CN111571633A - 具有散热结构的机器人关节构件、动力关节和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有散热结构的机器人关节构件、动力关节及机器人，关节构件具有中空的筒状结构，套置在热源部件外侧，关节构件具有多个相变散热单元，每个相变散热单元沿筒壁轴向分布；相变散热单元包括相变工质、毛细材料和密封的相变腔体，相变工质位于相变腔体的内部，相变腔体内为真空或负压环境，毛细材料位于相变腔体的内腔壁上；在关节构件的筒壁的外周、相变散热单元的远离热源部件的一侧布置有散热辅助筋，散热辅助筋限定形成有多个气流通道，形成的气流通道的横截面沿气流方向逐渐减小，以使气流在所述气流通道内加速流动。上述关节构件散热效果好，导热效率高，可快速消除关节动力源的热量聚集，且能使机器人的动力关节保持结构紧凑。

Description

具有散热结构的机器人关节构件、动力关节和机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有散热结构的机器人关节构件、动力关节和机器人。

背景技术

如图1、图2和图3所示，机器人的动力关节10一般包括电机200、减速器400和关节构件100，电机200及减速器400安装在中空的关节构件100内，动力关节由电机200通电旋转提供动力源，电机200与减速器400间通过传动轴300连接传动，经减速器400转换后降低转速从而提高输出转矩，关节构件100提供各部件支撑、散热及安装构型等。电机为关节主要热源，热量需经过关节构件向动力关节外传递散热。也即，现有动力关节多采用无散热结构的关节构件，其基本是将电机发热源与关节构件直接连接，依靠金属关节构件的自身热量传导带走电机发热源产生的热量来进行散热。这样散热效率较低，仅可满足要求不高的一般性应用工况需求，不适用于大力矩的动力关节。

此外，部分设计人员对动力关节应用液体冷却方式，液体冷却方式一般是在动力关节中加装液流通道，通过液体的循环流动以带走电机产生的热量，此方式需要将液流通道连接至外部的液冷装置以实现液体的循环流动，例如在电机机壳内预留液冷冷却通道并外接液冷循环装置，这种液体冷却方式虽然散热效率优于无散热结构关节，但往往需要较大的外部散热循环装置，会导致动力关节体积较大且不利于安装。

无论是现有的靠关节构件自身热传导散热的方式，还是液体冷却方式，对机器人不断需求动力关节单元出力载荷更大、体积更小来说，这些散热方式已然无法满足需求。也即，现有的动力关节散热方式虽可满足一般散热性能需求，但无法应对持续大力矩输出或高爆发过载等客户逐渐期望的工况，或存在外部液冷辅助装置过大、影响较慢等问题，不能满足机器人动力关节出力载荷更大、结构尺寸紧凑的要求。

而随着目前各种机器人对持续大力矩、高爆发力、高过载能力的不断提高，动力关节和电机的载荷越来越大，就产生了电机热量聚集的问题，随着电机的持续输出，被聚集的热量若不能得到有效的散热，会影响电机及动力关节的稳定性。因此电机的散热问题成为机器人动力关节动力继续增大的阻碍因素且日益严峻，解决动力关节核心的散热问题变得越发迫切。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种具有散热结构的机器人关节构件、动力关节和机器人，以解决现有技术中存在的一个或多个问题。

根据本发明的一个方面，本发明公开了一种具有散热结构的机器人关节构件，所述关节构件具有中空的筒状结构，用于套置在热源部件的外侧，所述关节构件具有多个相变散热单元，每个相变散热单元沿筒壁轴向分布；

所述相变散热单元包括相变工质、毛细材料和密封的相变腔体，所述相变工质位于所述相变腔体的内部，所述相变腔体内为真空或负压环境，所述毛细材料位于所述相变腔体的内腔壁上；

