JPH02117464A - 管内走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、管内走行用機体の周りに、管内面に接触させ
て走行するための回転体を複数配置すると共に、前記回
転体を前記機体に対して管径方向に突出量変更自在に取
付け、前記回転体を前記機体から突出する方向に付勢す
る付勢手段を設けてある管内走行装置に関し、つまり、
複数の回転体を機体の周りで管内面に接触させて上下方
向に向いた管内をも姿勢安定した状態で走行させられる
と共に、付勢手段によって、回転体を管内面に圧接させ
て駆動走行を効率良く行わせることができるようにしで
ある管内走行装置に関する。

［従来の技術］ 従来の上記管内走行装置は、機体に対する回転体の最大
突出量を、走行する管のうちで最大径のものに常時合わ
せて設定しであるだけであった。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、機体が小径の管内を走行する場合に、第５図に
示すように、枝管（２６）や落込管があると、付勢手段
（２０）によって一部の回転体（１２）。

（１５）が枝管（２６）等に大きく入り込んでしまって
、管（１）内を走行できなくなる危険性があった。

本発明の目的は、枝管等のある管内を、管径の違いにか
かわらず走行できるようにする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の管内走行装置の特徴構成は、回転体の機体に対
する最大突出量を変更自在にする回転体突出量規制手段
を設けてあることにあり、その作用・効果は次の通りで
ある。

〔作　用〕

つまり、回転体がたとえ枝管内に入り込んでも、その人
込量が、枝管の人口部を回転体の乗り越えられる程度に
なるように、走行する管の径に合わせてその回転体の最
大突出量を、回転体突出量規制手段によって調整すれば
、管径の大小にかかわらず走行できる。

〔発明の効果〕

従って、−上下方向に向いた管内であっても、安定した
姿勢を保って駆動効率良く走行させられながら、枝管や
落込管のある管を、その管径の大小にかかわらず良好に
通過できるために、管内での走行トラブルをなくして管
内走行作業を確実に維持できるようになった。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。

第１図乃至第３図に示すように、船等に配管した送油用
の管（１）内を走行させる４つの走行用機体（２）の隣
接するものどうしを、夫々連結し、４つの機体（２）の
うちの進行方向先端側のものに管（１）内監視用カメラ
（３）及び、管（１）内照防用のライト（４）、並びに
、管（１）の腐食状態を検出する検出器（５）等を設け
、それら（３）。

（４）、　（５）に対し、管（１）外の遠隔表示用モニ
タ（７）及び電力、信号等の供給手段（８）とをケーブ
ル（９）で接続し、機体軸）を移動させて、管（１）内
を全長にわたりモニタ（７）で監視できるように自走式
の管内検査装置を構成しである。

水平走行姿勢で、前記機体（２）どうしの連結部（１０
）の全てを、上下軸芯（Ｘ）周りに揺動自在に形成する
と共に、４つの機体（２）のうちの前後両端部の第１、
第４機体（２Ａ）、　（２Ｄ）において、その下部にの
み夫々駆動用クローラ装置（１２）を設け、上部には遊
転自在なりローラ装置（１５）を夫々設け、第１機体（
２Ａ）に隣接する第２機体（２Ｂ）、及び、第４機体（
２Ｄ）に隣接する第３機体（２Ｃ）の上部、下部には、
遊転自在なりローラ装置（１５）を夫々設けてある。

前記第１、第４機体（２Ａ）、　（２Ｄ）において、第
２図及び第３図に示すように、駆動用クローラ装置（１
２）を設けるに、上下軸芯（Ｘ）周りに回転自在な第１
支持軸（１６）を、機体（２Ａ）、　（２０）に取付け
、駆動モータ（１９）を備えた駆動用クローラ装置（１
２）を、第１支持軸（１６）の下端部に取付けてあり、
遊転用クローラ装置（１５）を設けるに、上下軸芯（Ｘ
）周りに回動自在な第２支持軸（１７）を、機体（２Ａ
）、　（２Ｄ）　に取付け、遊転用クローラ装置（１５
）を、上下方向に移動自在に支持部材（１８）を介して
第２支持軸（１７）に取付け、遊転用クローラ装置（１
５）を機体（２Ａ）、　（２０）から突出する方向に付
勢するスプリング（２０）を支持部材（１８）に設けて
ある。

