JPS60209370A - 管内移動装置 - Google Patents
管内移動装置Info
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- JPS60209370A JPS60209370A JP59063329A JP6332984A JPS60209370A JP S60209370 A JPS60209370 A JP S60209370A JP 59063329 A JP59063329 A JP 59063329A JP 6332984 A JP6332984 A JP 6332984A JP S60209370 A JPS60209370 A JP S60209370A
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- JP
- Japan
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- pipe
- memory alloy
- attached
- shape memory
- bellows
- Prior art date
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は被検査管、特に原子力発電所における地表面に
設置された配管、埋設管および高架配管などの内面検査
および内部作業に用いられる管内移動装置に関するもの
である。
設置された配管、埋設管および高架配管などの内面検査
および内部作業に用いられる管内移動装置に関するもの
である。
従来、原子カプラントおよび化学プラントなどに多用さ
れている配管の供用前または供用中の検査において、そ
の内面を検査する方法は極めて限定されており、特に小
口径管、例えば4インチ管では殆んど不可能とされてい
た。また、地中埋設(4) 管および高架配管などにおいてもほぼ同一状況にある。
れている配管の供用前または供用中の検査において、そ
の内面を検査する方法は極めて限定されており、特に小
口径管、例えば4インチ管では殆んど不可能とされてい
た。また、地中埋設(4) 管および高架配管などにおいてもほぼ同一状況にある。
したがって、事故の発生などにより上記検査が不可欠と
なった管台には、配管に取付けた保温材および防食材を
取外しを含めて、解体および組立作業に多大の経費と時
間を要する欠点がある。
なった管台には、配管に取付けた保温材および防食材を
取外しを含めて、解体および組立作業に多大の経費と時
間を要する欠点がある。
一方、配管内の検査および作業を行うための管内移動装
置として、既に文献、すなわちH,Rohlich。
置として、既に文献、すなわちH,Rohlich。
H,Weber、 ”Mechaized Grind
ing of Weld CrownsInside
Piping System Employing a
Remote Con −t、rolled Man
ipulator”、4th Int’ I Sy++
+p、JapanWelding 5oci、Nov、
、 1982.0saka ;が発表されており、か
つ商品名″パイプマウム″として輸入発売元、日本メツ
サグリースハイムから販売されている。この商品の適用
対象は直径200〜300mmの比較的大口径の配管で
あり、駆動装置にはシリンダの往復運動を利用している
。
ing of Weld CrownsInside
Piping System Employing a
Remote Con −t、rolled Man
ipulator”、4th Int’ I Sy++
+p、JapanWelding 5oci、Nov、
、 1982.0saka ;が発表されており、か
つ商品名″パイプマウム″として輸入発売元、日本メツ
サグリースハイムから販売されている。この商品の適用
対象は直径200〜300mmの比較的大口径の配管で
あり、駆動装置にはシリンダの往復運動を利用している
。
したがって、上記の管内移動装置は直径200n+m以
下の小口径の配管には不適格であるため、このような小
口径配管内を外部からのコントロール(5) により自走し、内面検査およびその他の作業を行う管内
移動装置が要望されていた。
下の小口径の配管には不適格であるため、このような小
口径配管内を外部からのコントロール(5) により自走し、内面検査およびその他の作業を行う管内
移動装置が要望されていた。
本発明は上記にかんがみ小型で簡単な構造からなり、屈
曲した小口径の配管内を、管外からの遠隔操作により容
易に移動することが可能な管内移動装置を提供すること
を目的とするものである。
曲した小口径の配管内を、管外からの遠隔操作により容
易に移動することが可能な管内移動装置を提供すること
を目的とするものである。
本発明は上記目的を達成するために、管径方向にふん張
り力を与える左、右側のふん張り手段と、この両側のふ
ん張り手段間に設けられ、かつ管長手向に伸長力を付勢
する駆動装置とからなる管内移動装置において、前記駆
動装置の駆動源に形状記憶合金を用い、この形状記憶合
金の変形力により前記駆動装置を管長手方向に移動させ
るようにしたことを特徴とするものである。
り力を与える左、右側のふん張り手段と、この両側のふ
ん張り手段間に設けられ、かつ管長手向に伸長力を付勢
する駆動装置とからなる管内移動装置において、前記駆
動装置の駆動源に形状記憶合金を用い、この形状記憶合
