JPS60209370A - 管内移動装置 - Google Patents
管内移動装置Info
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- JPS60209370A JPS60209370A JP59063329A JP6332984A JPS60209370A JP S60209370 A JPS60209370 A JP S60209370A JP 59063329 A JP59063329 A JP 59063329A JP 6332984 A JP6332984 A JP 6332984A JP S60209370 A JPS60209370 A JP S60209370A
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- Japan
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- memory alloy
- attached
- shape memory
- bellows
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は被検査管、特に原子力発電所における地表面に
設置された配管、埋設管および高架配管などの内面検査
および内部作業に用いられる管内移動装置に関するもの
である。
設置された配管、埋設管および高架配管などの内面検査
および内部作業に用いられる管内移動装置に関するもの
である。
従来、原子カプラントおよび化学プラントなどに多用さ
れている配管の供用前または供用中の検査において、そ
の内面を検査する方法は極めて限定されており、特に小
口径管、例えば４インチ管では殆んど不可能とされてい
た。また、地中埋設（４） 管および高架配管などにおいてもほぼ同一状況にある。
れている配管の供用前または供用中の検査において、そ
の内面を検査する方法は極めて限定されており、特に小
口径管、例えば４インチ管では殆んど不可能とされてい
た。また、地中埋設（４） 管および高架配管などにおいてもほぼ同一状況にある。
したがって、事故の発生などにより上記検査が不可欠と
なった管台には、配管に取付けた保温材および防食材を
取外しを含めて、解体および組立作業に多大の経費と時
間を要する欠点がある。
なった管台には、配管に取付けた保温材および防食材を
取外しを含めて、解体および組立作業に多大の経費と時
間を要する欠点がある。
一方、配管内の検査および作業を行うための管内移動装
置として、既に文献、すなわちＨ，Ｒｏｈｌｉｃｈ。
置として、既に文献、すなわちＨ，Ｒｏｈｌｉｃｈ。
Ｈ，Ｗｅｂｅｒ、 ”Ｍｅｃｈａｉｚｅｄ Ｇｒｉｎｄ
ｉｎｇ ｏｆ Ｗｅｌｄ ＣｒｏｗｎｓＩｎｓｉｄｅ
Ｐｉｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｅｍｐｌｏｙｉｎｇ ａ
Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｏｎ −ｔ、ｒｏｌｌｅｄ Ｍａｎ
ｉｐｕｌａｔｏｒ”、４ｔｈ Ｉｎｔ’ Ｉ Ｓｙ＋＋
＋ｐ、ＪａｐａｎＷｅｌｄｉｎｇ ５ｏｃｉ、Ｎｏｖ、
、 １９８２．０ｓａｋａ ；が発表されており、か
つ商品名″パイプマウム″として輸入発売元、日本メツ
サグリースハイムから販売されている。この商品の適用
対象は直径２００〜３００ｍｍの比較的大口径の配管で
あり、駆動装置にはシリンダの往復運動を利用している
。
ｉｎｇ ｏｆ Ｗｅｌｄ ＣｒｏｗｎｓＩｎｓｉｄｅ
Ｐｉｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｅｍｐｌｏｙｉｎｇ ａ
Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｏｎ −ｔ、ｒｏｌｌｅｄ Ｍａｎ
ｉｐｕｌａｔｏｒ”、４ｔｈ Ｉｎｔ’ Ｉ Ｓｙ＋＋
＋ｐ、ＪａｐａｎＷｅｌｄｉｎｇ ５ｏｃｉ、Ｎｏｖ、
、 １９８２．０ｓａｋａ ；が発表されており、か
つ商品名″パイプマウム″として輸入発売元、日本メツ
サグリースハイムから販売されている。この商品の適用
対象は直径２００〜３００ｍｍの比較的大口径の配管で
あり、駆動装置にはシリンダの往復運動を利用している
。
したがって、上記の管内移動装置は直径２００ｎ＋ｍ以
下の小口径の配管には不適格であるため、このような小
口径配管内を外部からのコントロール（５） により自走し、内面検査およびその他の作業を行う管内
移動装置が要望されていた。
下の小口径の配管には不適格であるため、このような小
口径配管内を外部からのコントロール（５） により自走し、内面検査およびその他の作業を行う管内
移動装置が要望されていた。
本発明は上記にかんがみ小型で簡単な構造からなり、屈
曲した小口径の配管内を、管外からの遠隔操作により容
易に移動することが可能な管内移動装置を提供すること
を目的とするものである。
曲した小口径の配管内を、管外からの遠隔操作により容
易に移動することが可能な管内移動装置を提供すること
を目的とするものである。
本発明は上記目的を達成するために、管径方向にふん張
り力を与える左、右側のふん張り手段と、この両側のふ
ん張り手段間に設けられ、かつ管長手向に伸長力を付勢
する駆動装置とからなる管内移動装置において、前記駆
動装置の駆動源に形状記憶合金を用い、この形状記憶合
金の変形力により前記駆動装置を管長手方向に移動させ
るようにしたことを特徴とするものである。
