JP2007276067A - ロボット用関節モジュール、ロボット用多指ハンドモジュール、多関節ロボットアームおよびこれらを備えたロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】 ドライブ装置のアンプ部で発生する熱を放熱によって効果的に冷却することができる汎用生の高い放熱機構を有するロボット用関節モジュール、ロボット用多指ハンドモジュール、多関節ロボットアームおよびこれらを備えたロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの関節モジュールの結合機構4a側にドライブ装置3の発熱面6を近接配置して熱を結合先の他の関節モジュールのリンクに逃がすようにし、さらに結合機構4aの結合面18に熱伝導シート7を設置して放熱効果を高める。また、該関節モジュールを複数連結して多関節ロボットアームを構成し、該多関節ロボットアームの先端に多指ハンドモジュールを取付けてハンドリングを行なうロボット装置を構成する際にも、熱伝導シートを介して、効率良く熱が伝達する。その結果、ロボット装置全体として高い冷却効果が得られる。
【選択図】 図1
【解決手段】 ロボットの関節モジュールの結合機構4a側にドライブ装置3の発熱面6を近接配置して熱を結合先の他の関節モジュールのリンクに逃がすようにし、さらに結合機構4aの結合面18に熱伝導シート7を設置して放熱効果を高める。また、該関節モジュールを複数連結して多関節ロボットアームを構成し、該多関節ロボットアームの先端に多指ハンドモジュールを取付けてハンドリングを行なうロボット装置を構成する際にも、熱伝導シートを介して、効率良く熱が伝達する。その結果、ロボット装置全体として高い冷却効果が得られる。
【選択図】 図1
Description
本発明は、多自由度の動作を実現するためのロボット装置に関わり、特に、該装置の結合、分解の際の脱着を容易とするロボット用関節モジュール、ロボット用多指ハンドモジュール、多関節ロボットアームおよびこれらを備えたロボットに関する。
従来、ロボットモジュールは、モータや減速機から構成される駆動部と、モジュールを連結するための結合機構を備えており、これを連結して多自由度の動作を実現するマニピュレータを構成する(例えば、特許文献1参照)。また、装置の小型化が進み、モータを駆動するドライブ装置と一体化しているモジュールもある(例えば、特許文献2参照)。
図4は、従来技術を示す関節モジュールの斜視図であって、特許文献2の技術に相当するものである。図4において、31は固定側リンク、32は関節部、33は回転側リンク、34は減速機付きモータ、35aおよび35bは機械的ガイド、36aおよび36bは結合機構、37aおよび37bは電気的接続コネクタである。固定側リンク31は関節部32を介して回転側リンク33を回転自在に支持すると共に、内蔵された減速機付きモータ34で回転側リンク33を駆動するものである。また、固定側リンク31の端部には機械的ガイド35a、結合機構36aおよび電気的接続コネクタ37aが設けられている。回転側リンク33の端部にも、機械的ガイド35b、結合機構36bおよび電気的接続コネクタ37bが設けられている。機械的ガイド35aと35b、結合機構36aと36b、電気的接続コネクタ37aと37bは互いに嵌合する構造になっている。
このような関節モジュールはそれぞれ関節毎に独立した駆動機構を備え、分離結合が容易であるので、関節モジュールを複数連結することによって、所望の多関節マニピュレータを自在に構成することができる。
特開平05−111885号公報
特許第2699941号(明細書第6頁、図4)
図4は、従来技術を示す関節モジュールの斜視図であって、特許文献2の技術に相当するものである。図4において、31は固定側リンク、32は関節部、33は回転側リンク、34は減速機付きモータ、35aおよび35bは機械的ガイド、36aおよび36bは結合機構、37aおよび37bは電気的接続コネクタである。固定側リンク31は関節部32を介して回転側リンク33を回転自在に支持すると共に、内蔵された減速機付きモータ34で回転側リンク33を駆動するものである。また、固定側リンク31の端部には機械的ガイド35a、結合機構36aおよび電気的接続コネクタ37aが設けられている。回転側リンク33の端部にも、機械的ガイド35b、結合機構36bおよび電気的接続コネクタ37bが設けられている。機械的ガイド35aと35b、結合機構36aと36b、電気的接続コネクタ37aと37bは互いに嵌合する構造になっている。