金の変形力により前記駆動装置を管長手方向に移動させ
るようにしたことを特徴とするものである。
以下、本発明の実施例を図面について説明する。
第1図(A)〜(D)は典型的な実施例(第1実施例)
の構成を示すもので、同図(A)(B)(6) は断面図(同図(C)のA−A’、B−B’断面図)、
同図(C)(D)は同図(A)のc−c’。
の構成を示すもので、同図(A)(B)(6) は断面図(同図(C)のA−A’、B−B’断面図)、
同図(C)(D)は同図(A)のc−c’。
D−D’矢視図である。
第1図において、LA、IBは一直線をなすように配設
された支持管で、これらの支持管LA。
された支持管で、これらの支持管LA。
IBの外側端および内側端には、センサ取付用固定板7
A、7Bおよびコイルスプリング用固定板8A、8Bが
それぞれ取付けられている。前記固定板7Aと8Aとの
間に、支持管IAに取付けたスプリングIOAと、この
スプリングIOAに懸架された電磁石11Aとからなる
ふん張り手段9Aが設けられている。前記固定板7Bと
8Bとの間にも、前記と同一構造からなるふん張り手段
9Bが設けられている。これらのふん張り手段9A、9
Bは支持管IA、IBの外周面にそれぞれ放射状に、か
つ対称的に複数個装着されている。
A、7Bおよびコイルスプリング用固定板8A、8Bが
それぞれ取付けられている。前記固定板7Aと8Aとの
間に、支持管IAに取付けたスプリングIOAと、この
スプリングIOAに懸架された電磁石11Aとからなる
ふん張り手段9Aが設けられている。前記固定板7Bと
8Bとの間にも、前記と同一構造からなるふん張り手段
9Bが設けられている。これらのふん張り手段9A、9
Bは支持管IA、IBの外周面にそれぞれ放射状に、か
つ対称的に複数個装着されている。
また、前記ふん張手段9A、9Bのそれぞれの相隣るも
のとの間には、車軸12A、12Bがそれぞれ設けられ
ている。
のとの間には、車軸12A、12Bがそれぞれ設けられ
ている。
上記内側固定板8A、8B間には、駆動装置2(7)
が介設されている。この駆動装置2は、支持管IA、I
Bの内側端の内壁にそれぞれ取付けられた粘弾性体ある
いは弾性体製ベローズ3と、このベローズ3の外側に、
かつ内側固定板7A、7Bの内側面にそれぞれ取付けた
耐熱性絶縁板5A。
Bの内側端の内壁にそれぞれ取付けられた粘弾性体ある
いは弾性体製ベローズ3と、このベローズ3の外側に、
かつ内側固定板7A、7Bの内側面にそれぞれ取付けた
耐熱性絶縁板5A。
5B間に介設された駆動源、すなわち大、小径の形状記
憶合金製コイルスプリング4A、4B (以下コイルス
プリングと称す)と、これらのコイルスプリング4A、
4Bを包囲するように内側固定板8A、8Bの外周面に
取付けられた防塵用ベローズ6とにより構成されている
。
憶合金製コイルスプリング4A、4B (以下コイルス
プリングと称す)と、これらのコイルスプリング4A、
4Bを包囲するように内側固定板8A、8Bの外周面に
取付けられた防塵用ベローズ6とにより構成されている
。
第1実施例は上記のような構成からなり、駆動装置2の
ベローズ3の伸縮に伴って内側固定板8A、8Bは左右
方向に移動される。そのベローズ3の伸縮の動作シーケ
ンスは、前記電磁石11A、1’lBとコイルスプリン
グ4A、4Bにより行われる。このコイルスプリング4
A、4Bは圧縮状のコイルに形状記憶されているが、第
1図(A)(B)ではベローズ3の伸び力により伸長状
態に保持されている。
ベローズ3の伸縮に伴って内側固定板8A、8Bは左右
方向に移動される。そのベローズ3の伸縮の動作シーケ
ンスは、前記電磁石11A、1’lBとコイルスプリン
グ4A、4Bにより行われる。このコイルスプリング4
A、4Bは圧縮状のコイルに形状記憶されているが、第
1図(A)(B)ではベローズ3の伸び力により伸長状
態に保持されている。
(8)
上記電磁石11A、IIBおよびコイルスプリング4A
、4Bに電気結線を施し、動作シーケンスを行った場合
の一例を第1図および第2図について説明する。第2図
(A)(B)は動作展開図および移動制御回路をそれぞ
れ示したもので、図中のX4〜X4はパワーリレー、T
4〜T3はタイマーである。
、4Bに電気結線を施し、動作シーケンスを行った場合
の一例を第1図および第2図について説明する。第2図
(A)(B)は動作展開図および移動制御回路をそれぞ
れ示したもので、図中のX4〜X4はパワーリレー、T
4〜T3はタイマーである。
前記電磁石11A、IIBはパワーリレーX2を介して
励磁され、また、パワーリレーX2はコイルリング4A
、4Bにも通電し、このコイルリング4A、4Bを加熱
するものとする。
励磁され、また、パワーリレーX2はコイルリング4A
、4Bにも通電し、このコイルリング4A、4Bを加熱
するものとする。
いま、第2図(A)に示すように入力すると、第1図の
ふん張り手段9A、9Bおよび駆動装置2はそれぞれ動
作し、第3図(a)〜(d)に示すような状態となる。
ふん張り手段9A、9Bおよび駆動装置2はそれぞれ動
作し、第3図(a)〜(d)に示すような状態となる。
常温、無負荷の場合には、駆動装置2のコイルスプリン
グ4A、4Bはマルテンサイト状態にあるため、ベロー
ズ3の張力により容易に変形して引き伸ばされた状態(
第3図(a))となっている。
グ4A、4Bはマルテンサイト状態にあるため、ベロー
