CN204871269U - 一种新型的移动驱动单元 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型的移动驱动单元,包括车体、万向脚轮、弹性构件和驱动轮;驱动轮安装于车体下方或侧面;所述弹性构件包括支撑杆、铰链和弹簧,或包括支撑杆和弹簧,或为弹簧;本实用新型驱动单元的万向脚轮在驱动车体之外,相对于传统的万向脚轮与驱动轮的分布方式,增大了车体的面积,提高了车体运行的稳定性。地面坑洼时,由于弹簧的可伸缩特性,脚轮能够接触到地面,提高了驱动单元的越野能力,能够适应复杂的路况。上坡路况时,由于弹簧的可伸缩特性,能够提高对于上坡地面的适应能力,不至于出现驱动轮悬空的情况。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种移动驱动单元,该移动驱动单元涉及物体运输领域。
背景技术
对于现有的物体运输技术,其最具代表形式的就是“自动引导小车”(又叫做AGV),AGV以轮式移动为特征,较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比,AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置,不受场地、道路和空间的限制。因此,在自动化物流系统中,最能充分地体现其自动性和柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。
传统的AGV采用轮式驱动,辅助以万向脚轮支撑,传统的轮式AGV与万向脚轮配合使用时,其对工作地面的要求较大,如图1所示:当传统的驱动单元遇到较大坡度时,可能出现驱动轮悬空的状况,导致驱动单元无法上坡。以及工作地面出现局部坑洼现象时,其运动就会受到较大的限制。
发明内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足,提出一种新型的移动驱动单元,通过弹簧与万向脚轮的配合使用,提高了对工作地面的适应能力。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的:一种新型的移动驱动单元,其特征在于,包括车体、万向脚轮、弹性构件、和驱动轮,其中,所述车体安装有驱动轮,若干万向脚轮通过弹性构件与车体连接。所述驱动轮安装于车体的下方或侧面。
进一步地,所述弹性构件包括支撑杆、铰链和弹簧,所述万向脚轮与支撑杆的一端固定,所述支撑杆的另一端通过铰链与车体的侧面连接,每个支撑杆上固定一弹簧的一端,弹簧的另一端固定在该支撑杆所对应的侧面上。
进一步地,所述弹性构件包括支撑杆和弹簧,所述万向脚轮与支撑杆的一端固定,所述支撑杆的另一端通过弹簧与车体连接。所述弹簧连接于车体的侧面或下方。
进一步地,所述弹性构件为一弹簧,所述弹簧的一端连接车体,弹簧的另一端连接万向脚轮。所述弹簧连接于车体的侧面或下方。
本实用新型的有益效果是:本实用新型驱动单元的万向脚轮在驱动车体之外,相对于传统的万向脚轮与驱动轮的分布方式,增大了车体的面积,提高了车体运行的稳定性。地面坑洼时,由于弹簧的可伸缩特性,脚轮能够接触到地面,提高了驱动单元的越野能力,能够适应复杂的路况。上坡路况时,由于弹簧的可伸缩特性,能够提高对于上坡地面的适应能力,不至于出现驱动轮悬空的情况。相对于传统的驱动单元,增大了万向脚轮与驱动轮之间的距离,提高了驱动单元的稳定性。
附图说明
图1为传统AGV上坡脚轮悬空图;
图2为本实用新型实施例一的移动驱动单元;
图3为本实用新型实施例二的移动驱动单元;
图中,弹簧1、驱动轮2、车体3、支撑杆4、万向脚轮5、铰链6。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
本实用新型的移动驱动单元,包括车体3、万向脚轮5、弹性构件和驱动轮2,其中,所述车体3安装有驱动轮2,所述驱动轮2安装于车体3的下方或者侧面,由驱动部件驱动,为车体3提供动力;若干万向脚轮5通过弹性构件与车体3连接。
实施例一:所述弹性构件包括支撑杆4、铰链6和弹簧1,所述万向脚轮5与支撑杆4的一端固定,所述支撑杆4的另一端通过铰链6与车体3的侧面连接,每个支撑杆4上固定一弹簧1的一端,弹簧1的另一端固定在该支撑杆4所对应的侧面上。
所述弹性构件的安装位置可以是车体3的任意侧面,数量根据车体3的形状可以增加或减少。如图2所示,车体3的横截面为矩形时,两个驱动轮2位于车体3下方,四个弹性构件两两分布在车体3相对的侧面。如车体3的横截面为三角形时,则弹性构件可以为3个,分别安装于车体的三个侧面;车体3的横截面为圆弧形时,支撑杆4可以以任意个数安装于车体侧面。
实施例二:如图3所示,所述弹性构件包括支撑杆4和弹簧1,所述万向脚轮5与支撑杆4的一端固定,所述支撑杆4的另一端通过弹簧1与车体3的连接。弹簧1连接在车体3的任意侧面或下方。
实施例三:所述弹性构件为一弹簧1,通过弹簧1直接将万向脚轮5与车体3相连,所述弹簧1连接车体3的下方或者侧面。
本实用新型的工作过程如下:
当小车处于平坦路况时,车体1由驱动轮2与万向脚轮5共同支撑,实现水平方向内的自由移动。
坑洼路况时,各个万向脚轮5可能处于不同的路况,由于弹性构件的作用不同的弹簧会根据其受力情况自发调节弹簧1伸长或者缩短,使万向脚轮5都能够接触到地面,在一定程度上提高了驱动单元的越野能力,能够适应更加复杂的路况。
上坡路况时,由于弹性构件的作用,不同的弹簧会根据其受力情况自发调节弹簧1伸长或者缩短,驱动轮2始终能够接触到地面并且车体3提供前进的驱动力。提高了驱动单元对于上坡路况的适应能力。
Claims (6)
1.一种新型的移动驱动单元,其特征在于,包括车体(3)、万向脚轮(5)、弹性构件、和驱动轮(2),其中,所述车体(3)安装有驱动轮(2),若干万向脚轮(5)通过弹性构件与车体(3)连接;所述弹性构件包括支撑杆(4)、铰链(6)和弹簧(1),所述万向脚轮(5)与支撑杆(4)的一端固定,所述支撑杆(4)的另一端通过铰链(6)与车体(3)的侧面连接,每个支撑杆(4)上固定一弹簧(1)的一端,弹簧(1)的另一端固定在该支撑杆(4)所对应的侧面上。
2.如权利要求1所述的移动驱动单元,其特征在于,所述驱动轮(2)安装于车体的下方或侧面。
3.如权利要求1所述的移动驱动单元,其特征在于,所述弹性构件替换为:包括支撑杆(4)和弹簧(1),所述万向脚轮(5)与支撑杆(4)的一端固定,所述支撑杆(4)的另一端通过弹簧(1)与车体(3)连接。
4.如权利要求3所述的移动驱动单元,其特征在于,所述弹簧(1)连接于车体(3)的侧面或下方。
5.如权利要求1所述的移动驱动单元,其特征在于,所述弹性构件替换为:为一弹簧(1),所述弹簧(1)的一端连接车体(3),弹簧(1)的另一端连接万向脚轮(5)。
6.如权利要求5所述的移动驱动单元,其特征在于,所述弹簧(1)连接于车体(3)的侧面或下方。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111439085A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-07-24 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种可过斜坡的机器人底盘 |
CN113180337A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-07-30 | 泉州斯诺特机械设备有限公司 | 一种基于便于移动的鞋机制冷设备 |
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2015
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CN111439085B (zh) * | 2020-03-18 | 2021-12-07 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种可过斜坡的机器人底盘 |
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