在所述关节构件的筒壁的外周、所述相变散热单元的远离所述热源部件的一侧布置有散热辅助筋，所述散热辅助筋限定形成有多个气流通道，形成的气流通道的横截面沿气流方向逐渐减小，以使气流在所述气流通道内加速流动。本发明通过在相变散热单元的低温侧设置变面积的调节气流辅助散热筋，根据伯努利原理及在热气流负压双重作用下，加快了气体的流动速度及换热效率。

在本发明的一些实施例中，所述相变散热单元为多个，多个相变散热单元沿筒壁周向均匀分布，并且所述多个相变散热单元位于筒壁外侧或内置于筒壁内部。

在本发明的一些实施例中，所述相变工质为液气相变工质。

在本发明的一些实施例中，所述毛细材料为以下材料中的至少一种：毛细金属、泡沫金属、泡沫碳和烧结粉末。

在本发明的一些实施例中，每个相变散热单元的相变腔体为沿筒壁轴向分布的不贯通的凹槽或孔洞。

在本发明的一些实施例中，所述散热辅助筋为金属散热辅助筋；所述散热辅助筋的每个气流通道沿筒壁轴向分布；所述散热辅助筋沿筒壁周向周期性分布，使得形成的多个气流通道沿筒壁周向均匀分布。

在本发明的一些实施例中，所述多个气流通道包括沿筒壁周向彼此交错分布的第一气流通道和第二气流通道，所述第一气流通道在沿筒壁轴向的第一方向上呈楔形分布，所述第二气流通道在沿筒壁轴向的与第一方向相反的第二方向上呈楔形分布。

在本发明的一些实施例中，所述多个气流通道与所述多个相变散热单元的数量相等，且所述多个气流通道与所述多个相变散热单元位沿所述筒壁周向均匀分布且位置彼此对应。

根据本发明的另一方面，本发明还公开了一种具有散热结构的动力关节，所述动力关节包括如上所述的具有散热结构的机器人关节构件，所述动力关节还包括电机、传动轴和减速器，所述关节构件套置在所述电机的外侧，所述关节构件的内侧壁与所述电机的外壳接触，用于基于所述关节构件与所述电机之间的热传导路径将热流传输至所述相变散热单元。

根据本发明的另一方面，本发明还公开了一种仿生机器人，所述仿生机器人包括如上所述的具有散热结构的机器人动力关节。

本发明实施例中的具有散热结构的关节构件，其在位于热源部件外侧沿筒壁布置有相变散热单元，位于相变散热单元内部的相变工质吸收热源部件产生的热量并产生相态变化以实现热源部件的放热，此方式散热效果好，导热效率高，通过相变循环散热，可快速消除关节动力源的热量聚集；并且相变散热单元位于关节构件上，因此避免了额外使用液冷管道的情况，能使机器人的动力关节保持结构紧凑。除此之外，在关节构件的外侧设置散热辅助筋，散热辅助筋形成多个变面积的气流通道，进一步的加快了气流的速度及换热效率。

本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本发明的原理。为了便于示出和描述本发明的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本发明实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

图1为现有技术中的机器人动力关节的结构示意图。

图2为图1所示的机器人动力关节的剖视图。

图3为图1所示的机器人动力关节中关节构件的结构示意图。

图4为本发明一实施例的具有相变散热结构的机器人关节构件的结构示意图。

图5为图4所示的机器人关节构件的正面视图。

图6为图5中A处的放大图。

图7为图4对应的机器人关节构件的局部剖视图。

图8为本发明一实施例的具有散热辅助筋的机器人关节构件的结构示意图。

图9为图8中B处的放大图。

图10为图8对应的机器人关节构件的局部剖视图。

图11为本发明另一实施例的具有散热结构的机器人动力关节的结构示意图。

图12为图11所示的机器人动力关节的剖视图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。在本发明的附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

在此，还需要说明的是，本说明书内容中所出现的方位名词是相对于附图所示的位置方向；如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。直接连接为两个零部件之间不借助中间部件进行连接，间接连接为两个零部件之间借助其他零部件进行连接。应当理解的是，本文中的动力关节不仅可应用于工业机器人的机械臂结构，也可应用于足式机器人的腿部结构。