り力を与える左、右側のふん張り手段と、この両側のふ
ん張り手段間に設けられ、かつ管長手向に伸長力を付勢
する駆動装置とからなる管内移動装置において、前記駆
動装置の駆動源に形状記憶合金を用い、この形状記憶合
金の変形力により前記駆動装置を管長手方向に移動させ
るようにしたことを特徴とするものである。
以下、本発明の実施例を図面について説明する。
第１図（Ａ）〜（Ｄ）は典型的な実施例（第１実施例）
の構成を示すもので、同図（Ａ）（Ｂ）（６） は断面図（同図（Ｃ）のＡ−Ａ’、Ｂ−Ｂ’断面図）、
同図（Ｃ）（Ｄ）は同図（Ａ）のｃ−ｃ’。
の構成を示すもので、同図（Ａ）（Ｂ）（６） は断面図（同図（Ｃ）のＡ−Ａ’、Ｂ−Ｂ’断面図）、
同図（Ｃ）（Ｄ）は同図（Ａ）のｃ−ｃ’。
Ｄ−Ｄ’矢視図である。
第１図において、ＬＡ、ＩＢは一直線をなすように配設
された支持管で、これらの支持管ＬＡ。
された支持管で、これらの支持管ＬＡ。
ＩＢの外側端および内側端には、センサ取付用固定板７
Ａ、７Ｂおよびコイルスプリング用固定板８Ａ、８Ｂが
それぞれ取付けられている。前記固定板７Ａと８Ａとの
間に、支持管ＩＡに取付けたスプリングＩＯＡと、この
スプリングＩＯＡに懸架された電磁石１１Ａとからなる
ふん張り手段９Ａが設けられている。前記固定板７Ｂと
８Ｂとの間にも、前記と同一構造からなるふん張り手段
９Ｂが設けられている。これらのふん張り手段９Ａ、９
Ｂは支持管ＩＡ、ＩＢの外周面にそれぞれ放射状に、か
つ対称的に複数個装着されている。
Ａ、７Ｂおよびコイルスプリング用固定板８Ａ、８Ｂが
それぞれ取付けられている。前記固定板７Ａと８Ａとの
間に、支持管ＩＡに取付けたスプリングＩＯＡと、この
スプリングＩＯＡに懸架された電磁石１１Ａとからなる
ふん張り手段９Ａが設けられている。前記固定板７Ｂと
８Ｂとの間にも、前記と同一構造からなるふん張り手段
９Ｂが設けられている。これらのふん張り手段９Ａ、９
Ｂは支持管ＩＡ、ＩＢの外周面にそれぞれ放射状に、か
つ対称的に複数個装着されている。
また、前記ふん張手段９Ａ、９Ｂのそれぞれの相隣るも
のとの間には、車軸１２Ａ、１２Ｂがそれぞれ設けられ
ている。
のとの間には、車軸１２Ａ、１２Ｂがそれぞれ設けられ
ている。
上記内側固定板８Ａ、８Ｂ間には、駆動装置２（７）
が介設されている。この駆動装置２は、支持管ＩＡ、Ｉ
Ｂの内側端の内壁にそれぞれ取付けられた粘弾性体ある
いは弾性体製ベローズ３と、このベローズ３の外側に、
かつ内側固定板７Ａ、７Ｂの内側面にそれぞれ取付けた
耐熱性絶縁板５Ａ。
Ｂの内側端の内壁にそれぞれ取付けられた粘弾性体ある
いは弾性体製ベローズ３と、このベローズ３の外側に、
かつ内側固定板７Ａ、７Ｂの内側面にそれぞれ取付けた
耐熱性絶縁板５Ａ。
５Ｂ間に介設された駆動源、すなわち大、小径の形状記
憶合金製コイルスプリング４Ａ、４Ｂ （以下コイルス
プリングと称す）と、これらのコイルスプリング４Ａ、
４Ｂを包囲するように内側固定板８Ａ、８Ｂの外周面に
取付けられた防塵用ベローズ６とにより構成されている
。
憶合金製コイルスプリング４Ａ、４Ｂ （以下コイルス
プリングと称す）と、これらのコイルスプリング４Ａ、
４Ｂを包囲するように内側固定板８Ａ、８Ｂの外周面に
取付けられた防塵用ベローズ６とにより構成されている
。
第１実施例は上記のような構成からなり、駆動装置２の
ベローズ３の伸縮に伴って内側固定板８Ａ、８Ｂは左右
方向に移動される。そのベローズ３の伸縮の動作シーケ
ンスは、前記電磁石１１Ａ、１’ｌＢとコイルスプリン
グ４Ａ、４Ｂにより行われる。このコイルスプリング４
Ａ、４Ｂは圧縮状のコイルに形状記憶されているが、第
１図（Ａ）（Ｂ）ではベローズ３の伸び力により伸長状
態に保持されている。
ベローズ３の伸縮に伴って内側固定板８Ａ、８Ｂは左右
方向に移動される。そのベローズ３の伸縮の動作シーケ
ンスは、前記電磁石１１Ａ、１’ｌＢとコイルスプリン
グ４Ａ、４Ｂにより行われる。このコイルスプリング４
Ａ、４Ｂは圧縮状のコイルに形状記憶されているが、第
１図（Ａ）（Ｂ）ではベローズ３の伸び力により伸長状
態に保持されている。
（８）
上記電磁石１１Ａ、ＩＩＢおよびコイルスプリング４Ａ
、４Ｂに電気結線を施し、動作シーケンスを行った場合
の一例を第１図および第２図について説明する。第２図
（Ａ）（Ｂ）は動作展開図および移動制御回路をそれぞ
れ示したもので、図中のＸ４〜Ｘ４はパワーリレー、Ｔ
４〜Ｔ３はタイマーである。
、４Ｂに電気結線を施し、動作シーケンスを行った場合
の一例を第１図および第２図について説明する。第２図
（Ａ）（Ｂ）は動作展開図および移動制御回路をそれぞ
れ示したもので、図中のＸ４〜Ｘ４はパワーリレー、Ｔ
４〜Ｔ３はタイマーである。
前記電磁石１１Ａ、ＩＩＢはパワーリレーＸ２を介して
励磁され、また、パワーリレーＸ２はコイルリング４Ａ
、４Ｂにも通電し、このコイルリング４Ａ、４Ｂを加熱
するものとする。
励磁され、また、パワーリレーＸ２はコイルリング４Ａ
、４Ｂにも通電し、このコイルリング４Ａ、４Ｂを加熱
するものとする。
いま、第２図（Ａ）に示すように入力すると、第１図の
ふん張り手段９Ａ、９Ｂおよび駆動装置２はそれぞれ動
作し、第３図（ａ）〜（ｄ）に示すような状態となる。
ふん張り手段９Ａ、９Ｂおよび駆動装置２はそれぞれ動
作し、第３図（ａ）〜（ｄ）に示すような状態となる。
常温、無負荷の場合には、駆動装置２のコイルスプリン
グ４Ａ、４Ｂはマルテンサイト状態にあるため、ベロー
ズ３の張力により容易に変形して引き伸ばされた状態（