ズ3の張力により容易に変形して引き伸ばされた状態(
第3図(a))となっている。
(9)
いま、パワーリレーX2が1時間、タイマーT1により
入力し、同時にタイマーT2も12時間入力すると、ふ
ん張り手段9Bの電磁石11Bは励磁されるため、スプ
リングIOBの力に抗してふん張って第3図(b)に示
すように被検査配管13の内壁に圧接される。同時にコ
イルスプリング4A、4Bに通電されるので、これらの
コイルスプリング4A、4Bは自己の電気抵抗のために
、ジュール熱を発生して変形前の圧縮コイル状態に変化
する。この際、電磁石11Aは励磁されないため、前記
固定板7A、8Aおよびふん張り手段9Aは右行して第
3図(b)に示す状態となる。
入力し、同時にタイマーT2も12時間入力すると、ふ
ん張り手段9Bの電磁石11Bは励磁されるため、スプ
リングIOBの力に抗してふん張って第3図(b)に示
すように被検査配管13の内壁に圧接される。同時にコ
イルスプリング4A、4Bに通電されるので、これらの
コイルスプリング4A、4Bは自己の電気抵抗のために
、ジュール熱を発生して変形前の圧縮コイル状態に変化
する。この際、電磁石11Aは励磁されないため、前記
固定板7A、8Aおよびふん張り手段9Aは右行して第
3図(b)に示す状態となる。
この状態でタイマーT2が動作時間t2を終了すると同
時に、パワーリレーX3がタイマーT、3を介してt時
間動作することにより、ふん張り手段9Aの電磁石11
Aは励磁されるため、スプリングIOAの力に抗してふ
ん張って第3図(c)に示すように被検査配管13の内
壁に圧接される。
時に、パワーリレーX3がタイマーT、3を介してt時
間動作することにより、ふん張り手段9Aの電磁石11
Aは励磁されるため、スプリングIOAの力に抗してふ
ん張って第3図(c)に示すように被検査配管13の内
壁に圧接される。
ついで、タイマーT1が動作時間t1を終了す(10)
ルト、パワーリレーX2も動作を終了するので、コイル
スプリング4A、4Bおよび電磁石11Bへの通電は停
止される。このためコイルスプリング4A、4Bは再び
環境温度に冷却されてマルテンサイト状となるから、ベ
ローズ3の張力により伸長される。
スプリング4A、4Bおよび電磁石11Bへの通電は停
止される。このためコイルスプリング4A、4Bは再び
環境温度に冷却されてマルテンサイト状となるから、ベ
ローズ3の張力により伸長される。
同時にふん張り手段9Bの電磁石11Bは消磁されるの
で、固定板7B、8Bおよびふん張り手段9Bは、第3
図(d)に示すように他方のふん張り手段9Aを基点と
して右行する。
で、固定板7B、8Bおよびふん張り手段9Bは、第3
図(d)に示すように他方のふん張り手段9Aを基点と
して右行する。
次にタイマーT3動作時間t3を終了すると、パワーリ
レーX2に連動したパワーリレーX4に入力されて再び
第3図(b)の状態となり、以降は第3図(c)(d)
の状態の順序に繰返されて被検査管内での移動が行われ
る。
レーX2に連動したパワーリレーX4に入力されて再び
第3図(b)の状態となり、以降は第3図(c)(d)
の状態の順序に繰返されて被検査管内での移動が行われ
る。
上述した第1実施例によれば、部品数を減少して小型に
構成することにより、小口径で屈曲した被検査管内を外
部よりコントロールして容易に移動させることができる
。
構成することにより、小口径で屈曲した被検査管内を外
部よりコントロールして容易に移動させることができる
。
第4図に示す第2実施例は、駆動装置2Aにお(11)
いて、第1実施例のベローズ3を廃止し、かつバイアス
スプリングにコイル14を用いた点が第1実施例(第1
図)と異なり、その他の構造は同一であるから説明を省
略する。このように構成すれば、駆動装置2Aをより一
層に軽量にすることが可能である。
スプリングにコイル14を用いた点が第1実施例(第1
図)と異なり、その他の構造は同一であるから説明を省
略する。このように構成すれば、駆動装置2Aをより一
層に軽量にすることが可能である。
第5図に示す第3実施例は、駆動装置2Bを内側固定板
8A、8Bと、この両回定板8A、8B間に介設したバ
イアスコイルスプリング15およびこのバイアスコイル
スプリング15を包囲するように前記再固定板8A、8
Bの外周部に取付けた形状記憶合金製ベローズ16とに
より構成した点が第1実施例と異なり、その他の構造は
同一であるから説明を省略する。
8A、8Bと、この両回定板8A、8B間に介設したバ
イアスコイルスプリング15およびこのバイアスコイル
スプリング15を包囲するように前記再固定板8A、8
Bの外周部に取付けた形状記憶合金製ベローズ16とに
より構成した点が第1実施例と異なり、その他の構造は
同一であるから説明を省略する。
このように構成すれば、前記ベローズ16により第1実
施例のベローズ3と防塵用ベローズ6を兼務させ、また
バイアスコイルスプリング15によりコイルスプリング
4A、4B (第1実施例)の作用をさせることができ
るので、駆動装置2Bをより一層に小型化および軽量化
させることかで(12) きる。
施例のベローズ3と防塵用ベローズ6を兼務させ、また
バイアスコイルスプリング15によりコイルスプリング
4A、4B (第1実施例)の作用をさせることができ
るので、駆動装置2Bをより一層に小型化および軽量化
させることかで(12) きる。
第6図に示す第4実施例は、駆動装置2Cを内側固定板
