CN207291549U - 一种六轮agv避震底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轮AGV避震底盘，涉及AGV机器人设备领域，包括：前避震系统、底盘本体、驱动轮、主避震系统和导向轮；前避震系统设于底盘本体前端；驱动轮固定于底盘本体中间位置，并且与主避震系统连接达到避震效果；前避震系统固定于底盘本体前部，在主避震系统基础上做进一步避震；导向轮分别固定在前避震系统上和底盘主体后端；本实用新型主要用于各种地形复杂的场合的，具有避震效果好，抓地力强等优点。

Description

一种六轮AGV避震底盘

技术领域

本实用新型涉及避震设备领域，尤其涉及一种六轮AGV避震底盘。

背景技术

无人搬运车AGV在国内外已经是一种广泛用于自动化工厂的物流运输设备，但传统的AGV底盘避震系统通过气杆弹簧支撑驱动模块对地面产生的一个抓力从而实现保护减速机输出轴的一个抗变形的一个能力，广泛应用于六轮AGV结构上面；

如中国实用新型专利CN 203793061U公开了一种AGV驱动单元减震机构，包括驱动轮，及连接在两个驱动轮之间的驱动单元主轴，及设置在驱动单元主轴中部的驱动单元减震弹簧，即设置在驱动单元减震弹簧下端的减震弹簧纤维周，及设置在驱动单元减震弹簧上端的减震弹簧限位螺丝，即与减震弹簧限位螺丝连接设置的驱动单元电机安装板，即设置在驱动单元电机安装板上面的转动轴，及圆周设置在转动轴外的深沟球轴承，即圆周设置在深沟球轴承外的轴承套；

又如中国实用新型专利CN 105947565A公开了用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，该小车包括车体框架以及一对对称设置在车体框架底部两侧的悬挂驱动系统，该悬挂驱动系统包括悬挂机构及驱动机构，悬挂机构包括设置在车体框架底部的悬挂框架体、与悬挂框架体相适配的悬挂框架体盖板以及至少两个均布设在悬挂框架体与悬挂框架体盖板之间并将悬挂框架体与悬挂框架体盖板弹性连接的弹簧避震单元，驱动机构包括设置在悬挂框架体外侧的驱动电机以及设置在悬挂框架内部且与驱动电机传动连接的驱动轮；

但上述AGV底盘都采用驱动轮减震的一种形式，当遇到小凸台或者负载比较大的时候，AGV底盘就很难前行，因为中间驱动轮弹簧造成的一个力不足以让驱动轮造成的摩擦力带动车身从而造成驱动轮打滑空转。

实用新型内容

一、要解决的技术问题

本实用新型的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种适应复杂环境的六轮AGV避震底盘，以克服现有技术中当地面有凸台时候使AGV底盘驱动轮悬空打滑的问题。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种六轮AGV避震底盘，其特征在于，避震底盘包括：前避震系统、底盘本体、驱动轮、主避震系统和导向轮；前避震系统设于底盘本体前端；驱动轮固定于底盘本体中间位置，并且与主避震系统连接达到避震效果；前避震系统固定于底盘本体前部，在主避震系统基础上做进一步避震；导向轮分别固定在前避震系统上和底盘主体后端。

其中，前避震系统包括：前避震顶板、前避震底板、前避震立柱、前避震机构、前避震连接架；前避震立柱一端固定前避震顶板，另一端固定前避震底板，使前避震顶板和前避震底板连接成前避震系统的框架；前避震机构与前避震底板固定，并抵住前避震顶板，使所述前避震机构能以前避震底板为支点，以前避震顶板为受力点达到避震效果；前避震连接架将前避震系统和底盘本体连接成一体。

其中，前避震机构包括：前避震器、前避震器支架、前避震器支撑板、前避震支撑板固定架；前避震器两端安装有活动连接的前避震器支架，安装后前避震器一端的前避震支架与前避震顶板固定，另一端的前避震支架与前避震支撑板一端固定，前避震支撑板的另一端与前避震支撑板固定架活动连接，使避震支撑板以前避震器为缓冲件，以前避震支撑板固定架支点，为导向轮避震；前避震支撑板固定架与所述前避震底板固定。

其中，底盘本体包括：底盘顶板、底盘前底板、底盘后底板、底板立柱；底盘前底板通过第一底盘立柱固定于底盘顶板的前端，底盘后底板通过第二底盘立柱固定于所述底盘顶板后端；安装完成后形成一个完整的底盘本体。