第３図（ａ））となっている。
グ４Ａ、４Ｂはマルテンサイト状態にあるため、ベロー
ズ３の張力により容易に変形して引き伸ばされた状態（
第３図（ａ））となっている。
（９）
いま、パワーリレーＸ２が１時間、タイマーＴ１により
入力し、同時にタイマーＴ２も１２時間入力すると、ふ
ん張り手段９Ｂの電磁石１１Ｂは励磁されるため、スプ
リングＩＯＢの力に抗してふん張って第３図（ｂ）に示
すように被検査配管１３の内壁に圧接される。同時にコ
イルスプリング４Ａ、４Ｂに通電されるので、これらの
コイルスプリング４Ａ、４Ｂは自己の電気抵抗のために
、ジュール熱を発生して変形前の圧縮コイル状態に変化
する。この際、電磁石１１Ａは励磁されないため、前記
固定板７Ａ、８Ａおよびふん張り手段９Ａは右行して第
３図（ｂ）に示す状態となる。
入力し、同時にタイマーＴ２も１２時間入力すると、ふ
ん張り手段９Ｂの電磁石１１Ｂは励磁されるため、スプ
リングＩＯＢの力に抗してふん張って第３図（ｂ）に示
すように被検査配管１３の内壁に圧接される。同時にコ
イルスプリング４Ａ、４Ｂに通電されるので、これらの
コイルスプリング４Ａ、４Ｂは自己の電気抵抗のために
、ジュール熱を発生して変形前の圧縮コイル状態に変化
する。この際、電磁石１１Ａは励磁されないため、前記
固定板７Ａ、８Ａおよびふん張り手段９Ａは右行して第
３図（ｂ）に示す状態となる。
この状態でタイマーＴ２が動作時間ｔ２を終了すると同
時に、パワーリレーＸ３がタイマーＴ、３を介してｔ時
間動作することにより、ふん張り手段９Ａの電磁石１１
Ａは励磁されるため、スプリングＩＯＡの力に抗してふ
ん張って第３図（ｃ）に示すように被検査配管１３の内
壁に圧接される。
時に、パワーリレーＸ３がタイマーＴ、３を介してｔ時
間動作することにより、ふん張り手段９Ａの電磁石１１
Ａは励磁されるため、スプリングＩＯＡの力に抗してふ
ん張って第３図（ｃ）に示すように被検査配管１３の内
壁に圧接される。
ついで、タイマーＴ１が動作時間ｔ１を終了す（１０）
ルト、パワーリレーＸ２も動作を終了するので、コイル
スプリング４Ａ、４Ｂおよび電磁石１１Ｂへの通電は停
止される。このためコイルスプリング４Ａ、４Ｂは再び
環境温度に冷却されてマルテンサイト状となるから、ベ
ローズ３の張力により伸長される。
スプリング４Ａ、４Ｂおよび電磁石１１Ｂへの通電は停
止される。このためコイルスプリング４Ａ、４Ｂは再び
環境温度に冷却されてマルテンサイト状となるから、ベ
ローズ３の張力により伸長される。
同時にふん張り手段９Ｂの電磁石１１Ｂは消磁されるの
で、固定板７Ｂ、８Ｂおよびふん張り手段９Ｂは、第３
図（ｄ）に示すように他方のふん張り手段９Ａを基点と
して右行する。
で、固定板７Ｂ、８Ｂおよびふん張り手段９Ｂは、第３
図（ｄ）に示すように他方のふん張り手段９Ａを基点と
して右行する。
次にタイマーＴ３動作時間ｔ３を終了すると、パワーリ
レーＸ２に連動したパワーリレーＸ４に入力されて再び
第３図（ｂ）の状態となり、以降は第３図（ｃ）（ｄ）
の状態の順序に繰返されて被検査管内での移動が行われ
る。
レーＸ２に連動したパワーリレーＸ４に入力されて再び
第３図（ｂ）の状態となり、以降は第３図（ｃ）（ｄ）
の状態の順序に繰返されて被検査管内での移動が行われ
る。
上述した第１実施例によれば、部品数を減少して小型に
構成することにより、小口径で屈曲した被検査管内を外
部よりコントロールして容易に移動させることができる
。
構成することにより、小口径で屈曲した被検査管内を外
部よりコントロールして容易に移動させることができる
。
第４図に示す第２実施例は、駆動装置２Ａにお（１１）
いて、第１実施例のベローズ３を廃止し、かつバイアス
スプリングにコイル１４を用いた点が第１実施例（第１
図）と異なり、その他の構造は同一であるから説明を省
略する。このように構成すれば、駆動装置２Ａをより一
層に軽量にすることが可能である。
スプリングにコイル１４を用いた点が第１実施例（第１
図）と異なり、その他の構造は同一であるから説明を省
略する。このように構成すれば、駆動装置２Ａをより一
層に軽量にすることが可能である。
第５図に示す第３実施例は、駆動装置２Ｂを内側固定板
８Ａ、８Ｂと、この両回定板８Ａ、８Ｂ間に介設したバ
イアスコイルスプリング１５およびこのバイアスコイル
スプリング１５を包囲するように前記再固定板８Ａ、８
Ｂの外周部に取付けた形状記憶合金製ベローズ１６とに
より構成した点が第１実施例と異なり、その他の構造は
同一であるから説明を省略する。
８Ａ、８Ｂと、この両回定板８Ａ、８Ｂ間に介設したバ
イアスコイルスプリング１５およびこのバイアスコイル
スプリング１５を包囲するように前記再固定板８Ａ、８
Ｂの外周部に取付けた形状記憶合金製ベローズ１６とに
より構成した点が第１実施例と異なり、その他の構造は
同一であるから説明を省略する。
このように構成すれば、前記ベローズ１６により第１実
施例のベローズ３と防塵用ベローズ６を兼務させ、また
バイアスコイルスプリング１５によりコイルスプリング
４Ａ、４Ｂ （第１実施例）の作用をさせることができ
るので、駆動装置２Ｂをより一層に小型化および軽量化
させることかで（１２） きる。
施例のベローズ３と防塵用ベローズ６を兼務させ、また
バイアスコイルスプリング１５によりコイルスプリング
４Ａ、４Ｂ （第１実施例）の作用をさせることができ
るので、駆動装置２Ｂをより一層に小型化および軽量化
させることかで（１２） きる。
