JP2017127914A - ロボット及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態のロボットシステム2の構成を示す斜視図である。
図1に示すように、本実施形態のロボットシステム2は、上記に記載のロボット10と、制御装置4とを備えている。制御装置4は、予め入力されたプログラムに従ってロボット10を制御して、プログラムで規定された所定の作業を実施させる。
本実施形態のロボット10は、複数のアーム11〜16及び基台20を備えている。本明細書においては、基台20側から順にアームに番号を付して区別する。すなわち、基台20には第1アーム11が回転可能に支持され、第1アーム11には第2アーム12が回転可能に支持される。さらに、第2アーム12には第3アーム13が回転可能に支持され、第3アーム13には第4アーム14が回転可能に支持され、第4アーム14には第5アーム15が回転可能に支持され、第5アーム15には第6アーム16が回転可能に支持される。各アームの回転は、基台20の内部に備えられたモーターユニット6(図3参照)やアームの内部に備えられた図示しないモーター等によって実現される。なお、本実施形態において、第6アーム16には図示しないエンドエフェクターを取り付けることが可能である。
本実施形態においては、基台20に取付け可能なカバーに対して線状体を接続することができる。
図2Aは、本実施形態の基台20にカバー22を取り付けた状態を示す図であり、図2Aは後方から前方に向けて基台20を眺めた図である。図2Bは、本実施形態の基台20を上方から下方に向けて眺めた図である。なお、図2Bは基台20の上面ケースの図示を省略している。
モーターユニット6について、図3を参照して説明する。
図3は、本実施形態の基台20を右方向から左方向に向けて眺めた状態を示す図である。なお、図3は熱伝導部材32の第1部分34にヒートシンク(冷却部材)36が設けられ、ヒートシンク36にはファン(冷却部材)50が設けられている。なお、図3は基台20の上面ケースの図示を省略している。
モーター30は、基台20の内部に設けられている。モーター30は基台20のカバー22付近に配置されている。ここで、基台20に配置されたモーター30を冷却することで、モーター30の発熱に起因する基台20の熱膨張を低減することができる。基台20の熱膨張はアーム先端の位置ずれに大きく影響するため、モーター30を冷却することで基台20の熱膨張による位置ずれの低減効果も得ることができる。また、モーター30に直接、モーター放熱用の熱伝導部材32を取り付ける構造にすることで、組立ばらつきに起因するモーター30の放熱能力のばらつきを抑えることができるので安定した放熱性能が得られる。また、カバー22を取り外すだけで、モーター30に熱伝導部材32を固定することができるので、熱伝導部材32の取り付け作業が容易にできる。さらに、熱伝導部材32を付けたまま、モーター30の取り付け・ベルトテンション調整が容易にできる。
ロボット10は、電源接続部(電源)40を備えている。電源接続部40は、ケーブル58を介してファン50と他の部材に電力を供給する。これによれば、ファン50をヒートシンク36から着脱することが容易である。また、ファン50用の電源を新たに追加して外部に設けなくてよい。さらに、モーター30に近い部分にファン50を配置できるため、高い放熱能力が得られる。
(変形例1)
図7Aは、本変形例の基台20を後方から前方に向けて眺めた図であり、図7Bは、本変形例の基台20を上方から下方に向けて眺めた図である。なお、図7Bは基台20の上面ケースの図示を省略している。
本変形例では、カバー22を取り外し、基台20の内部の電源接続部(電源)40から安価な樹脂コネクター60及びケーブル58を介してファン50の電源を供給してもよい。ケーブル58の配線は膜付グロメット62の中央部に切り込みを入れて通してもよい。
図8は、本変形例の基台20を上方から下方に向けて眺めた図である。なお、図8は基台20の上面ケースの図示を省略している。
本変形例の基台20には、基台20の外部ケースに着脱可能にヒートシンク36が設けられている。ヒートシンク36にはファン50が設けられている。モーター30と基台20のケースとの間に熱伝導シート32aが設けられている。
冷却部材は、ファン50などの簡便なブロワ―を用いることが好ましいが、水冷でもよい。冷却部材は、ヒートシンク36に代えて、ヒートパイプのような熱交換器、ペルチェ素子のような熱電変換素子等を有していてもよく、これらを組み合わせたものを有してもよい。
第1熱伝導部材32aは、熱伝導シートなどに限らず、熱伝導材であれば、例えば熱伝導両面テープ、熱伝導パッド、熱伝導グリスなどでもよい。
発熱部材30は、モーターに限らず減速機、ブレーキなどの発熱する部材であればよい。これによれば、減速機、ブレーキなどの昇温をより確実に防止することができる。
図9は、本変形例の基台20に保護カバー部材70を取り付けた状態を示す斜視図である。図10Aは、本変形例の基台20を後方から前方に向けて眺めた図であり、図10Bは、本変形例の基台20を上方から下方に向けて眺めた図である。なお、図10Bは基台20の上面ケースの図示を省略している。
本変形例の基台20には、基台20の外部に着脱可能に保護カバー部材70が設けられている。ファン50とヒートシンク36とケーブル58とを保護する直方体箱状の保護カバー部材70が設けられている。保護カバー部材70の内部には、ファン50とヒートシンク36とケーブル58とが配置されている。ファン50とヒートシンク36とケーブル58とは、浅底で平坦な保護カバー部材70とカバー22とが構成する内部空間に収められている。
Claims (11)
- ロボットであって、
発熱部材と、
前記発熱部材に着脱可能に設けられた熱伝導部材と、
を有し、
前記熱伝導部材は、前記ロボットの外部に位置する第1部分を有することを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記発熱部材は、モーターであることを特徴とするロボット。 - 請求項1又は2に記載のロボットにおいて、
前記熱伝導部材に着脱可能に設けられた冷却部材を有することを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記冷却部材は、ヒートシンクを含むことを特徴とするロボット。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記冷却部材は、ファンを含むことを特徴とするロボット。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
基台と、
前記基台に設けられたアームと、
を有し、
前記発熱部材は、前記基台の内部に設けられていることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記熱伝導部材は、第1熱伝導部材と第2熱伝導部材とを有し、
前記第1熱伝導部材は、前記発熱部材に接する熱伝導シートであることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
封止部材を有し、
前記封止部材は、前記ロボットの筐体と前記第2熱伝導部材との間に設けられていることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
電源を有し、
前記電源は、前記冷却部材と他の部材に電力を供給することを特徴とするロボット。 - ロボットであって、
前記ロボットの外部に着脱可能に設けられた冷却部材を有することを特徴とするロボット。 - 請求項1〜10のいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、
を有することを特徴とするロボットシステム。
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