其中，驱动轮包括：橡胶轮、联轴器、电机连接板和电机；电机固定于电机连接板上；联轴器套设于电机前出轴上；橡胶轮与联轴器固定；驱动轮组装后安装于主避震系统上。

其中，为进一步提高底盘工作效率，电机为直流无刷电机。

其中，主避震系统包括：主避震器、主避震器连接架、主避震连接板、主避震支架、主避震支架固定座；主避震器一端与底盘顶板固定，另一端穿过主避震器连接架一端后与底盘前底板固定，且主避震器连接架能在主避震器上进行上下滑动；主避震器连接架与主避震连接板一边固定；主避震连接板另一边与主避震支架一端固定；主避震支架另一端与主避震支架固定座通过销钉活动连接。

其中，联轴器包括：连接轴和轴承座；连接轴两端套设轴承，而后轴承座套设于轴承上。

其中，导向轮为万向轮。

其中，前避震立柱、第一底板立柱和第二底板立柱均为2020铝型材。

三、本实用新型的有益效果

与现有技术相比，本实用新型的一种六轮AGV避震底盘有如下诸多优点：

(1)双悬挂避震，提高避震效果；

(2)通过万向轮做导向，是方向变换更灵活；

(3)通过导向轮和驱动轮的避震结合，使驱动轮不会悬空，适应复杂地形。

附图说明

图1为本实用新型避震底盘的整体结构示意图；

图2为本实用新型避震底盘的前避震系统结构示意图；

图3为本实用新型避震底盘的内部剖视图；

图4为本实用新型避震底盘的联轴器结构示意图；

图中：1为前避震系统；2为底盘本体；3为驱动轮；4为主避震系统；5为导向轮；11为前避震顶板；12为前避震底板；13为前避震立柱；14为前避震机构；15为前避震连接架；21为底盘顶板；22为底盘前底板；23为底盘后底板；24为第一底板立柱；25为第二底板立柱；31为橡胶轮；32为联轴器；33为电机连接板；34为电机；41为主避震器；42为主避震器连接架；43为主避震连接板；44为主避震支架；45为主避震支架固定座；141为前避震器；142为前避震器支架；143为前避震器支撑板；144为前避震支撑板固定架；321为连接轴；322为轴承座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

本实用新型实施例的一种六轮AGV避震底盘的结构如图1至图4所示，包括：前避震系统1、底盘本体2、驱动轮3、主避震系统4和导向轮5；前避震系统1设于底盘本体2前端；驱动轮3固定于底盘本体2中间位置，并且与主避震系统4连接达到避震效果；前避震系统1固定于底盘本体2前部，在主避震系统4基础上做进一步避震；导向轮5分别固定在前避震系统1上和底盘主体2后端。

前避震系统1包括：前避震顶板11、前避震底板12、前避震立柱13、前避震机构14、前避震连接架15；前避震立柱13一端固定前避震顶板11，另一端固定前避震底板12从而组成前避震系统1的框架，而后将前避震机构14与前避震底板12固定，并抵住前避震顶板11，使前避震机构14能以前避震底板12为支点，以前避震顶板11为受力点达到避震效果；前避震连接架15用于将前避震系统1和底盘本体2连接成一体；

前避震机构14包括：前避震器141、前避震器支架142、前避震器支撑板143、前避震支撑板固定架144；前避震器支架142分别安装于前避震器141的两端，且安装后前避震器支架142和前避震器141之间呈活动连接状态，而后将前避震器141一端的前避震支架142与前避震顶板11固定，另一端的前避震支架142与前避震支撑板143一端固定；前避震支撑板143的另一端与前避震支撑板固定架144活动连接；前避震支撑板固定架144与前避震底板12固定；前避震系统1组装完成后再前避震器支撑板143底部安装导向轮5。

底盘本体2包括：底盘顶板21、底盘前底板22、底盘后底板23、第一底板立柱24和第二底板立柱25；底盘前底板22通过第一底盘立柱24固定于底盘顶板21的前端；底盘后底板23通过第二底盘立柱25固定于底盘顶板21后端；底盘本体2安装完成后用前避震连接架15将前避震系统1和底盘本体2连接成一体，而后在底盘本体2上安装主避震系统4；

主避震系统4包括：主避震器41、主避震器连接架42、主避震连接板43、主避震支架44、主避震支架固定座45；主避震器41一端与底盘顶板21固定，另一端穿过主避震器连接架42一端后与底盘前底板22固定，且主避震器连接架42能在主避震器41上进行上下滑动；主避震器连接架42与主避震连接板43一边固定；主避震连接板43另一边与主避震支架44一端固定；主避震支架44另一端与主避震支架固定座45通过销钉活动连接；主避震器连接架42、主避震连接板43和主避震支架44能以主避震支架44和主避震支架固定座45连接点做扇形转动；而后在主避震连接板43上安装驱动轮3。