8A、8Bと、この両回定板8A、8B間に介設したコ
イルリング4と、前記再固定板8Aと8Bとを連結する
形状記憶合金製枠または板状スプリング17と、この棒
17および前記コイルリング4を包囲するように前記再
固定板8A。
8A、8Bと、この両回定板8A、8B間に介設したコ
イルリング4と、前記再固定板8Aと8Bとを連結する
形状記憶合金製枠または板状スプリング17と、この棒
17および前記コイルリング4を包囲するように前記再
固定板8A。
8Bの外周面に取付けられた防塵用ベローズ6とにより
構成する。またふん張り手段9G、9Dを、支持管IA
、LAの外周面にそれぞれ装着した積層型圧電素子18
と、この圧電素子18を包囲する防塵ベローズ19と、
前記圧電素子18上に設置した駆動用固定子20と、こ
の固定子20に取付けた非金属製または金属製固定子シ
ュー21とにより構成したものである。
構成する。またふん張り手段9G、9Dを、支持管IA
、LAの外周面にそれぞれ装着した積層型圧電素子18
と、この圧電素子18を包囲する防塵ベローズ19と、
前記圧電素子18上に設置した駆動用固定子20と、こ
の固定子20に取付けた非金属製または金属製固定子シ
ュー21とにより構成したものである。
本実施例は上記のような構成からなり、電圧素子18に
電圧を印加することにより、ふん張り手段9G、9Dは
矢印方向(外側方向)に変位され、固定子シュー21を
被検査管の内壁(図示せず)に押圧して固定する。前記
電圧の印加を停止すれ(13) ば、ふん張り手段9G、9Dは反矢印方向(内側方向)
に変位して元状態に復帰する。このような本実施例によ
れば、ふん張り手段9G、9Dの動作の迅速化および固
定シュー21による固定の安定化をはかることができる
。
電圧を印加することにより、ふん張り手段9G、9Dは
矢印方向(外側方向)に変位され、固定子シュー21を
被検査管の内壁(図示せず)に押圧して固定する。前記
電圧の印加を停止すれ(13) ば、ふん張り手段9G、9Dは反矢印方向(内側方向)
に変位して元状態に復帰する。このような本実施例によ
れば、ふん張り手段9G、9Dの動作の迅速化および固
定シュー21による固定の安定化をはかることができる
。
第7図に示す第5実施例は、支持管IA、IBにそれぞ
れ取付けられたふん張り手段9F、9Fを同図(B)に
示すように、支持管IA、IBの外周面にそれぞれ取付
けられた形状記憶合金製板スプリング22と、このスプ
リング22の両端に連結されたコイルスプリング23と
により構成した点が第1実施例(第1図)と異なり、そ
の他の構造は同一であるから説明を省略する。このよう
に構成すれば、ふん張り手段9E、9Fを単純な構造と
なし、軽量化をはかることができる。
れ取付けられたふん張り手段9F、9Fを同図(B)に
示すように、支持管IA、IBの外周面にそれぞれ取付
けられた形状記憶合金製板スプリング22と、このスプ
リング22の両端に連結されたコイルスプリング23と
により構成した点が第1実施例(第1図)と異なり、そ
の他の構造は同一であるから説明を省略する。このよう
に構成すれば、ふん張り手段9E、9Fを単純な構造と
なし、軽量化をはかることができる。
さらに、第8図に示すように、上記板状スプリング22
とコイルスプリング23とを複数個組合せれば、ふん張
り手段9E、9Fの取付けを、より一層に安定化させる
ことが可能である。
とコイルスプリング23とを複数個組合せれば、ふん張
り手段9E、9Fの取付けを、より一層に安定化させる
ことが可能である。
第9図に示す第5実施例は、上記の各実施例、(14)
例えば第1図に示す第1実施例を水中においても使用可
能にするため、防水カプセル24により包囲するように
したものである。その防水カプセル24は、駆動装置2
の伸縮に同調する胴体部ベローズ25と、被検査管13
の内壁への固定をつかさどるふん張り手段9A、9Bの
動作に同調するスペーサ26と、このスペーサ26を支
持するベローズ27とを備えている。また、防水カプセ
ル24には、金属、プラスチックなど使用環境に応じた
材料を使用することが可能である。
能にするため、防水カプセル24により包囲するように
したものである。その防水カプセル24は、駆動装置2
の伸縮に同調する胴体部ベローズ25と、被検査管13
の内壁への固定をつかさどるふん張り手段9A、9Bの
動作に同調するスペーサ26と、このスペーサ26を支
持するベローズ27とを備えている。また、防水カプセ
ル24には、金属、プラスチックなど使用環境に応じた
材料を使用することが可能である。
次に本発明の実施例、例えば第1実施例(第1図)の使
用状態を第10図について説明する。
用状態を第10図について説明する。
第10図において、2は支持管IA、IBの内側端に連
結された駆動装置9A、9Bは支持管IA、IBにそれ
ぞれ取付けられたふん張り手段、28A、28Bは支持
管IA、IBの外側端の固定板27A、27Bにそれぞ
れ取付けたセンサー支持台27A、27Bにそれぞれ設
けられた出力端子、29A、29Bは被検査管13の外
周面に設けられた入力端子である。これらの人、出力端
(15) 子29A、29Bおよび28A、28Bは一方側に取付
け、または複数個の管内移動装置に分けて設定すること
も可能である。このように構成すれば、入力端子29A
、29Bから入力された電流による電位分布により、被
検査管13の内面欠陥を測定することができる。