为解决动力关节更大载荷的散热问题，满足机器人对动力关节日趋提高的性能需求。本发明实施例提供了一种具有创新设计的散热结构的机器人关节构件以及具有这样的关节构件的机器人关节。图4为本发明一实施例的具有散热结构的机器人关节构件100的结构示意图。如图4所示，该关节构件100为中空筒状结构，热源部件可放置在该筒状关节构件100的内部中空位置处，也即筒状结构的关节构件100套置在热源部件的外侧。热源部件可为产生热量的动力部件，如电机；其也可以是在运行过程中会产生热量的其他部件，如减速机等。关节构件100的筒壁上设有一个或若干个相变散热单元110，以对其内部的热源部件进行散热。每个相变散热单元110可沿筒壁轴向分布。相变散热单元110包括相变工质113、毛细材料112和相变腔体111，该相变腔体111的内腔为密封状态，且内腔内为真空或负压环境。相变工质113位于相变腔体111的内腔里，而毛细材料112被设置在相变腔体111的内腔壁上。从图6中可以看出，毛细材料112被铺设在相变腔体111的内腔壁上，且相变工质113位于由通过相变腔体111内侧壁的各个侧面上的毛细材料112所形成的内部空腔内,并且毛细材料112与内腔壁之间的固定可采用粘接等方式。

关节构件100上的相变散热单元110可以为一个或多个，当为一个时，可直接在关节构件100的筒壁的相应位置处开设一个沿筒壁周向方向上贯通、轴向上不贯通的相变散热腔体；当相变散热单元110的数量为多个时，多个相变散热单元110可沿筒壁周向均匀分布，并且多个相变散热腔体可位于筒壁外侧或内置于筒壁内部。如下以在关节构件上设置多个相变散热单元110为例，来具体描述相变散热单元与关节构件之间的相对位置；若在关节构件上设置一个相变散热单元，其可以采用与多个相变散热单元类似的设置方法。

在多个相变散热单元位于筒壁内部的情况下，可以通过在筒壁内部内置沿周向均匀设置的多个沿轴向延伸的凹槽或孔洞，在涂覆毛细材料并充入相变工质后进行密封，来形成不贯通的密封的相变散热单元。在多个相变散热单元位于筒壁上，即筒壁外周的情况下，可以先形成多个不贯通的密封的相变散热单元，再将每个相变散热单元轴向紧密固定在筒壁上，且使得多个相变散热单元在筒壁周向均匀分布。此时位于关节构件100内部的热源部件，其在运行过程中产生的热量通过热源部件与关节构件100之间的热传导路径，将热量传输至位于关节构件100筒壁上的相变散热单元110。相变散热单元110内部的相变工质113基于其接收到的热量进行相态变化，在相变工质113的循环相变过程中，热源部件产生的热量被传输至关节构件100外，从而避免了热源部件的热量聚集现象。在机器人关节构件100上设置相变散热单元110，其相对于采用自然冷却的方式提高了冷却效率；且对于液冷散热结构，不仅可缩小机器人动力关节的结构尺寸，其相对于循环液冷方式还具有较优的导热效率及散热效率。

相变散热单元110的相变散热方式可为液-气相变、固-液相变或固-气相变。液-气相变属于蒸发散热，相变腔体内填充有液气相变工质，是将液态工质转变为气态时的相变热。固-液相变属于熔化热，相变腔体内填充有固液相变工质，是将固态转变为液态时的相变热。固-气相变属于升华热，是直接将固态转变为气态时的相变热。优选的，本发明实施例中的机器人关节构件100所采用的相变散热方式为液-气相变，相变腔体内的相变工质为液气相变工质；液态下的液气相变工质(液体工质)被填充在相变腔体111的内腔中，液态工质在高温侧吸收热量后快速相变为气态并在低温侧放热后重新变为液态，由于相变腔体111的内腔壁上均铺设有毛细材料112，因此在毛细材料112的毛细作用下及液态工质的重力作用下，液态工质可重新回落至毛细材料112中间的空腔内，并进一步的在高温侧进行吸热，以此循环，热源部件产生的热量被快速导出，即实现了热源部件的快速散热。值得注意的是，具体的相变散热方式可不做限制，只要能实现热源部件的散热即可。