前記第２、第３機体（２Ｂ）、　（２Ｃ）においても、
遊転用クローラ装置（１５）を、前記と同様に第２支持
軸（１７）を介して上下軸芯（Ｘ）周りに回動自在に機
体（２Ｂ）、　（２Ｃ）　に取付けである。

前記第１、第２支持軸（１６）、　（１７）は、機体（
２）に対して上下出退自在に軸受（２３）を介して取付
けると共に、支持軸（１６）、　（１７）と軸受（２３
）とに、連結ビン（２４）が挿脱自在な孔（２５）を設
け、支持軸（１６）、　（１７）における孔（２５）を
、支持軸（１６）。

（１７）の長手方向に沿って等間装置きに複数個配置し
て、複数の孔（２５）に対する連結ピン（２４）の選択
的挿入連結によって支持軸（１６）、　（１７）の突出
量を変更して固定する回転体突出量規制手段（Ａ）を形
成しである。

つまり、管（１）の内径に合わせて、不必要に両クロー
ラ装置（１２）、　（１５）が突出してそのクローラ装
置（１２）、　　（１５）間の上下間隔が大きくならな
いように、回転体突出量規制手段（八）によって機体（
２）に対する両クローラ装置（１２）、　　（１５）の
最大突出量を調整して、例えば、第５図に示すように、
枝管（２６）や落込管（２１）等にクローラ装置（１２
）、　　（１５）等の回転体が入り込み過ぎて走行でき
なくなるのを防止できるように構成しである。

また、前記スプリング（２０）は、支持部材（１８）に
設けてあるために、回転体突出量規制手段（Ａ）によっ
て支持軸（１６）、　（１７）の突出量を管（１）内径
に応じて変更しても、管内面（Ｆ）　　に対するクロー
ラ装置（１２）、　（１５）の圧接力は一定で、常時安
定した摩擦力を確保しながら走行性を良好に維持できる
。

前記第１、第２支持軸（１６）、　（１７）を、上下軸
芯（Ｘ）周りに等角度づつ互いに逆方向に回転させるギ
ア式連動装置（２２）を設け、このギア式連動装置（２
２）に連動する操向用モータ（１１）を機体（２Ａ）、
　（２Ｄ）　　に設、けて、操向用モータ（１１）によ
って両クローラ装置（１２）、　（１５）を夫々同調さ
せた状態で、左右操向操作自在に構成しである。

前記第１機体（２Ａ）と第２機体（２Ｂ）との間の連結
部（１０）を、第１機体く２人）が第２機体（２Ｂ）に
対して機体上下中心を合わせた位置から下側へ管径の０
．１５％〜３％の上下巾で平行に自重下降自在に形成し
てあり、管径の公差が１％以内と規格されているめため
に、望むべくは、管径の０．５％〜１％の上下巾で第１
機体（２Ａ）が第２機体（２Ｂ）に対して自重下降自在
に形成しておく。

また、前記第４機体（２Ｄ）と第３機体（２Ｃ）との間
の連結部（１０）も、前記と同様に、後進走行する時の
牽引力を十分に発揮できるように、第４機体（２Ｄ）が
第３機体（２Ｃ）に対して機体上下中心を合わせた位置
から下側へ管径の０．１５％〜３％の上下巾で平行に自
重下降自在に形成しである。

尚、第２機体（２Ｂ）と第３機体（２Ｃ）の間の連結部
（１０）においても、両機体（２Ｂ）、　（２Ｃ）が管
径の０．１５％〜３％の上下巾で上下相対移動自在に形
成しである。