このような関節モジュールはそれぞれ関節毎に独立した駆動機構を備え、分離結合が容易であるので、関節モジュールを複数連結することによって、所望の多関節マニピュレータを自在に構成することができる。
一般のモータドライブ装置では、該ドライブ装置のアンプ部が発熱するためフィンやファンを付けて冷却する。他方、従来のドライブ装置一体型のロボットモジュールでは、このような冷却機構を考慮していなかった。また、ロボットモジュールは、モジュールの汎用性を高めるように設計されるので、汎用性を損なう突起となるフィン等を取り付け難いのが実際である。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、特にドライブ装置のアンプ部で発生する熱を放熱によって効果的に冷却することができる汎用生の高い放熱機構を有するロボット用関節モジュール、ロボット用多指ハンドモジュール、多関節ロボットアームおよびこれらを備えたロボットを提供することを目的とする。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、特にドライブ装置のアンプ部で発生する熱を放熱によって効果的に冷却することができる汎用生の高い放熱機構を有するロボット用関節モジュール、ロボット用多指ハンドモジュール、多関節ロボットアームおよびこれらを備えたロボットを提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項1に記載の発明は、固定側リンクと、前記固定側リンクに取り付けられた回転駆動機構と、前記固定側リンクに回転自在に取り付けられると共に前記回転駆動機構を介して回転駆動される回転側リンクと、前記固定側リンクに設けられ前記回転駆動機構のモータを駆動するドライブ装置と、前記固定側リンクと前記回転側リンクの端部に脱着が容易な別体のモジュールを互いに結合する結合機構と、を備えたロボット用関節モジュールであって、前記ドライブ装置の発熱面は、前記固定側リンクの結合機構側に近接配置してあり、前記結合機構の結合面には、熱伝導シートを設置してあることを特徴としている。
また、請求項2に記載の発明は、1個もしくは複数個のモータによって駆動され、物体を把持するためのロボット用の多指部と、前記多指部のモータを駆動するためのドライブ装置と、が一体化されており、ロボットのアームに取り付けるための結合機構とを備えたロボット用多指ハンドモジュールであって、前記ドライブ装置の発熱面は、前記結合機構側に近接配置してあり。前記結合機構の結合面には、熱伝導シートを設置してあることを特徴としている。
また、請求項3に記載の発明は、請求項1記際の関節モジュールを複数連結したことを特徴とする多関節ロボットアームを構成するものである。
さらに、請求項4に記載の発明は、請求項2に記載の多指ハンドモジュールを、請求項3に記載の多関節ロボットアームの先端に取付けてハンドリングを行なうことを特徴とするロボットを構成するものである。
請求項1に記載の発明は、固定側リンクと、前記固定側リンクに取り付けられた回転駆動機構と、前記固定側リンクに回転自在に取り付けられると共に前記回転駆動機構を介して回転駆動される回転側リンクと、前記固定側リンクに設けられ前記回転駆動機構のモータを駆動するドライブ装置と、前記固定側リンクと前記回転側リンクの端部に脱着が容易な別体のモジュールを互いに結合する結合機構と、を備えたロボット用関節モジュールであって、前記ドライブ装置の発熱面は、前記固定側リンクの結合機構側に近接配置してあり、前記結合機構の結合面には、熱伝導シートを設置してあることを特徴としている。
また、請求項2に記載の発明は、1個もしくは複数個のモータによって駆動され、物体を把持するためのロボット用の多指部と、前記多指部のモータを駆動するためのドライブ装置と、が一体化されており、ロボットのアームに取り付けるための結合機構とを備えたロボット用多指ハンドモジュールであって、前記ドライブ装置の発熱面は、前記結合機構側に近接配置してあり。前記結合機構の結合面には、熱伝導シートを設置してあることを特徴としている。