第６図に示す第４実施例は、駆動装置２Ｃを内側固定板
８Ａ、８Ｂと、この両回定板８Ａ、８Ｂ間に介設したコ
イルリング４と、前記再固定板８Ａと８Ｂとを連結する
形状記憶合金製枠または板状スプリング１７と、この棒
１７および前記コイルリング４を包囲するように前記再
固定板８Ａ。
８Ａ、８Ｂと、この両回定板８Ａ、８Ｂ間に介設したコ
イルリング４と、前記再固定板８Ａと８Ｂとを連結する
形状記憶合金製枠または板状スプリング１７と、この棒
１７および前記コイルリング４を包囲するように前記再
固定板８Ａ。
８Ｂの外周面に取付けられた防塵用ベローズ６とにより
構成する。またふん張り手段９Ｇ、９Ｄを、支持管ＩＡ
、ＬＡの外周面にそれぞれ装着した積層型圧電素子１８
と、この圧電素子１８を包囲する防塵ベローズ１９と、
前記圧電素子１８上に設置した駆動用固定子２０と、こ
の固定子２０に取付けた非金属製または金属製固定子シ
ュー２１とにより構成したものである。
構成する。またふん張り手段９Ｇ、９Ｄを、支持管ＩＡ
、ＬＡの外周面にそれぞれ装着した積層型圧電素子１８
と、この圧電素子１８を包囲する防塵ベローズ１９と、
前記圧電素子１８上に設置した駆動用固定子２０と、こ
の固定子２０に取付けた非金属製または金属製固定子シ
ュー２１とにより構成したものである。
本実施例は上記のような構成からなり、電圧素子１８に
電圧を印加することにより、ふん張り手段９Ｇ、９Ｄは
矢印方向（外側方向）に変位され、固定子シュー２１を
被検査管の内壁（図示せず）に押圧して固定する。前記
電圧の印加を停止すれ（１３） ば、ふん張り手段９Ｇ、９Ｄは反矢印方向（内側方向）
に変位して元状態に復帰する。このような本実施例によ
れば、ふん張り手段９Ｇ、９Ｄの動作の迅速化および固
定シュー２１による固定の安定化をはかることができる
。
電圧を印加することにより、ふん張り手段９Ｇ、９Ｄは
矢印方向（外側方向）に変位され、固定子シュー２１を
被検査管の内壁（図示せず）に押圧して固定する。前記
電圧の印加を停止すれ（１３） ば、ふん張り手段９Ｇ、９Ｄは反矢印方向（内側方向）
に変位して元状態に復帰する。このような本実施例によ
れば、ふん張り手段９Ｇ、９Ｄの動作の迅速化および固
定シュー２１による固定の安定化をはかることができる
。
第７図に示す第５実施例は、支持管ＩＡ、ＩＢにそれぞ
れ取付けられたふん張り手段９Ｆ、９Ｆを同図（Ｂ）に
示すように、支持管ＩＡ、ＩＢの外周面にそれぞれ取付
けられた形状記憶合金製板スプリング２２と、このスプ
リング２２の両端に連結されたコイルスプリング２３と
により構成した点が第１実施例（第１図）と異なり、そ
の他の構造は同一であるから説明を省略する。このよう
に構成すれば、ふん張り手段９Ｅ、９Ｆを単純な構造と
なし、軽量化をはかることができる。
れ取付けられたふん張り手段９Ｆ、９Ｆを同図（Ｂ）に
示すように、支持管ＩＡ、ＩＢの外周面にそれぞれ取付
けられた形状記憶合金製板スプリング２２と、このスプ
リング２２の両端に連結されたコイルスプリング２３と
により構成した点が第１実施例（第１図）と異なり、そ
の他の構造は同一であるから説明を省略する。このよう
に構成すれば、ふん張り手段９Ｅ、９Ｆを単純な構造と
なし、軽量化をはかることができる。
さらに、第８図に示すように、上記板状スプリング２２
とコイルスプリング２３とを複数個組合せれば、ふん張
り手段９Ｅ、９Ｆの取付けを、より一層に安定化させる
ことが可能である。
とコイルスプリング２３とを複数個組合せれば、ふん張
り手段９Ｅ、９Ｆの取付けを、より一層に安定化させる
ことが可能である。
第９図に示す第５実施例は、上記の各実施例、（１４）
例えば第１図に示す第１実施例を水中においても使用可
能にするため、防水カプセル２４により包囲するように
したものである。その防水カプセル２４は、駆動装置２
の伸縮に同調する胴体部ベローズ２５と、被検査管１３
の内壁への固定をつかさどるふん張り手段９Ａ、９Ｂの
動作に同調するスペーサ２６と、このスペーサ２６を支
持するベローズ２７とを備えている。また、防水カプセ
ル２４には、金属、プラスチックなど使用環境に応じた
材料を使用することが可能である。
能にするため、防水カプセル２４により包囲するように
したものである。その防水カプセル２４は、駆動装置２
の伸縮に同調する胴体部ベローズ２５と、被検査管１３
の内壁への固定をつかさどるふん張り手段９Ａ、９Ｂの
動作に同調するスペーサ２６と、このスペーサ２６を支
持するベローズ２７とを備えている。また、防水カプセ
ル２４には、金属、プラスチックなど使用環境に応じた
材料を使用することが可能である。
次に本発明の実施例、例えば第１実施例（第１図）の使
用状態を第１０図について説明する。
用状態を第１０図について説明する。
第１０図において、２は支持管ＩＡ、ＩＢの内側端に連
結された駆動装置９Ａ、９Ｂは支持管ＩＡ、ＩＢにそれ
ぞれ取付けられたふん張り手段、２８Ａ、２８Ｂは支持
管ＩＡ、ＩＢの外側端の固定板２７Ａ、２７Ｂにそれぞ
れ取付けたセンサー支持台２７Ａ、２７Ｂにそれぞれ設
けられた出力端子、２９Ａ、２９Ｂは被検査管１３の外
周面に設けられた入力端子である。これらの人、出力端
（１５） 子２９Ａ、２９Ｂおよび２８Ａ、２８Ｂは一方側に取付
け、または複数個の管内移動装置に分けて設定すること
も可能である。このように構成すれば、入力端子２９Ａ
、２９Ｂから入力された電流による電位分布により、被
検査管１３の内面欠陥を測定することができる。
結された駆動装置９Ａ、９Ｂは支持管ＩＡ、ＩＢにそれ
