CN103496408A - 二阶非独立履带悬架底盘系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种二阶非独立履带悬架底盘系统。该系统在左履带子系统和右履带子系统的侧面分别设有侧壁主板，侧壁主板的外侧面上设有一排第一阶减震弹簧，第一阶减震弹簧一端通过支撑轮支架分别与左、右履带子系统的支撑轮连接，第一阶减震弹簧另一端与侧壁主板固定连接；侧壁主板的内侧面分别与凹形车轿架的两端固定连接，车轿架两端下部与电机固定连接，车轿架上部与两排第二阶减震弹簧的一端固定连接；第二阶减震弹簧的另一端与支撑板固定连接；在支撑板与车轿架之间设有球铰接连杆。该二阶非独立履带悬架底盘系统能有效解决移动机器人对减震效果与承载力的要求。<b/><b/>

Description

二阶非独立履带悬架底盘系统
技术领域
本发明涉及一种移动底盘，尤其是一种二阶非独立履带悬架底盘系统。
背景技术
随着科学技术的进步，对于机器人技术的研究越来越受到人们的重视和关注。机器人能够持久稳定运行，离不开良好的机械系统。对于移动机器人来说，其移动性能直接影响到机器人性能表现和功能发挥。目前，移动机器人可以选择轮式移动底盘、履带式移动底盘以及腿式移动底盘作为其行走机构。但是这三种移动底盘各有其优缺点。轮式移动底盘行走速度快、效率高，但是地形适应性不好；履带式移动底盘对地形适应性好但减震性能不够好；腿式机器人可以很好地减震和适应地形，但控制复杂，对设计人员要求高。对于煤矿救援机器人、探测机器人等，对于移动速率要求不高，但对于地形适应行要求高的机器人，履带式移动底盘是最佳的选择。但是如何进一步提高履带式移动底盘的地面适应性，如何减轻路面激励度对动机器人带来的震动，降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差，能够减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差，同时满足移动机器人底盘结构简单，承载力大的要求十分必要。
发明内容
为了解决现有履带式移动底盘的不足之处，本发明提供一种二阶非独立履带悬架底盘系统。该二阶非独立履带悬架底盘系统能够有效地减轻路面激励度对动机器人带来的震动，降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差，能够减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差，同时满足移动机器人底盘结构简单，承载力大的要求。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该二阶非独立履带悬架底盘系统包括：左履带子系统、支撑板、第二阶减震弹簧 、右履带子系统、侧壁主板、电机、车轿架、球铰接连杆、支撑轮支撑架、第一阶减震弹簧；该二阶非独立履带悬架底盘系统在左履带子系统和右履带子系统的侧面分别设有侧壁主板，侧壁主板的外侧面上平齐设有一排第一阶减震弹簧，第一阶减震弹簧一端通过支撑轮支架分别与左履带子系统和右履带子系统的支撑轮连接，第一阶减震弹簧另一端与侧壁主板固定连接，组成第一阶减震系统；左右两边的侧壁主板的内侧面分别与一个凹形车轿架的左右两端固定连接，车轿架两端下部分别与电机固定连接，车轿架上部与两排第二阶减震弹簧的一端固定连接；第二阶减震弹簧的另一端与支撑板固定连接，组成第二阶减震系统；在支撑板与车轿架之间设有球铰接连杆，用以抵抗支撑板所受到的侧向力。当移动设备启动遇到震动情况时，通过第一阶减震系统和第二阶减震系统的减震弹簧达到减震效果，满足机器人对于减震性能的要求。
本发明的有益效果是：该二阶非独立履带悬架底盘系统结构简单，承载力大，能够有效地减轻路面激励度对动机器人带来的震动，降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差，能够减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为二阶非独立履带悬架底盘系统的结构示意图。
图2为二阶非独立履带悬架底盘系统的侧面结构示意图。
图1中，1.左履带子系统 ，2.支撑板 ，3.第二阶减震弹簧 ，4.右履带子系统，5.侧壁主板，6.电机，7.车轿架；
图2中，8.球铰接连杆，9.第一阶减震系统，10.支撑轮支撑架。 
具体实施方式
在图1中，该二阶非独立履带悬架底盘系统包括：左履带子系统1、支撑板2、第二阶减震弹簧3 、右履带子系统4、侧壁主板5、电机6、车轿架7、支撑轮支撑架10、第一阶减震弹簧9；该二阶非独立履带悬架底盘系统在左履带子系统1和右履带子系统4的侧面分别设有侧壁主板5，侧壁主板5的外侧面上平齐设有一排第一阶减震弹簧9，第一阶减震弹簧9一端通过支撑轮支架10分别与左履带子系统1和右履带子系统3的支撑轮连接，第一阶减震弹簧9另一端与侧壁主板5固定连接，组成第一阶减震系统；左右两边的侧壁主板5的内侧面分别与一个凹形车轿架7的左右两端固定连接，车轿架7两端下部分别与电机6固定连接，车轿架7上部与两排第二阶减震弹簧3的一端固定连接；第二阶减震弹簧3的另一端与支撑板2固定连接，组成第二阶减震系统；在支撑板2与车轿架7之间设有球铰接连杆8，用以抵抗支撑板2所受到的侧向力。当移动设备启动遇到震动情况时，通过第一阶减震系统和第二阶减震系统的减震弹簧达到减震效果，满足机器人对于减震性能的要求。

Claims (1)

1.二阶非独立履带悬架底盘系统，包括：左履带子系统（1）、支撑板（2）、第二阶减震弹簧（3） 、右履带子系统（4）、侧壁主板（5）、电机（6）、车轿架（7）、支撑轮支撑架（10）、第一阶减震弹簧（9）；其特征是：该二阶非独立履带悬架底盘系统在左履带子系统（1）和右履带子系统（4）的侧面分别设有侧壁主板（5），侧壁主板（5）的外侧面上平齐设有一排第一阶减震弹簧（9），第一阶减震弹簧（9）一端通过支撑轮支架（10）分别与左履带子系统（1）和右履带子系统（3）的支撑轮连接，第一阶减震弹簧（9）另一端与侧壁主板（5）固定连接；左右两边的侧壁主板（5）的内侧面分别与一个凹形车轿架（7）的左右两端固定连接，车轿架（7）两端下部分别与电机（6）固定连接，车轿架（7）上部与两排第二阶减震弹簧（3）的一端固定连接；第二阶减震弹簧（3）的另一端与支撑板（2）固定连接；在支撑板（2）与车轿架（7）之间设有球铰接连杆（8）。
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