また、請求項3に記載の発明は、請求項1記際の関節モジュールを複数連結したことを特徴とする多関節ロボットアームを構成するものである。
さらに、請求項4に記載の発明は、請求項2に記載の多指ハンドモジュールを、請求項3に記載の多関節ロボットアームの先端に取付けてハンドリングを行なうことを特徴とするロボットを構成するものである。
請求項1に記載の発明によると、関節モジュールのドライブ装置で発熱した熱を、モジュールの結合機構を介し結合した他のモジュールのリンクに逃がすことができ冷却効果を高めることができる。
また、請求項2に記載の発明によると、ハンドモジュールのドライブ装置で発熱した熱を、モジュールの結合機構を介して接続したアームのリンクに逃がすことができ、冷却効果を高めることができる。いずれも、結合機構に熱伝導シートを設置しているので、結合の際に熱伝導剤や熱伝導材を新たに付加する必要はなく、容易に熱伝導性に優れたモジュールの結合が可能である。ロボットを構成する他のリンク構造部分に大きな熱容量があれば、そこに熱を逃がすことによって高い冷却効果が得られる。
また、請求項3に記載の発明によると、結合する関節モジュール数は適用する作業に応じて自由に増減することができることから、ロボットアーム全体の熱を効率よく放熱させることができる。
さらに、請求項4に記載の発明によると、多指ハンドモジュールと多関節ロボットアームの組み合わせによって、より人間の動作に近い柔軟な動きが得られるため、ロボットの適用用途が増え、さらに産業用ロボットにおいては生産性を向上することができる。
また、請求項2に記載の発明によると、ハンドモジュールのドライブ装置で発熱した熱を、モジュールの結合機構を介して接続したアームのリンクに逃がすことができ、冷却効果を高めることができる。いずれも、結合機構に熱伝導シートを設置しているので、結合の際に熱伝導剤や熱伝導材を新たに付加する必要はなく、容易に熱伝導性に優れたモジュールの結合が可能である。ロボットを構成する他のリンク構造部分に大きな熱容量があれば、そこに熱を逃がすことによって高い冷却効果が得られる。
また、請求項3に記載の発明によると、結合する関節モジュール数は適用する作業に応じて自由に増減することができることから、ロボットアーム全体の熱を効率よく放熱させることができる。
さらに、請求項4に記載の発明によると、多指ハンドモジュールと多関節ロボットアームの組み合わせによって、より人間の動作に近い柔軟な動きが得られるため、ロボットの適用用途が増え、さらに産業用ロボットにおいては生産性を向上することができる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は、本発明の第1実施例を示すロボット用関節モジュールの側面図である。
図1において、1は固定側リンク、2は回転駆動機構、3はドライブ装置、4aおよび4bは結合機構、5は回転側リンク、6はドライブ装置の発熱面、7は熱伝導シート、18は結合面である。
本発明の特徴は以下のとおりである。
固定側リンク1に回転駆動機構2が取り付けられ、固定側リンク1の内部には回転駆動機構2のモータを駆動するドライブ装置3が設置されている。固定側リンク1の端部には結合機構4aを備え、回転駆動機構2で回転駆動される回転側リンク5の端部には結合機構4bを備えている。また、結合機構4aと4bは互いに嵌合する構造になっており、複数の関節モジュールを繋ぎ合わせることができる。それから、ドライブ装置3の発熱面6を固定側リンク1の結合機構4a側に近接配置して、ドライブ装置3で発生した熱が結合機構4aに直接伝わる構造にすると共に、結合機構4aの結合面18に熱伝導シート7を貼り付けたものとなっている。
図1において、1は固定側リンク、2は回転駆動機構、3はドライブ装置、4aおよび4bは結合機構、5は回転側リンク、6はドライブ装置の発熱面、7は熱伝導シート、18は結合面である。
本発明の特徴は以下のとおりである。