ぞれ取付けられたふん張り手段、２８Ａ、２８Ｂは支持
管ＩＡ、ＩＢの外側端の固定板２７Ａ、２７Ｂにそれぞ
れ取付けたセンサー支持台２７Ａ、２７Ｂにそれぞれ設
けられた出力端子、２９Ａ、２９Ｂは被検査管１３の外
周面に設けられた入力端子である。これらの人、出力端
（１５） 子２９Ａ、２９Ｂおよび２８Ａ、２８Ｂは一方側に取付
け、または複数個の管内移動装置に分けて設定すること
も可能である。このように構成すれば、入力端子２９Ａ
、２９Ｂから入力された電流による電位分布により、被
検査管１３の内面欠陥を測定することができる。
第１１図（Ａ）〜（Ｃ）に示す使用例は、被検査管１３
内に設けた第１実施例（第１図）の支持管ＩＡの左端に
取付けた支持シャフト３４によりフィルム取付台３１を
支持すると共に、軸方向に移動可能に、または周方向に
回転可能に設け、被検査管１３の外面から照射されたＸ
線ビーム３６により、前記フィルム取付台３１の外周面
に、設けたフィルム３３で透過Ｘ線写真を撮影するよう
に構成したものである。そのフィルム３３はフィルム取
付台３１に設けた複数の円筒３５の外周面に装着されて
おり、これらの円筒３５は形状記憶合金製コイルスプリ
ング３２によりそれぞれ支持されている。
内に設けた第１実施例（第１図）の支持管ＩＡの左端に
取付けた支持シャフト３４によりフィルム取付台３１を
支持すると共に、軸方向に移動可能に、または周方向に
回転可能に設け、被検査管１３の外面から照射されたＸ
線ビーム３６により、前記フィルム取付台３１の外周面
に、設けたフィルム３３で透過Ｘ線写真を撮影するよう
に構成したものである。そのフィルム３３はフィルム取
付台３１に設けた複数の円筒３５の外周面に装着されて
おり、これらの円筒３５は形状記憶合金製コイルスプリ
ング３２によりそれぞれ支持されている。
第１２図（Ａ）〜（Ｃ）に示す使用例は、被検（１６）
金管１３内に設けた管内移動装置の支持ｖｌＡの先端に
センサ支持装置３６を回転自在に枢着し、このセンサ支
持装置３６に取付けた保護管３７内に設けた光ファイバ
ー（図示せず）により被検査管１３内の内面の欠陥を検
出するようにしたものである。前記センサ支持装置３６
の回転駆動用に形状記憶合金製コイルスプリング３８を
用いてもよい。
センサ支持装置３６を回転自在に枢着し、このセンサ支
持装置３６に取付けた保護管３７内に設けた光ファイバ
ー（図示せず）により被検査管１３内の内面の欠陥を検
出するようにしたものである。前記センサ支持装置３６
の回転駆動用に形状記憶合金製コイルスプリング３８を
用いてもよい。
第１３図（Ａ）（Ｂ）に示す使用例は、被検査管１３内
に設けた管内移動装置の固定板７ＡにＡＥまたはＵＴセ
ンサー装置４０を取付け、そのＡＥセンサー４２により
被検査管１３の内面の欠陥を検出するようにしたもので
ある。前記ＡＥセンサー４２は固定板７Ａに取付けた支
持板４３上に設けた形状記憶合金製スプリング４１によ
り支持されている。前記センサー４２は通常、被検査管
１３の内壁に接触していなく、所定の位置において外部
信号により作動されるスプリング４１を介して前記管壁
に押圧される。前記センサー４２の離脱には、駆動装置
２のバイアスリングなどを（１７） 用いればよい。
に設けた管内移動装置の固定板７ＡにＡＥまたはＵＴセ
ンサー装置４０を取付け、そのＡＥセンサー４２により
被検査管１３の内面の欠陥を検出するようにしたもので
ある。前記ＡＥセンサー４２は固定板７Ａに取付けた支
持板４３上に設けた形状記憶合金製スプリング４１によ
り支持されている。前記センサー４２は通常、被検査管
１３の内壁に接触していなく、所定の位置において外部
信号により作動されるスプリング４１を介して前記管壁
に押圧される。前記センサー４２の離脱には、駆動装置
２のバイアスリングなどを（１７） 用いればよい。
第１４図（Ａ）（Ｂ）に示す使用例は、被検査管１３内
に第１実施例（第１図の管内移動装置）を−組設置し、
この両者間に固定用スプリング４４と位置決め用支点４
５を備えるゴニオヘッド４６を設けると共に、このゴニ
オヘッド４６内にＸ線またはＹ線発生装置４３およびＸ
線フィルム４２を設け、前記ゴニオヘッド４６により被
検査管１３の内面のＸ線回折写真を撮影するようにした
ものである。
に第１実施例（第１図の管内移動装置）を−組設置し、
この両者間に固定用スプリング４４と位置決め用支点４
５を備えるゴニオヘッド４６を設けると共に、このゴニ
オヘッド４６内にＸ線またはＹ線発生装置４３およびＸ
線フィルム４２を設け、前記ゴニオヘッド４６により被
検査管１３の内面のＸ線回折写真を撮影するようにした
ものである。
以上説明したように、本発明によれば、小型に、かつ簡
単に構成することにより、屈曲した小口径の被検査管内
を管外から遠隔操作により容易に移動させることができ
る管内移動装置を提供することが可能である。
単に構成することにより、屈曲した小口径の被検査管内
を管外から遠隔操作により容易に移動させることができ
る管内移動装置を提供することが可能である。
第１図は本発明の管内移動装置の典型的な実施例（第１
実施例）の構成図で、同図（Ａ）（Ｂ）は断面図（同図
（Ｃ）のＡ−Ａ’ 、Ｂ−Ｂ’断面（１８） 図）、同図（Ｃ）（Ｄ）は同図（Ａ）のｃ−ｃ’。 Ｄ−Ｄ’矢視図を示す。第２図および第３図は第１実施
例の動作原理の説明図で、第２図（Ａ）（Ｂ）は動作展
開図および移動制御回路図を、第３図（ａ）〜（ｄ）は
動作状態をそれぞれ示す。 第４図ないし第７図（Ａ）は本発明の第２実施例ないし
第５実施例を示す断面図、第７図（Ｂ）は同図（Ａ）の
