドのそれぞれからパノラマ画像が撮像される。この目的のための適切な制御可能なガイド装置は、従来技術で知られている。

個々の画像をパノラマ画像に、または個々のパノラマ画像を拡大パノラマ画像に合成することは、ボアスコープまたは制御評価ユニットによって決定されている場合、関連する３Ｄ情報の合成を含む。このようにして、ボアスコープ検査領域の３Ｄモデルが作成される。

以下では、添付図面を参照して有利な実施形態を用いて本発明を例示的に説明する。

本発明に係るボアスコープの第１の例示的な実施形態のボアスコープ先端部を示す模式図。 本発明に係るボアスコープの第２の例示的な実施形態のボアスコープ先端部を示す模式図。 図１または図２のボアスコープを備える本発明に係るアセンブリを示す模式図。

図１は、ボアスコープ１の先端部２を模式的に示しており、この先端部２を検査対象領域に挿入する。ボアスコープ１は、図１に単に示されている制御のケーブルを介して制御可能なフレキシブルシャフト３を備える。シャフト２の第１端部４の先端側には、シャフト軸３’まわりに回転可能にベアリング１１を介して取り付けられた回転ヘッド１０が配置されている。シャフト軸３’は、シャフト３の対称軸となっており、回転ヘッド１０の回転軸１０’がシャフト３の第１端部４でシャフト軸３’とそのまま一致し、フレキシブルシャフト３の残部の一時的な形状は問題にならないものとする。なお、以下において、シャフト軸３’に言及する場合、シャフト３の第１端部４に直接隣接するシャフト軸３’の部分を意味する。

ベアリング１１には、ステッピングモータが、シャフト３およびシャフト軸３’に対して固定位置で駆動ユニット１２として固定されている。駆動ユニット１２はシャフト３に対して偏心して配置されており、シャフト３から回転ヘッド１０にデータと電源供給のライン２１を案内するための十分なスペースが残されている。駆動ユニットは制御と供給のケーブル１３に接続されており、このケーブル１３は同様にシャフト３内を通って導かれており、このケーブル１３を介して駆動ユニット１２を制御できる。

駆動ユニット１２は回転ヘッド１０の内部ギア１５のピニオン１４と噛み合っており（いずれも模式的にのみ図示）、回転ヘッド１０をその回転軸１０’およびシャフト軸３’まわりに回転させることができる。回転ヘッド１０の回転範囲は、データと供給のライン２１がねじれたり熱を発生し得る駆動ユニット１２に当たったりしないように、適切なストッパーによって約２８０°に制限されている。

回転ヘッド１０は、透明窓１７を有する共回転円筒形ハウジング１６を備える。ハウジング１６は、液密（a liquid-tight manner）に封止されている。

回転ヘッド１０またはそのハウジング１６の内部には撮像ユニット２０が配置されており、この撮像ユニット２０はデータと供給のライン２１に取り付けられている。

撮像ユニット２０は２つのグレー値撮像センサ２２を備える。２つのグレー値撮像センサ２２は、互いに間隔をあけて配置されている。２つのグレー値撮像センサ２２の受像錐は、２つの撮像センサ２２の画像から三角測量によって重複領域の３Ｄ情報を導出できるように交差する。さらに、カラー撮像センサ２３が、他の２つの撮像センサ２２の重複部分を同様に撮像するように設けられている。撮像センサ２３からのカラー画像情報を用いて、他の２つの撮像センサ２２を介して得られた３Ｄ情報を色情報によって強化できる。この目的のための適切な方法は、従来技術で知られている。

また、撮像ユニット２０は、光源２４として２つのＬＥＤを備えており、このＬＥＤによって個々の撮像センサ２２，２３の撮像領域を十分に照らすことができる。

撮像センサ２２，２３はともに透明窓１７を通して周囲を撮像し、また光源２４が透明窓１７を通して周囲を照らすことができるように、撮像ユニット２０が回転ヘッド１０のハウジング１６内に配置されている。

また、撮像センサ２２，２３は、それらの受像錐またはそれらの受軸２２’，２３’がシャフト軸３’および回転軸１０’に対して予め定められた視野角９０°で配向するように配置されている。

撮像ユニット２０はハウジング１６に対してその位置が固定されており、回転軸１０’まわりに２８０°回転可能であることから、撮像センサ２２，２３の受光領域と合わせて、回転ヘッド１０の回転のみによって、結果として環状の３６０°パノラマが可能になる。撮像センサ２２，２３で撮像された画像データと３Ｄ情報を適宜合成してパノラマ画像とすることができる。