固定側リンク1に回転駆動機構2が取り付けられ、固定側リンク1の内部には回転駆動機構2のモータを駆動するドライブ装置3が設置されている。固定側リンク1の端部には結合機構4aを備え、回転駆動機構2で回転駆動される回転側リンク5の端部には結合機構4bを備えている。また、結合機構4aと4bは互いに嵌合する構造になっており、複数の関節モジュールを繋ぎ合わせることができる。それから、ドライブ装置3の発熱面6を固定側リンク1の結合機構4a側に近接配置して、ドライブ装置3で発生した熱が結合機構4aに直接伝わる構造にすると共に、結合機構4aの結合面18に熱伝導シート7を貼り付けたものとなっている。
本発明の第1実施例はこのような構成にしたので、関節モジュールを結合機構によって連結した際、ドライブ装置で発生した熱が、結合された他のモジュールのリンクへ結合面の熱伝導シートを介して効率良く伝わり、高い冷却効果が得られる。
図2は、本発明の第2実施例を示すロボット用多指ハンドモジュールの側面図である。
図2において、11は固定ベース、12は多指部、13はドライブ装置、16はドライブ装置の発熱面、17は熱伝導シート、18は結合面である。
本発明の特徴は以下のとおりである。
固定ベース11に多指部12が取り付けられ、多指部12は複数のモータによって駆動される。固定ベース11の内部には、多指部12のモータを駆動するドライブ装置13が設置されている。固定ベース11の端部には結合機構14を備え、アーム側先端部の結合機構と嵌合して取り付けられる構造になっている。それから、ドライブ装置13の発熱面16を結合機構14側に近接配置して、ドライブ装置3で発生した熱が結合機構14に直接伝わる構造にすると共に、結合機構14の結合面18に熱伝導シート17を貼り付けたものとなっている。ここで、上記の多指ハンドモジュール(図2)の結合機構14は、図1に示した関節モジュールの結合機構4bと嵌合することになる。
図2において、11は固定ベース、12は多指部、13はドライブ装置、16はドライブ装置の発熱面、17は熱伝導シート、18は結合面である。
本発明の特徴は以下のとおりである。
固定ベース11に多指部12が取り付けられ、多指部12は複数のモータによって駆動される。固定ベース11の内部には、多指部12のモータを駆動するドライブ装置13が設置されている。固定ベース11の端部には結合機構14を備え、アーム側先端部の結合機構と嵌合して取り付けられる構造になっている。それから、ドライブ装置13の発熱面16を結合機構14側に近接配置して、ドライブ装置3で発生した熱が結合機構14に直接伝わる構造にすると共に、結合機構14の結合面18に熱伝導シート17を貼り付けたものとなっている。ここで、上記の多指ハンドモジュール(図2)の結合機構14は、図1に示した関節モジュールの結合機構4bと嵌合することになる。
本発明の第2実施例はこのような構成にしたので、多指ハンドモジュールを結合機構によって連結した際、ドライブ装置で発生した熱が、結合された関節モジュールのリンクへ結合面の熱伝導シートを介して効率良く伝わり、高い冷却効果が得られる。
第1実施例、第2実施例、いずれの例においても、ドライブ装置の発熱面を結合機構の結合面に近接させ、結合面に熱伝導シートを設置することによって、結合機構で結合した先のリンクに効率良く熱が伝導することで、高い冷却効果を得られ、ドライブ装置が高温になるのを防ぐことができる。
また、結合機構に熱伝導シートを一体化して備えているので、結合の都度毎に熱伝導材を付加する必要がない。
なお、熱伝導材としては熱伝導性のコンパウンド等を塗布する方法もあるが、図4のように、結合機構に電気的なコネクタがある場合はここにコンパウンドが入り込んで電気的な結合を阻害する恐れがあるので、好ましくない。本発明のように固体の熱伝導シートを使って、電気的な結合に悪影響を与えない構造が利便性に優れる。
また、結合機構に熱伝導シートを一体化して備えているので、結合の都度毎に熱伝導材を付加する必要がない。
なお、熱伝導材としては熱伝導性のコンパウンド等を塗布する方法もあるが、図4のように、結合機構に電気的なコネクタがある場合はここにコンパウンドが入り込んで電気的な結合を阻害する恐れがあるので、好ましくない。本発明のように固体の熱伝導シートを使って、電気的な結合に悪影響を与えない構造が利便性に優れる。
図3は、本発明の第3実施例を示したものであって、多指ハンドモジュールを多関節ロボットアームの先端に取付けたロボット装置の構成図である。
