JP2012076193A - 多指ハンドユニットおよびロボット - Google Patents
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- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
Abstract
【解決手段】この多指ハンドユニット1は、複数の指部10、20および30を備え、少なくとも指部10は、内部に収納部141dが配置される中空の骨格フレーム141を有する根元リンク部14と、根元リンク部14を回動させる関節駆動部11とを含む。
【選択図】図4
Description
まず、図1〜図10を参照して、本発明の第1実施形態による多指ハンドユニット1を備えたロボット100の構成について説明する。
次に、図11を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、各関節駆動部11〜13に対する多軸制御および協調制御を行う上位制御部を手甲部40の外部に設ける構成の上記第1実施形態とは異なり、上位制御部243を手甲部40の内部に設ける構成について説明する。なお、第2実施形態では、上記第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
次に、図12を参照して、第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、上記第1実施形態とは異なり、骨格フレーム314に放熱フィン314aを設ける構成について説明する。なお、第3実施形態では、上記第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
2 アーム部
10、20、30 指部
11 関節駆動部(第1関節駆動部)
12 関節駆動部(第2関節駆動部)
14 根元リンク部(リンク部)
40 手甲部
100 ロボット
141 骨格フレーム
141c 側壁部(壁部)
141d 収納部
141e 開口部
142 カバー部
171 サーボアンプ基板(第1アンプ部)
172 サーボアンプ基板(第2アンプ部)
174 熱伝導シート
243 上位制御部
314a 放熱フィン
Claims (13)
- 複数の指部を備え、
前記複数の指部の少なくとも1つは、
内部に収納部が配置される中空の骨格フレームを有するリンク部と、前記リンク部を回動させる関節駆動部とを含む、多指ハンドユニット。 - 前記骨格フレームは、前記指部の外面を構成している、請求項1に記載の多指ハンドユニット。
- 前記骨格フレームは、指背側および指腹側の少なくともいずれか一方に前記収納部を開放する開口部を有している、請求項1または2に記載の多指ハンドユニット。
- 前記骨格フレームは、指背側および指腹側の少なくとも一方から見て、略U字形状に形成されている、請求項3に記載の多指ハンドユニット。
- 前記骨格フレームの開口部は、他の指部が配置される側とは反対側の側部を開放するように形成されている、請求項4に記載の多指ハンドユニット。
- 前記骨格フレームの開口部を覆うように前記骨格フレームに取り付けられるカバー部をさらに備える、請求項3〜5のいずれか1項に記載の多指ハンドユニット。
- 前記骨格フレームの収納部は、少なくとも前記関節駆動部を駆動させるためのアンプ部を収納するように構成されている、請求項6に記載の多指ハンドユニット。
- 前記アンプ部と前記カバー部との間に配置され、前記カバー部に当接される熱伝導シートをさらに備え、
前記カバー部は、前記熱伝導シートを押圧した状態で前記骨格フレームに取り付けられるように構成されている、請求項7に記載の多指ハンドユニット。 - 前記関節駆動部は、第1関節駆動部および第2関節駆動部を含み、
前記アンプ部は、前記第1関節駆動部を駆動させるための第1アンプ部および前記第2関節駆動部を駆動させるための第2アンプ部を含み、
前記骨格フレームの収納部は、前記第1アンプ部および前記第2アンプ部の両方を収納するように構成されている、請求項7または8に記載の多指ハンドユニット。 - 前記骨格フレームは、前記指部の側部側において、指背側から指腹側に延びるように形成された断面形状を有する壁部を有している、請求項1〜9のいずれか1項に記載の多指ハンドユニット。
- 前記骨格フレームの壁部には、指背側から指腹側に延びるように形成された放熱フィンが設けられている、請求項10に記載の多指ハンドユニット。
- 前記関節駆動部は、第1関節駆動部および第2関節駆動部を含み、
前記指部の根元側が取り付けられる手甲部と、
前記手甲部に設けられ、前記第1関節駆動部および前記第2関節駆動部が互いに協調して駆動するように協調制御を行う上位制御部とをさらに備える、請求項1〜11のいずれか1項に記載の多指ハンドユニット。 - アーム部と、
前記アーム部の先端部に設けられ、複数の指部を含む多指ハンドユニットとを備え、
前記複数の指部の少なくとも1つは、
内部に収納部が配置される中空の骨格フレームを有するリンク部と、前記リンク部を回動させる関節駆動部とを有する、ロボット。
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