結された駆動装置9A、9Bは支持管IA、IBにそれ
ぞれ取付けられたふん張り手段、28A、28Bは支持
管IA、IBの外側端の固定板27A、27Bにそれぞ
れ取付けたセンサー支持台27A、27Bにそれぞれ設
けられた出力端子、29A、29Bは被検査管13の外
周面に設けられた入力端子である。これらの人、出力端
(15) 子29A、29Bおよび28A、28Bは一方側に取付
け、または複数個の管内移動装置に分けて設定すること
も可能である。このように構成すれば、入力端子29A
、29Bから入力された電流による電位分布により、被
検査管13の内面欠陥を測定することができる。
第11図(A)〜(C)に示す使用例は、被検査管13
内に設けた第1実施例(第1図)の支持管IAの左端に
取付けた支持シャフト34によりフィルム取付台31を
支持すると共に、軸方向に移動可能に、または周方向に
回転可能に設け、被検査管13の外面から照射されたX
線ビーム36により、前記フィルム取付台31の外周面
に、設けたフィルム33で透過X線写真を撮影するよう
に構成したものである。そのフィルム33はフィルム取
付台31に設けた複数の円筒35の外周面に装着されて
おり、これらの円筒35は形状記憶合金製コイルスプリ
ング32によりそれぞれ支持されている。
内に設けた第1実施例(第1図)の支持管IAの左端に
取付けた支持シャフト34によりフィルム取付台31を
支持すると共に、軸方向に移動可能に、または周方向に
回転可能に設け、被検査管13の外面から照射されたX
線ビーム36により、前記フィルム取付台31の外周面
に、設けたフィルム33で透過X線写真を撮影するよう
に構成したものである。そのフィルム33はフィルム取
付台31に設けた複数の円筒35の外周面に装着されて
おり、これらの円筒35は形状記憶合金製コイルスプリ
ング32によりそれぞれ支持されている。
第12図(A)〜(C)に示す使用例は、被検(16)
金管13内に設けた管内移動装置の支持vlAの先端に
センサ支持装置36を回転自在に枢着し、このセンサ支
持装置36に取付けた保護管37内に設けた光ファイバ
ー(図示せず)により被検査管13内の内面の欠陥を検
出するようにしたものである。前記センサ支持装置36
の回転駆動用に形状記憶合金製コイルスプリング38を
用いてもよい。
センサ支持装置36を回転自在に枢着し、このセンサ支
持装置36に取付けた保護管37内に設けた光ファイバ
ー(図示せず)により被検査管13内の内面の欠陥を検
出するようにしたものである。前記センサ支持装置36
の回転駆動用に形状記憶合金製コイルスプリング38を
用いてもよい。
第13図(A)(B)に示す使用例は、被検査管13内
に設けた管内移動装置の固定板7AにAEまたはUTセ
ンサー装置40を取付け、そのAEセンサー42により
被検査管13の内面の欠陥を検出するようにしたもので
ある。前記AEセンサー42は固定板7Aに取付けた支
持板43上に設けた形状記憶合金製スプリング41によ
り支持されている。前記センサー42は通常、被検査管
13の内壁に接触していなく、所定の位置において外部
信号により作動されるスプリング41を介して前記管壁
に押圧される。前記センサー42の離脱には、駆動装置
2のバイアスリングなどを(17) 用いればよい。
に設けた管内移動装置の固定板7AにAEまたはUTセ
ンサー装置40を取付け、そのAEセンサー42により
被検査管13の内面の欠陥を検出するようにしたもので
ある。前記AEセンサー42は固定板7Aに取付けた支
持板43上に設けた形状記憶合金製スプリング41によ
り支持されている。前記センサー42は通常、被検査管
13の内壁に接触していなく、所定の位置において外部
信号により作動されるスプリング41を介して前記管壁
に押圧される。前記センサー42の離脱には、駆動装置
2のバイアスリングなどを(17) 用いればよい。
第14図(A)(B)に示す使用例は、被検査管13内
に第1実施例(第1図の管内移動装置)を−組設置し、
この両者間に固定用スプリング44と位置決め用支点4
5を備えるゴニオヘッド46を設けると共に、このゴニ
オヘッド46内にX線またはY線発生装置43およびX
線フィルム42を設け、前記ゴニオヘッド46により被
検査管13の内面のX線回折写真を撮影するようにした
ものである。
に第1実施例(第1図の管内移動装置)を−組設置し、
この両者間に固定用スプリング44と位置決め用支点4
5を備えるゴニオヘッド46を設けると共に、このゴニ
オヘッド46内にX線またはY線発生装置43およびX
線フィルム42を設け、前記ゴニオヘッド46により被
検査管13の内面のX線回折写真を撮影するようにした
ものである。
以上説明したように、本発明によれば、小型に、かつ簡
単に構成することにより、屈曲した小口径の被検査管内
を管外から遠隔操作により容易に移動させることができ
る管内移動装置を提供することが可能である。
単に構成することにより、屈曲した小口径の被検査管内
を管外から遠隔操作により容易に移動させることができ
る管内移動装置を提供することが可能である。
第1図は本発明の管内移動装置の典型的な実施例(第1
実施例)の構成図で、同図(A)(B)は断面図(同図
(C)のA−A’ 、B−B’断面(18) 図)、同図(C)(D)は同図(A)のc−c’。 D−D’矢視図を示す。第2図および第3図は第1実施
例の動作原理の説明図で、第2図(A)(B)は動作展
開図および移動制御回路図を、第3図(a)〜(d)は