第1実施例で示した関節モジュールを複数連結して多関節ロボットアームを構成するものであることは言うまでもないが、さらに第3実施例では、第2実施例で述べた多指ハンドモジュールを、該多関節ロボットアームの先端に取付けてハンドリングを行なうロボット装置を構成することができる。
第3実施例は、図3によると、多指ハンドモジュール21を結合機構によって関節モジュール22を多数連結してなるロボットアーム23に取り付けた際、多指ハンドモジュール21のドライブ装置で発生した熱が、該ハンドモジュール21と結合された関節モジュール22のリンク結合面との間で熱伝導シートを介して、効率良く伝達する。さらに、関節モジュール22のドライブ装置で発生した熱が、他の関節モジュールのリンク結合面との間で、熱伝導シートを介して、効率良く伝達する。その結果、ロボット装置全体として高い冷却効果が得られる。
第1実施例で示した関節モジュールを複数連結して多関節ロボットアームを構成するものであることは言うまでもないが、さらに第3実施例では、第2実施例で述べた多指ハンドモジュールを、該多関節ロボットアームの先端に取付けてハンドリングを行なうロボット装置を構成することができる。
第3実施例は、図3によると、多指ハンドモジュール21を結合機構によって関節モジュール22を多数連結してなるロボットアーム23に取り付けた際、多指ハンドモジュール21のドライブ装置で発生した熱が、該ハンドモジュール21と結合された関節モジュール22のリンク結合面との間で熱伝導シートを介して、効率良く伝達する。さらに、関節モジュール22のドライブ装置で発生した熱が、他の関節モジュールのリンク結合面との間で、熱伝導シートを介して、効率良く伝達する。その結果、ロボット装置全体として高い冷却効果が得られる。
1 固定側リンク
2 回転駆動機構
3、13 ドライブ装置
4a、4b、14 結合機構
5 回転側リンク
6、16 発熱面
7、17 熱伝導シート
11 固定ベース
12 多指部
18 結合面
2 回転駆動機構
3、13 ドライブ装置
4a、4b、14 結合機構
5 回転側リンク
6、16 発熱面
7、17 熱伝導シート
11 固定ベース
12 多指部
18 結合面
Claims (4)
- 固定側リンクと、
前記固定側リンクに取り付けられた回転駆動機構と、
前記固定側リンクに回転自在に取り付けられると共に前記回転駆動機構を介して回転駆動される回転側リンクと、
前記固定側リンクに設けられ前記回転駆動機構のモータを駆動するドライブ装置と、
前記固定側リンクと前記回転側リンクの端部に脱着が容易な別体のモジュールを互いに結合する結合機構と、
を備えたロボット用関節モジュールであって、
前記ドライブ装置の発熱面は、前記固定側リンクの結合機構側に近接配置してあり、
前記結合機構の結合面には、熱伝導シートを設置してあることを特徴とするロボット用関節モジュール。 - 1個もしくは複数個のモータによって駆動され、物体を把持するためのロボット用の多指部と、前記多指部のモータを駆動するためのドライブ装置と、が一体化されており、ロボットのアームに取り付けるための結合機構とを備えたロボット用多指ハンドモジュールであって、
前記ドライブ装置の発熱面は、前記結合機構側に近接配置してあり。
前記結合機構の結合面には、熱伝導シートを設置してあることを特徴とするロボット用多指ハンドモジュール。 - 請求項1記際の関節モジュールを複数連結したことを特徴とする多関節ロボットアーム。
- 請求項2に記載の多指ハンドモジュールを、請求項3に記載の多関節ロボットアームの先端に取付けてハンドリングを行なうことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006107018A JP2007276067A (ja) | 2006-04-10 | 2006-04-10 | ロボット用関節モジュール、ロボット用多指ハンドモジュール、多関節ロボットアームおよびこれらを備えたロボット |
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-
2006
- 2006-04-10 JP JP2006107018A patent/JP2007276067A/ja active Pending
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