Ｅ、 −Ｅ ’矢視図、第８図は第７図（Ｂ）の変形例
を示す図、第９図、第１０図および第１１図（Ａ）ない
し第１４図（Ａ）は第１実施例の使用例を示す断面図、
第１１図（Ｂ）（Ｃ）は同図（Ａ）の要部詳細図、第１
２図（Ｂ）ＣＧ）は同図（Ａ）の要部詳細図、第１３図
（Ｂ）および第１４図ＣＢ）は、同図（Ａ）のそれぞれ
の要部詳細図である。 ＩＡ、ＩＢ・・・支持管、２，２Ａ〜２Ｃ・・・駆動装
置、３．６・・・弾性体ベローズ、４，４Ａ、４Ｂ・・
・形状記憶合金製コイルスプリング、８Ａ、８Ｂ・・・
内側固定板、９Ａ〜９Ｆ・・・ふん張り手段、ＩＯＡ。 １０Ｂ・・・スプリング、ＩＩＡ、ＩＩＢ・・・電磁石
、（１９） １４．１５・・・バイアスコイルスプリング、１６・・
・形状記憶合金製ベローズ、１７・・・形状記憶合金製
枠、１８・・・圧電素子、２０・・・固定子、２１・・
・固定子シュー、２２・・・形状記憶合金製板状スプリ
ング、２３・・・コイルスプリング、２４・・・防水カ
プセル、２５・・・胴体部ベローズ、２６・・・スペー
サ、２７・・・（２０） 第 ３ 図 第 ３ 図 （０−） （ｌ） ＼ξ １（ トーＮ・ 第 ７ 図 Ｅ′ ＜Ｂ） Ｚ１θ図 第１１図 １ｌ （Ｂ） （Ｃ） 第１Ｚ図 （／’ｌ） ３ （Ｂ、） （Ｃ） 窩 １３ 図 （Ａ） ＣＢ） ３ ２ ４１ ７．１ ３Ｊ 手続補正書（方式） １．事件の表示 昭和 ５９年特許願第 ６３３２９ 号２発明の名称
管内移動装置 ３、補正をする者 事件との関係 特 許出願 人 名 称 （５１０１株式会社 日 立 製 住所４、代
理 人 ６、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明および図面
の簡単な説明の欄 ７°補１″）内容別紙のとおり ７．１明細書第１４頁、第２０行目の「第５実施例」を
［第６実施例」と補正する。 ７．２明細書第１８頁、第１８行目〜第１９頁、第１５
行目の「第１図は本発明の・・・・・・詳細図である。 」を次のように補正する。 「第１図（Ａ）、（Ｂ）は本発明の管内移動装置の典型
的な実施例（第１実施例）の断面図（第１図（Ｃ）のＡ
−Ａ’ 、Ｂ−Ｂ’断面図）、第１図（Ｃ）、（Ｄ）は
第１図（Ａ）のｃ−ｃ’。 Ｄ−Ｄ’矢視図、第２図（Ａ）は動作展開図、第２図（
Ｂ）は移動制御回路図、第３図（ａ）〜（ｄ）は動作状
態図、第４図〜第７図（Ａ）は本発明の第２実施例から
第５実施例の断面図、第７図（Ｂ）は第７図（Ａ）のＥ
−Ｅ’矢視図、第８図は第７図（Ｂ）の変形例を示す図
、第９図は防水カプセルで包囲した第６実施例の断面図
、第１０図は第１実施例の使用例の説明図、第１１図（
Ａ）は第１実施例の他の使用例の説明図、第１１図（Ｂ
）、（Ｃ）は第１１図（Ａ）の要部詳細図、第１２図（
Ａ）は第１実施例の（２） さらに他の使用例の説明図、第１２図（Ｂ）。 （Ｃ）は第１２図（Ａ）の要部詳細図、第１３図（Ａ）
は、第１実施例のさらに他の使用例の説明図、第１３図
（Ｂ）は第１３図（Ａ）の要部詳細図、第１４図（Ａ）
は第１実施例のさらに他の使用例の説明図、第１４図（
Ｂ）は第１４図（Ａ）の要部詳細図である。」 （３） 一！”＋ＲＲ−
実施例）の構成図で、同図（Ａ）（Ｂ）は断面図（同図
（Ｃ）のＡ−Ａ’ 、Ｂ−Ｂ’断面（１８） 図）、同図（Ｃ）（Ｄ）は同図（Ａ）のｃ−ｃ’。 Ｄ−Ｄ’矢視図を示す。第２図および第３図は第１実施
例の動作原理の説明図で、第２図（Ａ）（Ｂ）は動作展
開図および移動制御回路図を、第３図（ａ）〜（ｄ）は
動作状態をそれぞれ示す。 第４図ないし第７図（Ａ）は本発明の第２実施例ないし
第５実施例を示す断面図、第７図（Ｂ）は同図（Ａ）の
Ｅ、 −Ｅ ’矢視図、第８図は第７図（Ｂ）の変形例
を示す図、第９図、第１０図および第１１図（Ａ）ない
し第１４図（Ａ）は第１実施例の使用例を示す断面図、
第１１図（Ｂ）（Ｃ）は同図（Ａ）の要部詳細図、第１
２図（Ｂ）ＣＧ）は同図（Ａ）の要部詳細図、第１３図
（Ｂ）および第１４図ＣＢ）は、同図（Ａ）のそれぞれ
の要部詳細図である。 ＩＡ、ＩＢ・・・支持管、２，２Ａ〜２Ｃ・・・駆動装
置、３．６・・・弾性体ベローズ、４，４Ａ、４Ｂ・・
・形状記憶合金製コイルスプリング、８Ａ、８Ｂ・・・
内側固定板、９Ａ〜９Ｆ・・・ふん張り手段、ＩＯＡ。 １０Ｂ・・・スプリング、ＩＩＡ、ＩＩＢ・・・電磁石
、（１９） １４．１５・・・バイアスコイルスプリング、１６・・
・形状記憶合金製ベローズ、１７・・・形状記憶合金製
枠、１８・・・圧電素子、２０・・・固定子、２１・・
・固定子シュー、２２・・・形状記憶合金製板状スプリ
ング、２３・・・コイルスプリング、２４・・・防水カ
プセル、２５・・・胴体部ベローズ、２６・・・スペー
サ、２７・・・（２０） 第 ３ 図 第 ３ 図 （０−） （ｌ） ＼ξ １（ トーＮ・ 第 ７ 図 Ｅ′ ＜Ｂ） Ｚ１θ図 第１１図 １ｌ （Ｂ） （Ｃ） 第１Ｚ図 （／’ｌ） ３ （Ｂ、） （Ｃ） 窩 １３ 図 （Ａ） ＣＢ） ３ ２ ４１ ７．１ ３Ｊ 手続補正書（方式） １．事件の表示 昭和 ５９年特許願第 ６３３２９ 号２発明の名称
管内移動装置 ３、補正をする者 事件との関係 特 許出願 人 名 称 （５１０１株式会社 日 立 製 住所４、代
理 人 ６、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明および図面
の簡単な説明の欄 ７°補１″）内容別紙のとおり ７．１明細書第１４頁、第２０行目の「第５実施例」を