動作状態をそれぞれ示す。 第4図ないし第7図(A)は本発明の第2実施例ないし
第5実施例を示す断面図、第7図(B)は同図(A)の
E、 −E ’矢視図、第8図は第7図(B)の変形例
を示す図、第9図、第10図および第11図(A)ない
し第14図(A)は第1実施例の使用例を示す断面図、
第11図(B)(C)は同図(A)の要部詳細図、第1
2図(B)CG)は同図(A)の要部詳細図、第13図
(B)および第14図CB)は、同図(A)のそれぞれ
の要部詳細図である。 IA、IB・・・支持管、2,2A〜2C・・・駆動装
置、3.6・・・弾性体ベローズ、4,4A、4B・・
・形状記憶合金製コイルスプリング、8A、8B・・・
内側固定板、9A〜9F・・・ふん張り手段、IOA。 10B・・・スプリング、IIA、IIB・・・電磁石
、(19) 14.15・・・バイアスコイルスプリング、16・・
・形状記憶合金製ベローズ、17・・・形状記憶合金製
枠、18・・・圧電素子、20・・・固定子、21・・
・固定子シュー、22・・・形状記憶合金製板状スプリ
ング、23・・・コイルスプリング、24・・・防水カ
プセル、25・・・胴体部ベローズ、26・・・スペー
サ、27・・・(20) 第 3 図 第 3 図 (0−) (l) \ξ 1( トーN・ 第 7 図 E′ <B) Z1θ図 第11図 1l (B) (C) 第1Z図 (/’l) 3 (B、) (C) 窩 13 図 (A) CB) 3 2 41 7.1 3J 手続補正書(方式) 1.事件の表示 昭和 59年特許願第 63329 号2発明の名称
管内移動装置 3、補正をする者 事件との関係 特 許出願 人 名 称 (5101株式会社 日 立 製 住所4、代
理 人 6、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明および図面
の簡単な説明の欄 7°補1″)内容別紙のとおり 7.1明細書第14頁、第20行目の「第5実施例」を
[第6実施例」と補正する。 7.2明細書第18頁、第18行目〜第19頁、第15
行目の「第1図は本発明の・・・・・・詳細図である。 」を次のように補正する。 「第1図(A)、(B)は本発明の管内移動装置の典型
的な実施例(第1実施例)の断面図(第1図(C)のA
−A’ 、B−B’断面図)、第1図(C)、(D)は
第1図(A)のc−c’。 D−D’矢視図、第2図(A)は動作展開図、第2図(
B)は移動制御回路図、第3図(a)〜(d)は動作状
態図、第4図〜第7図(A)は本発明の第2実施例から
第5実施例の断面図、第7図(B)は第7図(A)のE
−E’矢視図、第8図は第7図(B)の変形例を示す図
、第9図は防水カプセルで包囲した第6実施例の断面図
、第10図は第1実施例の使用例の説明図、第11図(
A)は第1実施例の他の使用例の説明図、第11図(B
)、(C)は第11図(A)の要部詳細図、第12図(
A)は第1実施例の(2) さらに他の使用例の説明図、第12図(B)。 (C)は第12図(A)の要部詳細図、第13図(A)
は、第1実施例のさらに他の使用例の説明図、第13図
(B)は第13図(A)の要部詳細図、第14図(A)
は第1実施例のさらに他の使用例の説明図、第14図(
B)は第14図(A)の要部詳細図である。」 (3) 一!”+RR−
実施例)の構成図で、同図(A)(B)は断面図(同図
(C)のA−A’ 、B−B’断面(18) 図)、同図(C)(D)は同図(A)のc−c’。 D−D’矢視図を示す。第2図および第3図は第1実施
例の動作原理の説明図で、第2図(A)(B)は動作展
開図および移動制御回路図を、第3図(a)〜(d)は
動作状態をそれぞれ示す。 第4図ないし第7図(A)は本発明の第2実施例ないし
第5実施例を示す断面図、第7図(B)は同図(A)の
E、 −E ’矢視図、第8図は第7図(B)の変形例
を示す図、第9図、第10図および第11図(A)ない
し第14図(A)は第1実施例の使用例を示す断面図、
第11図(B)(C)は同図(A)の要部詳細図、第1
2図(B)CG)は同図(A)の要部詳細図、第13図
(B)および第14図CB)は、同図(A)のそれぞれ
の要部詳細図である。 IA、IB・・・支持管、2,2A〜2C・・・駆動装
置、3.6・・・弾性体ベローズ、4,4A、4B・・
・形状記憶合金製コイルスプリング、8A、8B・・・
内側固定板、9A〜9F・・・ふん張り手段、IOA。 10B・・・スプリング、IIA、IIB・・・電磁石
、(19) 14.15・・・バイアスコイルスプリング、16・・
・形状記憶合金製ベローズ、17・・・形状記憶合金製
枠、18・・・圧電素子、20・・・固定子、21・・
・固定子シュー、22・・・形状記憶合金製板状スプリ
ング、23・・・コイルスプリング、24・・・防水カ
プセル、25・・・胴体部ベローズ、26・・・スペー
サ、27・・・(20) 第 3 図 第 3 図 (0−) (l) \ξ 1( トーN・ 第 7 図 E′ <B) Z1θ図 第11図 1l (B) (C) 第1Z図 (/’l) 3 (B、) (C) 窩 13 図 (A) CB) 3 2 41 7.1 3J 手続補正書(方式) 1.事件の表示 昭和 59年特許願第 63329 号2発明の名称
管内移動装置 3、補正をする者 事件との関係 特 許出願 人 名 称 (5101株式会社 日 立 製 住所4、代