图5为图4所示的机器人关节构件的正面视图，图6为图5中A处的放大图，图7为本发明一实施例的机器人关节构件100的局部剖视图。如图5至7所示，此时多个相变散热单元沿筒壁周向均匀分布，且多个相变散热单元内置于筒壁内部(即被筒壁包覆)，每个相变散热单元的相变腔体111为沿筒壁轴向分布的不贯通的凹槽或孔洞，并且该凹槽或孔洞可进一步的通过端盖实现密封。在另一些实施例中，多个相变散热单元也可位于筒壁外侧，例如通过将多个独立且密封的相变散热单元均匀的固定在筒体的外侧壁上。图5和图6示出的是多个相变腔体111均布在关节构件100的筒壁上。除此之外，也可以在关节构件100的筒壁上形成一个不贯通的围绕筒壁的相变通道，即形成一个相变腔体111，来替代多个相变腔体111，实现多个相变散热单元110所能实现的效果，同样提高热源部件的散热效率。位于相变腔体111或相变通道内的毛细材料112可选用毛细金属、泡沫金属、泡沫碳和烧结粉末等中的一种或多种；具体的材料类型不做限制，只要能实现毛细作用即可。

为了加快气体的流动速度及换热效率，机器人关节构件100上还设有用于提高换热效率的散热辅助筋120。图8为本发明一实施例的动力关节的结构示意图，图9为图8中的散热辅助筋结构的局部放大图，图10为图8中的动力关节的局部剖视图。如图8至10所示，散热辅助筋120设在关节构件100的筒壁的外周、相变散热单元110的远离热源部件的一侧。散热辅助筋120限定形成有多个气流通道121，形成的气流通道121的横截面沿气流方向逐渐减小，以使气流根据伯努利原理在气流通道内加速流动。

如图8所示，散热辅助筋可在关节构件的外筒壁上沿周向周期性排布，由周期性排布的散热辅助筋限定形成多个变面积的多个周期性分布的散热气流通道。当相变散热单元110沿关节构件的轴向方向布置时，气流通道121也可沿关节构件100的轴向布置，且气流通道121的横截面自进气口沿气流方向上逐渐减小。根据伯努利原理，气体在横截面变化的气流通道121中流动，其流动速度会相应的进行变化。在气体的流动方向上，将散热辅助筋120的气流通道121的横截面设置为自进口沿着气体流动方向为逐步减小的形式，使得气体在气流通道121内可加速流动。在相变散热单元110的相变散热过程中，由于其低温侧的冷气流在气流通道121内的加速流动效果，并且在位于气流通道121的截面积较小段的热气流的负压抽吸作用下，冷气流从截面积较大侧进入截面积逐渐收窄的通道，在伯努利原理及热气流负压双重作用下冷气流会在通道内加速流动，提高换热效率，迅速带走热量，消除热源部件的热量聚集，进而提高了热源部件的散热效率。

进一步的，多个辅助散热筋可通过周期性排布限定形成多个气流通道，这些气流通道可包括沿筒壁周向彼此交错分布的第一气流通道和第二气流通道。第一气流通道和第二气流通道分别朝向不同方向布置，第一气流通道在沿筒壁轴向的第一方向上呈楔形分布，第二气流通道在沿筒壁轴向的与第一方向相反的第二方向上也呈楔形分布。此时第一气流通道和第二气流通道的进气口分别位于筒壁的不同位置，并且经进气口流经第一气流通道和第二气流通道的气体也为不同的方向，优化了散热效果。