図２では、ボアスコープ１の他の例示的な実施形態が示されており、図１の例示的な実施形態と幅広く一致している。以下では、代替の例示的な実施形態の相違点のみを説明し、それ以外は上記説明を参照するものとする。

図２による例示的な実施形態では、ハウジング１６はシャフト３に対して固定されるように設計されており、回転ヘッド１０のうち回転軸１０’まわりに回転可能な部分がハウジング１６内の内部ギア１５のホルダー１８に既に固定された撮像ユニット２０を備える。内部ギア１５とハウジング１６の内壁の間には、図示しないベアリングが設けられている。シャフト３の第１端部４は、ハウジング１６に挿入され、ハウジング１６に固く接続されている。

ホルダー１８から突出する撮像ユニット２０の撮像センサ２２，２３が駆動ユニット１２の駆動され得るあらゆる角度位置で周囲を撮像できるようにするために、ハウジングは完全に透明な環状部１７’を有する。環状部１７’は、ハウジング１６が全体として液密であるように、ハウジング１６の残りの不透明な部分に接続されている。したがって、回転ヘッド１０は、液密に封止されている。

図３は、ファン５１および低圧コンプレッサ５２が第１軸５３を介して低圧タービン５４に回転可能に接続され、高圧コンプレッサ５５が第２軸５６を介して高圧タービン５７に回転可能に接続された２軸エンジン５０の断面を模式的に示す図である。環状の燃焼室５８は、高圧コンプレッサ５５と高圧タービン５７との間に配置されている。

アセンブリ３０は、図１または図２のうちの１つに従って設計されて回転ヘッド１０を備えるボアスコープ１に加えて、制御評価ユニット３１も備える。また、制御評価ユニット３１は制御可能なシャフト３の制御のケーブル用のアクチュエータを備え、ボアスコープ１が燃焼室５８に挿入されるボアスコープ開口部５９の領域で制御評価ユニット３１はエンジン５０に直接固定される。

制御評価ユニット３１は、ボアスコープ１のシャフト３内を走るデータ、制御、および供給のライン１４，２１を介して撮像ユニット２０および駆動ユニット１２に接続されている（図１および図２参照）。さらに、制御評価ユニット３１は、その制御のケーブルを介してシャフト３を制御できるので、燃焼室５８を完全に自動で３Ｄ撮影することができる。

このために、制御評価ユニット３１は、回転ヘッド１０が燃焼室５８内の予め定められた位置に次々と接近できるように、シャフト３の制御のケーブルを制御する。これらの各位置で、回転ヘッド１０を回転させ、同時に撮像センサ２２，２３によって周囲を撮像することにより、３Ｄ情報およびカラー情報を収集し、これを制御評価ユニット３１で公知の三角測量法およびサンプリング法を用いてカラー３Ｄパノラマ画像に合成する。撮像センサ２２，２３は、回転ヘッド１０の回転に伴って連続的に画像を撮像でき、あるいは回転ヘッド１０の特定の角度位置でのみ個々の画像を撮像できる。いずれの場合も、画像情報を合成して、３Ｄ情報を含むカラーパノラマ画像を作成できる。

次に、様々な箇所で撮像された重なり合うカラー３Ｄパノラマ画像をさらに組み合わせて燃焼室５８の内部の３Ｄモデルにでき、これをユーザ端末（図示せず）で評価および分析できる。

１ ボアスコープ
２ 先端部
３ シャフト
３’ シャフト軸
４ 第１端部
１０ 回転ヘッド
１０’ 回転軸
１１ ベアリング
１２ 駆動ユニット
１３ ケーブル
１４ ピニオン
１５ 内部ギア
１６ ハウジング
１７ 透明窓
１７’ 環状部
１８ ホルダー
２０ 撮像ユニット
２１ ライン
２２ 撮像センサ
２２’ 受軸
２３ 撮像センサ
２３’ 受軸
２４ 光源
３０ アセンブリ
３１ 制御評価ユニット
５０ エンジン
５１ ファン
５２ 低圧コンプレッサ
５３ 第１軸
５４ 低圧タービン
５５ 高圧コンプレッサ
５６ 第２軸
５７ 高圧タービン
５８ 燃焼室
５９ ボアスコープ開口部