［第６実施例」と補正する。 ７．２明細書第１８頁、第１８行目〜第１９頁、第１５
行目の「第１図は本発明の・・・・・・詳細図である。 」を次のように補正する。 「第１図（Ａ）、（Ｂ）は本発明の管内移動装置の典型
的な実施例（第１実施例）の断面図（第１図（Ｃ）のＡ
−Ａ’ 、Ｂ−Ｂ’断面図）、第１図（Ｃ）、（Ｄ）は
第１図（Ａ）のｃ−ｃ’。 Ｄ−Ｄ’矢視図、第２図（Ａ）は動作展開図、第２図（
Ｂ）は移動制御回路図、第３図（ａ）〜（ｄ）は動作状
態図、第４図〜第７図（Ａ）は本発明の第２実施例から
第５実施例の断面図、第７図（Ｂ）は第７図（Ａ）のＥ
−Ｅ’矢視図、第８図は第７図（Ｂ）の変形例を示す図
、第９図は防水カプセルで包囲した第６実施例の断面図
、第１０図は第１実施例の使用例の説明図、第１１図（
Ａ）は第１実施例の他の使用例の説明図、第１１図（Ｂ
）、（Ｃ）は第１１図（Ａ）の要部詳細図、第１２図（
Ａ）は第１実施例の（２） さらに他の使用例の説明図、第１２図（Ｂ）。 （Ｃ）は第１２図（Ａ）の要部詳細図、第１３図（Ａ）
は、第１実施例のさらに他の使用例の説明図、第１３図
（Ｂ）は第１３図（Ａ）の要部詳細図、第１４図（Ａ）
は第１実施例のさらに他の使用例の説明図、第１４図（
Ｂ）は第１４図（Ａ）の要部詳細図である。」 （３） 一！”＋ＲＲ−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■、管径方向にふん張り力を与える左、右側のふん張り
手段と、この両側のふん張り手段間に設けられ、かつ管
長手方向に伸張力を付勢する駆動装置とからなる管内移
動装置において、前記駆動装置の駆動源に形状記憶合金
を用い、この形状記憶合金の変形力により前記駆動装置
を管長手方向に移動させるようにしたことを特徴とする
管内移動装置。 ２、上記駆動装置は、一対の支持管の内側端部にそれぞ
れ結合された弾性体製ベローズと、前記支持管の内側端
部にそれぞれ取付けられた固定板と、この再固定板間に
介設された大、小径の形状記憶合金製コイルスプリング
と、この両コイルスプリングを包囲するように前記両固
定板に取付けられた防塵用ベローズとからなることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内移動装置。 （１） ３、上記駆動装置は、一対の支持管の内側端部にそれぞ
れ取付けられた固定板と、この再固定板間に介設された
形状記憶合金製コイルスプリングおよびバイアスコイル
スプリングと、この両コイルスプリングを包囲するよう
に前記両固定板に取付けられた防塵用ベローズとからな
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内移
動装置。 ４、上記駆動装置は、一対の支持管の内側端部にそれぞ
れ取付けられた固定板と、この再固定板間に介設したバ
イアスコイルスプリングおよびこのバイアスコイルスプ
リングを包囲するように前記両固定板に取付けた形状記
憶合金製ベローズとからなることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の管内移動装置。 ５、上記駆動装置は、一対の支持管の内側端部にそれぞ
れ取付けられた固定板と、この再固定板間に介設した形
状記憶合金製コイルリングと、前記両固定板を連結する
形状記憶合金製板状スプリングと、この板状スプリング
および前記コ（２） イルリングを包囲するように前記両面定板に取付けた防
塵用ベローズとからなることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の管内移動装置。 ６、上記ふん張り手段は、支持管の外周面に放射状に、
かつ対称的に複数個装着されたスプリングと、これらの
スプリングに懸架された電磁石とからなることを特徴と
する特許請求の範囲第１項ないし第５項のうちの任意の
１項記載の管内移動装置。 ７、上記ふん張り手段は、支持管の外周面に取付けた形
状記憶合金製板状スプリングと、このスプリングの両端
に連結されたコイルスプリングとからなることを特徴と
する特許請求の範囲第１項ないし第５項のうちの任意の
１項記載の管内移動装置。 ８、上記ふん張り手段は、支持管の外周面に装着された
積層型圧電素子と、この圧電素子上に設けられた駆動用
固定子と、この固定子に取付けた固定シューとからなる
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第５項の
うちの任意（３） の１項記載の管内移動装置。 ９、上記駆動装置の伸縮に同調する胴体部ベローズと、
ふん張り手段の動作に同調するスペーサと、このスペー
サを支持するベローズを備える防水カプセルにより、前
記駆動装置およびふん張り手段を包囲するように構成し
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第８項
のうちの任意の１項記載の管内移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59063329A JPS60209370A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 管内移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59063329A JPS60209370A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 管内移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60209370A true JPS60209370A (ja) | 1985-10-21 |