理 人 6、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明および図面
の簡単な説明の欄 7°補1″)内容別紙のとおり 7.1明細書第14頁、第20行目の「第5実施例」を
[第6実施例」と補正する。 7.2明細書第18頁、第18行目〜第19頁、第15
行目の「第1図は本発明の・・・・・・詳細図である。 」を次のように補正する。 「第1図(A)、(B)は本発明の管内移動装置の典型
的な実施例(第1実施例)の断面図(第1図(C)のA
−A’ 、B−B’断面図)、第1図(C)、(D)は
第1図(A)のc−c’。 D−D’矢視図、第2図(A)は動作展開図、第2図(
B)は移動制御回路図、第3図(a)〜(d)は動作状
態図、第4図〜第7図(A)は本発明の第2実施例から
第5実施例の断面図、第7図(B)は第7図(A)のE
−E’矢視図、第8図は第7図(B)の変形例を示す図
、第9図は防水カプセルで包囲した第6実施例の断面図
、第10図は第1実施例の使用例の説明図、第11図(
A)は第1実施例の他の使用例の説明図、第11図(B
)、(C)は第11図(A)の要部詳細図、第12図(
A)は第1実施例の(2) さらに他の使用例の説明図、第12図(B)。 (C)は第12図(A)の要部詳細図、第13図(A)
は、第1実施例のさらに他の使用例の説明図、第13図
(B)は第13図(A)の要部詳細図、第14図(A)
は第1実施例のさらに他の使用例の説明図、第14図(
B)は第14図(A)の要部詳細図である。」 (3) 一!”+RR−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■、管径方向にふん張り力を与える左、右側のふん張り
手段と、この両側のふん張り手段間に設けられ、かつ管
長手方向に伸張力を付勢する駆動装置とからなる管内移
動装置において、前記駆動装置の駆動源に形状記憶合金
を用い、この形状記憶合金の変形力により前記駆動装置
を管長手方向に移動させるようにしたことを特徴とする
管内移動装置。 2、上記駆動装置は、一対の支持管の内側端部にそれぞ
れ結合された弾性体製ベローズと、前記支持管の内側端
部にそれぞれ取付けられた固定板と、この再固定板間に
介設された大、小径の形状記憶合金製コイルスプリング
と、この両コイルスプリングを包囲するように前記両固
定板に取付けられた防塵用ベローズとからなることを特
徴とする特許請求の範囲第1項記載の管内移動装置。 (1) 3、上記駆動装置は、一対の支持管の内側端部にそれぞ
れ取付けられた固定板と、この再固定板間に介設された
形状記憶合金製コイルスプリングおよびバイアスコイル
スプリングと、この両コイルスプリングを包囲するよう
に前記両固定板に取付けられた防塵用ベローズとからな
ることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の管内移
動装置。 4、上記駆動装置は、一対の支持管の内側端部にそれぞ
れ取付けられた固定板と、この再固定板間に介設したバ
イアスコイルスプリングおよびこのバイアスコイルスプ
リングを包囲するように前記両固定板に取付けた形状記
憶合金製ベローズとからなることを特徴とする特許請求
の範囲第1項記載の管内移動装置。 5、上記駆動装置は、一対の支持管の内側端部にそれぞ
れ取付けられた固定板と、この再固定板間に介設した形
状記憶合金製コイルリングと、前記両固定板を連結する
形状記憶合金製板状スプリングと、この板状スプリング
および前記コ(2) イルリングを包囲するように前記両面定板に取付けた防
塵用ベローズとからなることを特徴とする特許請求の範
囲第1項記載の管内移動装置。 6、上記ふん張り手段は、支持管の外周面に放射状に、
かつ対称的に複数個装着されたスプリングと、これらの
スプリングに懸架された電磁石とからなることを特徴と
する特許請求の範囲第1項ないし第5項のうちの任意の
1項記載の管内移動装置。 7、上記ふん張り手段は、支持管の外周面に取付けた形
状記憶合金製板状スプリングと、このスプリングの両端
に連結されたコイルスプリングとからなることを特徴と
する特許請求の範囲第1項ないし第5項のうちの任意の
1項記載の管内移動装置。 8、上記ふん張り手段は、支持管の外周面に装着された
積層型圧電素子と、この圧電素子上に設けられた駆動用
固定子と、この固定子に取付けた固定シューとからなる
ことを特徴とする特許請求の範囲第1項ないし第5項の
うちの任意(3) の1項記載の管内移動装置。 9、上記駆動装置の伸縮に同調する胴体部ベローズと、
ふん張り手段の動作に同調するスペーサと、このスペー
サを支持するベローズを備える防水カプセルにより、前
記駆動装置およびふん張り手段を包囲するように構成し
たことを特徴とする特許請求の範囲第1項ないし第8項
のうちの任意の1項記載の管内移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59063329A JPS60209370A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 管内移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59063329A JPS60209370A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 管内移動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60209370A true JPS60209370A (ja) | 1985-10-21 |