Claims (15)

1. シャフト（３）の第１端部（４）に受像錐を有する少なくとも１つの撮像センサ（２２，２３）付きの電子的な撮像ユニット（２０）を備え、前記シャフト（３）はシャフト軸（３’）を有し、前記撮像ユニット（２０）用のデータと供給のライン（２１）が前記シャフトを通じて案内され、
   前記撮像ユニット（２０）は、前記受像錐の軸（２２’，２３’）が前記第１端部（４）で前記シャフト軸（３’）に平行でなく前記回転ヘッド（１０）を回転させることでパノラマ画像を撮像できるように前記シャフト軸（３）まわりに回転可能に前記第１端部（４）で固定された回転ヘッド（１０）に配置されている
   ことを特徴とする、特に航空機エンジン（５０）の燃焼室（５８）のボアスコープ検査用のボアスコープ（１）。
2. 前記回転ヘッドの回転範囲は、３６０°以下であることを特徴とする、請求項１に記載のボアスコープ。
3. 前記回転ヘッド（１０）は、前記シャフト軸に対して静止かつ偏心して固定された駆動ユニット（１２）により駆動されるピニオン（１４）が噛み合う内部ギア（１５）を有していることを特徴とする、請求項１または２に記載のボアスコープ。
4. 前記回転ヘッド（１０）は、少なくとも１つの透明窓（１７）を有する共回転円筒形ハウジング（１６）を備え、前記共回転円筒形ハウジング（１６）の中において、前記撮像センサ（２２，２３）のそれぞれの受像錐が透明窓（１７）をそれぞれ通るように配向されて前記撮像ユニットが配置されていることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のボアスコープ。
5. 前記シャフト軸（３’）に対して前記第１端部（４）で静止して前記回転ヘッド（１０）を取り囲み、少なくとも１つの透明な環状部（１７’）を有する円筒形ハウジング（１６）が設けられており、前記撮像ユニット（２２，２３）のそれぞれの受像錐は、それぞれ透明な環状部（１７’）を通るように配向されていることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のボアスコープ。
6. 前記ハウジング（１６）は、液密に封止されていることを特徴とする、請求項４または５に記載のボアスコープ。
7. 前記撮像ユニット（２０）は、三角測量によって３Ｄ情報を決定するために、少なくとも部分的に交差する、および／または互いに平行に配向された受像錐を有する、互いに離間した少なくとも２つの撮像センサ（２２）を備えることを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載のボアスコープ。
8. 前記少なくとも１つの撮像センサ（２２，２３）は、撮像センサ（２３）または３Ｄ情報の撮像のために設けられた一対の撮像センサ（２２）の前記受像錐が前記第１端部（４）で前記シャフト軸（３’）に対して所定の視野角で配向されるように配置および／または構成されていることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載のボアスコープ。
9. 前記少なくとも１つの撮像センサ（２３）の前記撮像ユニット（２２）は、カラー画像を撮像するように設計されていることを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載のボアスコープ。
10. 少なくとも１つの光源（２４）、好ましくはＬＥＤが、撮像領域を照らすように前記回転ヘッド（１０）に設けられている、請求項１から９のいずれか１項に記載のボアスコープ。
11. 前記シャフト（３）は、フレキシブルシャフトとして構成されていることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のボアスコープ。
12. 請求項１から１１のいずれか１項に記載のボアスコープ（１）と、
    前記回転ヘッド（１０）および前記撮像ユニット（２０）の回転運動を制御するとともに前記少なくとも１つの撮像センサ（２２，２３）によって撮像された画像データをパノラマ画像に合成するように設計された制御評価ユニット（３１）と
    を備える、アセンブリ（３０）。
13. 前記アセンブリ（３１）は、前記回転ヘッド（１０）の回転中に前記撮像ユニット（２０）が連続的に撮像するように設計されていることを特徴とする、請求項１２に記載のアセンブリ。
14. 前記アセンブリ（３１）は、前記回転ヘッド（１０）の回転によって次々に到達する角度位置で、前記撮像ユニット（２０）が個々の画像を撮像するように設計されていることを特徴とする、請求項１２に記載のアセンブリ。
15. 前記制御評価ユニット（３１）は、２つの部分的に重なり合うパノラマデータを合成するように設計されていることを特徴とする、請求項１２から１４のいずれか１項に記載のアセンブリ。

Images