また、前記連結部（１０）は、第１機体（２Ａ）及び第
４＠体（２Ｄ）を、上下方向に平行に夫々隣接する機体
（２Ｂ）、　（２Ｃ）　　に対して移動自在に形成しで
ある。

つまり、第４図に示すように、機体（２）を管（１）内
に走行させるに伴って、カメラ（３）からの管（１）内
面の情報を、モニタ（７）に映像化させて管（１）内の
状態を監視しながら、例えば１、横向きの管（１）に対
して下方に流路を向けた落込管（２１）との接続部（Ｉ
Ａ）が、前方に存在する場合には、連結部（１０）の軸
芯（Ｘ）を全て上下方向に向けた状態で、機体（２）を
夫々落込管（２１）に落ち込ませることなく横向きの管
（１）内を通過させ、続いて上方に方向を変更した曲管
部（ＩＢ）が、前方に存在する場合には、操向用モータ
（１１）を管外から遠隔操作する遠隔換作手段（２７）
によって、クローラ装置（１２）、　　（１５）を左右
いずれかに互いに逆方向に向け、機体（２）全体を、走
行させながら管（１）軸芯（Ｙ）周りに旋回させて、軸
芯（×）の全てを横方向に向け、隣接する機体（２）を
連結部（１０）で上方に屈曲させながら曲管部（ＩＢ）
を通過するように構成してあり、従って、各機体（２）
の長さを短くして管（１）径（Ｒ）と同半径で屈曲した
曲管部（ＩＢ）を楽に走行できながら、連結ａ（１０）
の構造を簡単なものにして、落込管（２１）に機体（２
）を落ち込ませることなく、横向きの管（１）を走行で
きるものである。

尚、前記管（１）内での機体（２）の姿勢を、管（１）
軸芯（Ｙ）周りに変更操作しても、管（１）内面（Ｆ）
の底部には、水が溜まっていたり、溝状の腐食部分がほ
とんどの場合に存在しているために、モニタ（７）に映
像化された管（１）内面（Ｆ）を見ながら、機体（２）
の管（１）に対する相対姿勢を、容易に判別することが
できるものである。

Ｃ別実施例〕 前記連結される機体（２）は、４個に限定されるもので
はなく、駆動力及び搭載装置の都合上、必要に応じて変
更しても良く、つまり、複数あれば良い。

前記クローラ装置（１２）、　（１５）　に代え、車輪
を機体（２）に設けてあっても良（、それらを回転体と
総称し、また、その回転体は、機体（２）の周りで２箇
所以上に設けてあっても良い。

前記モータ（１１）、　（１９）　　は、夫々電動式で
も工アー駆動式でも良い。

前記スプリング（２０）に代えて、空気圧又は油圧等の
他の付勢手段を利用しても良く、また、第１付勢手段を
、支持軸（１６）と駆動用クローラ装置（１２）との間
にも設けてあっても良い。

本発明は、送油用の管（１）以外に、水用、ガス用の管
内の走行装置であっても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
および方法に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る管内走行装置の実施例を示し、第１
図は全体側面図、第２図は要部縦断側面図、第３図は要
部縦断正面図、第４図は作用説明図、第５図は従来例の
作用説明図である。 （１）・・・・・・管、（２）・・・・・・機体、（１
２）、　（１５）・・・・・・回転体、（２０）・・・
・・・付勢手段、（Ｆ）・・・・・・管内面、（Ａ）・
・・・・・回転体突出量規制手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 管（１）内走行用機体（２）の周りに、管内面（Ｆ）に
   接触させて走行するための回転体（１２）、（１５）を
   複数配置すると共に、前記回転体（１２）、（１５）を
   前記機体（２）に対して管径方向に突出量変更自在に取
   付け、前記回転体（１２）、（１５）を前記機体（２）
   から突出する方向に付勢する付勢手段（２０）を設けて
   ある管内走行装置であって、前記回転体（１２）、（１
   ５）の前記機体（２）に対する最大突出量を変更自在に
   する回転体突出量規制手段（Ａ）を設けてある管内走行
   装置。