Family
ID=13226100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59063329A Pending JPS60209370A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 管内移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60209370A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0256324A (ja) * | 1988-08-22 | 1990-02-26 | Taiho Ind Co Ltd | 空洞内の移送装置 |
JPH02107386A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-19 | Shin Nippon Bifuu Kk | 排気用ダクト及びその清掃機 |
JP2011161563A (ja) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Osaka Gas Co Ltd | 管内移動装置 |
CN102267501A (zh) * | 2011-04-29 | 2011-12-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人 |
CN104890755A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-09-09 | 安徽工业大学 | 一种轮腿复合式越障行走机构 |
RU182889U1 (ru) * | 2017-12-13 | 2018-09-05 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Вибрационное электромагнитное устройство для движения внутри трубопровода |
CN109606494A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-04-12 | 山东大学 | 工作曲面自适应轮毂和水下清理机器人 |
CN110331661A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-10-15 | 长安大学 | 一种基于电磁弹簧式的桥墩检测装置 |
-
1984
- 1984-04-02 JP JP59063329A patent/JPS60209370A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0256324A (ja) * | 1988-08-22 | 1990-02-26 | Taiho Ind Co Ltd | 空洞内の移送装置 |
JPH02107386A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-19 | Shin Nippon Bifuu Kk | 排気用ダクト及びその清掃機 |
JP2011161563A (ja) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Osaka Gas Co Ltd | 管内移動装置 |
CN102267501A (zh) * | 2011-04-29 | 2011-12-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人 |
CN104890755A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-09-09 | 安徽工业大学 | 一种轮腿复合式越障行走机构 |
CN104890755B (zh) * | 2015-06-25 | 2016-10-26 | 安徽工业大学 | 一种轮腿复合式越障行走机构 |
RU182889U1 (ru) * | 2017-12-13 | 2018-09-05 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Вибрационное электромагнитное устройство для движения внутри трубопровода |
CN110331661A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-10-15 | 长安大学 | 一种基于电磁弹簧式的桥墩检测装置 |
CN110331661B (zh) * | 2018-11-19 | 2021-02-05 | 长安大学 | 一种基于电磁弹簧式的桥墩检测装置 |
CN109606494A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-04-12 | 山东大学 | 工作曲面自适应轮毂和水下清理机器人 |
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