示例性的，如图8所示，机器人的关节构件100具体的可为包含有多个轴段的圆柱筒体结构。热源部件具体设置在圆柱筒体内部的中空处，多个相变散热单元110开设在热源部件所在轴段的筒壁上。热源部件与关节构件100直接接触，以使热源部件与关节构件100之间形成较短的热传导路径，且热源部件产生的热量经热传导路径传输至相变散热单元110。多个相变散热单元110可布满与整个关节构件100的筒壁，因此在热源部件的外壁与关节构件100的内侧壁有效接触的情况下，热源部件外圆周上各点的热量聚集均可通过热源部件与关节构件100之间的热传导路径传输至相变散热单元110，进而使得热源部件在其周向方向上实现均匀散热。另外，若相变散热单元110在关节构件100轴向上的长度大于热源部件轴向上的长度，也可实现热源部件轴向方向上的均匀散热。当关节构件100的筒壁上沿周向方向均匀布设多个相变散热单元110的情况下，相应的，关节构件100的外筒壁上(相变散热单元110的低温侧)设置的多个散热辅助筋及多个气流通道也沿筒壁的周向均匀布置，并且气流通道与相变散热单元的位置可以彼此相对应，以便于更佳的提高热源部件的换热效率。应当理解的是，机器人关节构件100的具体结构形式可不做具体限定，例如可以是包含筒状结构段的其它构造，只要能保证热源部件与关节构件100的相变散热单元110之间保持较短的热传导路径即可。

位于圆柱形筒体外壁上的由散热辅助筋120限定的变面积调节气流的气流通道121的横截面沿气流方向逐渐减小，其结构可看作呈楔形结构，相应的散热辅助筋呈“V”字形结构。散热辅助筋120与圆柱形筒体可分别为单独的零部件，多个散热辅助筋120被拼装在关节构件100的外筒壁上，其在有限的空间内保证了具有足够多的气流通道121。散热辅助筋120的具体尺寸可根据其采用的相变散热单元110的结构进行设计，为了对热源部件实现更优的散热效果，可将位于同一关节构件100上的相变散热单元110和散热辅助筋120的数量设置为相等，且相变散热单元110和散热辅助筋120的位置相对应，即散热辅助筋120与相变散热单元110一一相对应的设置在相变散热单元110相对于热源部件的低温侧。

散热辅助筋120与关节构件100也可采用一体成型的方式加工而成，气流通道121的进口可与关节构件100的位于热源部件外侧的轴段的端部相平齐。多个“V”字形结构的散热辅助筋120在关节构件100的外侧壁上交叉布置，使得气流可分别从位于热源部件外侧的轴段的两端进入至气流通道121，并在气流通道121内加速流动。散热辅助筋120及关节构件100除了采用上述的加工方式之外，也可以为独立的设置方式，并最终通过焊接或粘接等方式进行连接。另外，散热辅助筋120的具体结构形式及在关节构件100外侧壁上的具体排布方式可基于相变散热单元110的结构进行相应的变化，但散热辅助筋120的主要作用是为了加快相变散热单元110对热源部件的散热。

在本发明的一个实施例中，本发明还提供了一种具有散热结构的机器人动力关节。该动力关节采用上述实施例中的具有散热结构的机器人关节构件100。如图11和图12所示，该机器人动力关节包括电机200、传动轴300、减速器400和具有散热结构的机器人关节构件100。电机200设置在关节构件100的内部中空位置处，且电机200的外壳与关节构件100的相变散热单元110之间形成热传导路径；其可直接将电机200的外壳与关节构件100的内侧壁接触，也可在电机200的外壳与关节构件100的内侧壁之间填充导热材料。电机200进一步的通过端盖114实现在关节构件100轴孔内的轴向固定，且关节构件100上的相变腔体111和散热辅助筋120的长度尺寸均可大于电机200的长度尺寸。进一步的，用于轴向固定电机200的端盖114也可作为相变箱腔体的密封端盖114。

电机200经传动轴300传输至减速器400进行减速输出，从而提高了输出转矩，因此提高了机器人动力关节的爆发力。在该动力关节中，电机200作为热源部件，必然会产生热经传动轴量聚集现象。电机200产生的热量通过关节构件100上的相变散热单元110及散热辅助筋120的共同作用下，使得电机200散热达到了较优的散热效率。其相对于在动力关节中加装液冷管以实现电机200散热的方法，不仅提高了导热速率的散热效率；而且在动力关节具有持续的大力矩输出的要求下，还缩小了整个动力关节的尺寸，因此适用于对结构大小具有紧凑的要求的仿生机器人。

