CN204871269U - 一种新型的移动驱动单元 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型的移动驱动单元，包括车体、万向脚轮、弹性构件和驱动轮；驱动轮安装于车体下方或侧面；所述弹性构件包括支撑杆、铰链和弹簧，或包括支撑杆和弹簧，或为弹簧；本实用新型驱动单元的万向脚轮在驱动车体之外，相对于传统的万向脚轮与驱动轮的分布方式，增大了车体的面积，提高了车体运行的稳定性。地面坑洼时，由于弹簧的可伸缩特性，脚轮能够接触到地面，提高了驱动单元的越野能力，能够适应复杂的路况。上坡路况时，由于弹簧的可伸缩特性，能够提高对于上坡地面的适应能力，不至于出现驱动轮悬空的情况。

Description

一种新型的移动驱动单元

技术领域

本实用新型涉及一种移动驱动单元，该移动驱动单元涉及物体运输领域。

背景技术

对于现有的物体运输技术，其最具代表形式的就是“自动引导小车”(又叫做AGV)，AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

传统的AGV采用轮式驱动，辅助以万向脚轮支撑，传统的轮式AGV与万向脚轮配合使用时，其对工作地面的要求较大，如图1所示：当传统的驱动单元遇到较大坡度时，可能出现驱动轮悬空的状况，导致驱动单元无法上坡。以及工作地面出现局部坑洼现象时，其运动就会受到较大的限制。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提出一种新型的移动驱动单元，通过弹簧与万向脚轮的配合使用，提高了对工作地面的适应能力。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种新型的移动驱动单元，其特征在于，包括车体、万向脚轮、弹性构件、和驱动轮，其中，所述车体安装有驱动轮，若干万向脚轮通过弹性构件与车体连接。所述驱动轮安装于车体的下方或侧面。

进一步地，所述弹性构件包括支撑杆、铰链和弹簧，所述万向脚轮与支撑杆的一端固定，所述支撑杆的另一端通过铰链与车体的侧面连接，每个支撑杆上固定一弹簧的一端，弹簧的另一端固定在该支撑杆所对应的侧面上。

进一步地，所述弹性构件包括支撑杆和弹簧，所述万向脚轮与支撑杆的一端固定，所述支撑杆的另一端通过弹簧与车体连接。所述弹簧连接于车体的侧面或下方。

进一步地，所述弹性构件为一弹簧，所述弹簧的一端连接车体，弹簧的另一端连接万向脚轮。所述弹簧连接于车体的侧面或下方。

本实用新型的有益效果是：本实用新型驱动单元的万向脚轮在驱动车体之外，相对于传统的万向脚轮与驱动轮的分布方式，增大了车体的面积，提高了车体运行的稳定性。地面坑洼时，由于弹簧的可伸缩特性，脚轮能够接触到地面，提高了驱动单元的越野能力，能够适应复杂的路况。上坡路况时，由于弹簧的可伸缩特性，能够提高对于上坡地面的适应能力，不至于出现驱动轮悬空的情况。相对于传统的驱动单元，增大了万向脚轮与驱动轮之间的距离，提高了驱动单元的稳定性。

附图说明

图1为传统AGV上坡脚轮悬空图；

图2为本实用新型实施例一的移动驱动单元；

图3为本实用新型实施例二的移动驱动单元；

图中，弹簧1、驱动轮2、车体3、支撑杆4、万向脚轮5、铰链6。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

本实用新型的移动驱动单元，包括车体3、万向脚轮5、弹性构件和驱动轮2，其中，所述车体3安装有驱动轮2，所述驱动轮2安装于车体3的下方或者侧面，由驱动部件驱动，为车体3提供动力；若干万向脚轮5通过弹性构件与车体3连接。

实施例一：所述弹性构件包括支撑杆4、铰链6和弹簧1，所述万向脚轮5与支撑杆4的一端固定，所述支撑杆4的另一端通过铰链6与车体3的侧面连接，每个支撑杆4上固定一弹簧1的一端，弹簧1的另一端固定在该支撑杆4所对应的侧面上。

所述弹性构件的安装位置可以是车体3的任意侧面，数量根据车体3的形状可以增加或减少。如图2所示，车体3的横截面为矩形时，两个驱动轮2位于车体3下方，四个弹性构件两两分布在车体3相对的侧面。如车体3的横截面为三角形时，则弹性构件可以为3个，分别安装于车体的三个侧面；车体3的横截面为圆弧形时，支撑杆4可以以任意个数安装于车体侧面。

实施例二：如图3所示，所述弹性构件包括支撑杆4和弹簧1，所述万向脚轮5与支撑杆4的一端固定，所述支撑杆4的另一端通过弹簧1与车体3的连接。弹簧1连接在车体3的任意侧面或下方。

实施例三：所述弹性构件为一弹簧1，通过弹簧1直接将万向脚轮5与车体3相连，所述弹簧1连接车体3的下方或者侧面。

本实用新型的工作过程如下：

当小车处于平坦路况时，车体1由驱动轮2与万向脚轮5共同支撑，实现水平方向内的自由移动。

坑洼路况时，各个万向脚轮5可能处于不同的路况，由于弹性构件的作用不同的弹簧会根据其受力情况自发调节弹簧1伸长或者缩短，使万向脚轮5都能够接触到地面，在一定程度上提高了驱动单元的越野能力，能够适应更加复杂的路况。

上坡路况时，由于弹性构件的作用，不同的弹簧会根据其受力情况自发调节弹簧1伸长或者缩短，驱动轮2始终能够接触到地面并且车体3提供前进的驱动力。提高了驱动单元对于上坡路况的适应能力。

Claims (6)

1.一种新型的移动驱动单元，其特征在于，包括车体(3)、万向脚轮(5)、弹性构件、和驱动轮(2)，其中，所述车体(3)安装有驱动轮(2)，若干万向脚轮(5)通过弹性构件与车体(3)连接；所述弹性构件包括支撑杆(4)、铰链(6)和弹簧(1)，所述万向脚轮(5)与支撑杆(4)的一端固定，所述支撑杆(4)的另一端通过铰链(6)与车体(3)的侧面连接，每个支撑杆(4)上固定一弹簧(1)的一端，弹簧(1)的另一端固定在该支撑杆(4)所对应的侧面上。

2.如权利要求1所述的移动驱动单元，其特征在于，所述驱动轮(2)安装于车体的下方或侧面。

3.如权利要求1所述的移动驱动单元，其特征在于，所述弹性构件替换为：包括支撑杆(4)和弹簧(1)，所述万向脚轮(5)与支撑杆(4)的一端固定，所述支撑杆(4)的另一端通过弹簧(1)与车体(3)连接。

4.如权利要求3所述的移动驱动单元，其特征在于，所述弹簧(1)连接于车体(3)的侧面或下方。

5.如权利要求1所述的移动驱动单元，其特征在于，所述弹性构件替换为：为一弹簧(1)，所述弹簧(1)的一端连接车体(3)，弹簧(1)的另一端连接万向脚轮(5)。

6.如权利要求5所述的移动驱动单元，其特征在于，所述弹簧(1)连接于车体(3)的侧面或下方。