Family
ID=13226100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59063329A Pending JPS60209370A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 管内移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60209370A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0256324A (ja) * | 1988-08-22 | 1990-02-26 | Taiho Ind Co Ltd | 空洞内の移送装置 |
| JPH02107386A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-19 | Shin Nippon Bifuu Kk | 排気用ダクト及びその清掃機 |
| JP2011161563A (ja) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Osaka Gas Co Ltd | 管内移動装置 |
| CN102267501A (zh) * | 2011-04-29 | 2011-12-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人 |
| CN104890755A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-09-09 | 安徽工业大学 | 一种轮腿复合式越障行走机构 |
| RU182889U1 (ru) * | 2017-12-13 | 2018-09-05 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Вибрационное электромагнитное устройство для движения внутри трубопровода |
| CN109606494A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-04-12 | 山东大学 | 工作曲面自适应轮毂和水下清理机器人 |
| CN110331661A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-10-15 | 长安大学 | 一种基于电磁弹簧式的桥墩检测装置 |
-
1984
- 1984-04-02 JP JP59063329A patent/JPS60209370A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0256324A (ja) * | 1988-08-22 | 1990-02-26 | Taiho Ind Co Ltd | 空洞内の移送装置 |
| JPH02107386A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-19 | Shin Nippon Bifuu Kk | 排気用ダクト及びその清掃機 |
| JP2011161563A (ja) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Osaka Gas Co Ltd | 管内移動装置 |
| CN102267501A (zh) * | 2011-04-29 | 2011-12-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人 |
| CN104890755A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-09-09 | 安徽工业大学 | 一种轮腿复合式越障行走机构 |
| CN104890755B (zh) * | 2015-06-25 | 2016-10-26 | 安徽工业大学 | 一种轮腿复合式越障行走机构 |
| RU182889U1 (ru) * | 2017-12-13 | 2018-09-05 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Вибрационное электромагнитное устройство для движения внутри трубопровода |
| CN110331661A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-10-15 | 长安大学 | 一种基于电磁弹簧式的桥墩检测装置 |
| CN110331661B (zh) * | 2018-11-19 | 2021-02-05 | 长安大学 | 一种基于电磁弹簧式的桥墩检测装置 |
| CN109606494A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-04-12 | 山东大学 | 工作曲面自适应轮毂和水下清理机器人 |
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