本发明还提供了一种仿生机器人，该仿生机器人包括上述实施例中的动力关节。

通过上述实施例可以发现，在筒状结构的机器人关节构件的筒壁上设置相变散热单元，通过位于相变散热单元内部的相变工质吸收热源部件的热量并产生相态变化以实现热源部件的放热，具有较高的导热效果和散热效率；且相变散热单元位于关节构件的筒壁上，因此避免了额外加装散热装置的情况，使动力关节在持续输出大力矩的情况下也能保持较为紧凑的结构。并且，关节构件的外筒壁上设有截面积逐步变化的调节气流速度的变面积辅助散热筋，加快了气体的流动速度及转换效率，进一步的提高了相变散热单元的换热效率，并提高了热源部件的散热效率。

本发明中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

上述所列实施例，显示和描述了本发明的基本原理与主要特征，但本发明不受上述实施例的限制，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下对本发明做出的修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种具有散热结构的机器人关节构件，其特征在于，所述关节构件具有中空的筒状结构，用于套置在热源部件的外侧，所述关节构件具有至少一个相变散热单元，每个相变散热单元沿筒壁轴向分布；

所述相变散热单元包括相变工质、毛细材料和密封的相变腔体，所述相变工质位于所述相变腔体的内部，所述相变腔体内为真空或负压环境，所述毛细材料位于所述相变腔体的内腔壁上；

在所述关节构件的筒壁的外周、所述相变散热单元的远离所述热源部件的一侧布置有散热辅助筋，所述散热辅助筋限定形成有多个气流通道，形成的气流通道的横截面沿气流方向逐渐减小，以使气流在所述气流通道内加速流动。

2.根据权利要求1所述的机器人关节构件，其特征在于，所述相变散热单元为多个，多个相变散热单元沿筒壁周向均匀分布，并且所述多个相变散热单元位于筒壁外侧或内置于筒壁内部。

3.根据权利要求1所述的机器人关节构件，其特征在于，所述相变工质为液气相变工质。

4.根据权利要求1所述的机器人关节构件，其特征在于，所述毛细材料为以下材料中的至少一种：毛细金属、泡沫金属、泡沫碳和烧结粉末。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人关节构件，其特征在于，每个相变散热单元的相变腔体为沿筒壁轴向分布的不贯通的凹槽或孔洞。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人关节构件，其特征在于，

所述散热辅助筋为金属散热辅助筋；

所述散热辅助筋的每个气流通道沿筒壁轴向分布；

所述散热辅助筋沿筒壁周向周期性分布，使得形成的多个气流通道沿筒壁周向均匀分布。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人关节构件，其特征在于，所述多个气流通道包括沿筒壁周向彼此交错分布的第一气流通道和第二气流通道，所述第一气流通道在沿筒壁轴向的第一方向上呈楔形分布，所述第二气流通道在沿筒壁轴向的与第一方向相反的第二方向上呈楔形分布。

8.根据权利要求2所述的机器人关节构件，其特征在于，所述多个气流通道与所述多个相变散热单元的数量相等，且所述多个气流通道与所述多个相变散热单元沿所述筒壁周向均匀分布且位置彼此对应。

9.一种具有散热结构的机器人动力关节，其特征在于，所述动力关节包括如权利要求1至8中任意一项所述的具有散热结构的机器人关节构件，所述动力关节还包括电机、传动轴和减速器，所述关节构件套置在所述电机的外侧，所述关节构件的内侧壁与所述电机的外壳接触，用于基于所述关节构件与所述电机之间的热传导路径将热流传输至所述相变散热单元。

10.一种仿生机器人，其特征在于，所述仿生机器人包括如权利要求9所述的具有散热结构的机器人动力关节。

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