驱动轮3包括：橡胶轮31、联轴器32、电机连接板33和电机34，电机34固定于电机连接板33上，联轴器32套设于电机34前出轴上，橡胶轮31与联轴器22固定，而后电机连接板33与主避震连接板43，使驱动轮3安装于主避震系统4上。

联轴器32包括：连接轴321和轴承座322；连接轴321两端设有轴承，轴承座322套设于所述轴承上，联轴器32组装完成后再安装于电机34前出轴上。

为了进一步提高底盘动力，电机24为直流无刷电机，导向轮5为万向轮，前避震立柱13、第一底板立柱24和第二底板立柱25均为2020铝型材制作。

通过驱动轮3和导向轮5都设置避震装置，使AGV避震底盘在行进过程中遇上凹凸地面时能够增大避震效果，减少了对零部件的冲击磨损，同时因为导向轮5也具有弹性伸缩功能，当遇上地面有凸台时不会因为导向轮5压在凸台上导致驱动轮3悬空使车辆失去抓地力而打滑。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种六轮AGV避震底盘，其特征在于，所述避震底盘包括：前避震系统(1)、底盘本体(2)、驱动轮(3)、主避震系统(4)和导向轮(5)；所述前避震系统(1)设于所述底盘本体(2)前端；所述驱动轮(3)固定于所述底盘本体(2)中间位置，并且与所述主避震系统(4)连接达到避震效果；所述前避震系统(1)固定于所述底盘本体(2)前部，在所述主避震系统(4)基础上做进一步避震；所述导向轮(5)分别固定在所述前避震系统(1)上和所述底盘主体(2)后端。

2.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述前避震系统(1)包括：前避震顶板(11)、前避震底板(12)、前避震立柱(13)、前避震机构(14)、前避震连接架(15)；所述前避震立柱(13)一端固定所述前避震顶板(11)，另一端固定所述前避震底板(12)；所述前避震机构(14)与所述前避震底板(12)固定，并抵住所述前避震顶板(11)，使所述前避震机构(14)能以所述前避震底板(12)为支点，以所述前避震顶板(11)为受力点达到避震效果；所述前避震连接架(15)将所述前避震系统(1)和所述底盘本体(2)连接。

3.如权利要求2所述的避震底盘，其特征在于，所述前避震机构(14)包括：前避震器(141)、前避震器支架(142)、前避震器支撑板(143)、前避震支撑板固定架(144)；所述前避震器(141)两端安装有活动连接的所述前避震器支架(142)，安装后所述前避震器(141)一端的所述前避震支架(142)与所述前避震顶板(11)固定，另一端的前避震支架(142)与所述前避震支撑板(143)一端固定；所述前避震支撑板(143)的另一端与所述前避震支撑板固定架(144)活动连接；所述前避震支撑板固定架(144)与所述前避震底板(12)固定。

4.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述底盘本体(2)包括：底盘顶板(21)、底盘前底板(22)、底盘后底板(23)、第一底板立柱(24)和第二底板立柱(25)；所述底盘前底板(22)通过所述第一底盘立柱(24)固定于所述底盘顶板(21)的前端；所述底盘后底板(23)通过所述第二底盘立柱(25)固定于所述底盘顶板(21)后端。

5.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述驱动轮(3)包括：橡胶轮(31)、联轴器(32)、电机连接板(33)和电机(34)；所述电机(34)固定于所述电机连接板(33)上；所述联轴器(32)套设于所述电机(34)前出轴上；所述橡胶轮(31)与所述联轴器(22)固定；所述电机连接板(33)固定于所述主避震系统(4)上。

6.如权利要求5所述的避震底盘，其特征在于，所述电机(24)为直流无刷电机。

7.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述主避震系统(4)包括：主避震器(41)、主避震器连接架(42)、主避震连接板(43)、主避震支架(44)、主避震支架固定座(45)；所述主避震器(41)一端与所述底盘顶板(21)固定，另一端穿过所述主避震器连接架(42)一端后与所述底盘前底板(22)固定，且所述主避震器连接架(42)能在所述主避震器(41)上进行上下滑动；所述主避震器连接架(42)与所述主避震连接板(43)一边固定；所述主避震连接板(43)另一边与所述主避震支架(44)一端固定；所述主避震支架(44)另一端与所述主避震支架固定座(45)通过销钉活动连接。

8.如权利要求5所述的避震底盘，其特征在于，所述联轴器(32)包括：连接轴(321)和轴承座(322)；所述连接轴(321)两端设有轴承，所述轴承座(322)套设于所述轴承上。

9.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述导向轮(5)为万向轮。

10.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述前避震立柱(13)、所述第一底板立柱(24)和第二底板立柱(25)均为2020铝型材。