JP2005230989A - 外骨格フレ−ム構成多軸マニピュレ−タ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 外骨格フレ−ム1内部へのアクセス可能な開口部4と、開口部4を塞ぐ半筒形状のメンテナンスカバ5を備え、筒形状の外骨格フレ−ム1は外皮が90°以上切りかかれた半筒形状を備える。また、メンテナンスカバ5は弾性変形可能な薄肉半筒形状とし、外骨格フレ−ム1内面に施された溝8に噛み込むことで固定される爪7を備える。
【選択図】 図1
Description
図2に従来の外骨格フレ−ム構成多軸マニピュレ−タ装置を示す。
図2において、外骨格フレ−ム1Aは、マニピュレ−タを構成する強度メンバとして、減速機と連結したモ−タ2を介して各外骨格フレ−ムと結合される。モ−タ及びセンサ類のケ−ブルに代表される内部構成部品3は、外骨格フレ−ム1Aに形成された開口部4Aから外骨格フレ−ム1A内に収められ、フレ−ム外部に露出しないようメンテナンスカバ5Aで塞がれ、固定ネジ6で取付けられる。
このように、従来の外骨格フレ−ム構成多軸マニピュレ−タ装置は、メンテナンス実施の際の部品交換や、マニピュレ−タ内部の調整・分解等を行なう際に、固定ネジ6を外すことにより、メンテナンスカバ5Aを取り外して、前記開口部4Aから外骨格フレ−ム1A内部の部品類にアクセスするようになされている。
本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、フレ−ム内部へのアクセスを容易にし、作業性を向上させるとともに、外観上の見栄えを低下することなくメンテナンスカバを容易に脱着することができる外骨格フレ−ム構成多軸マニピュレ−タ装置を提供することを目的とするものである。
また、請求項2の発明は、前記筒形状の外骨格フレ−ムを、外皮が90°以上切り欠かかれた半筒形状に構成したものである。
さらに、請求項3の発明は、前記メンテナンスカバを、弾性変形可能な薄肉半筒形状に構成するとともに、円周端に数箇所の爪を施し、
かつ、外皮が90°以上切り欠かかれた外骨格フレ−ム内面に、メンテナンスカバの爪が噛み込む溝を施し、
メンテナンスカバの弾性変形により溝に爪が噛み込み、外骨格フレ−ムにメンテナンスカバが固定されるようにしたものである。
また、請求項3に記載の発明によると、メンテナンスカバの脱着及び固定はカバの弾性力によりおこなわれることから、メンテナンスカバの固定ネジを必要とすることがなく容易にカバの脱着及び固定が可能となる。しかもフレ−ム表面にメンテナンスカバ固定ネジが露出されることがなくなるため外観上の見栄えを向上することができる。
図において、1はマニピュレ−タを構成する強度メンバであり、外皮が180°切りかかれた半筒形状となっている外骨格フレ−ムである。また、2は各フレ−ム1間を結合し、マニピュレ−タを駆動する減速機と連結したモ−タである。モ−タ及びセンサ類のケ−ブルに代表される内部構成部品3は、外骨格フレ−ム1に形成された開口部4から外骨格フレ−ム1内に収められ、外部に露出しないように外骨格フレ−ム1内に収められるとともに、薄肉半筒形状のメンテナンスカバ5によって塞がれる。また、外皮が180°切りかかれた外骨格フレ−ム内面1には左右軸方向に溝5が施されており、薄肉半筒形状のメンテナンスカバ5の円周端に施された爪7が噛み込むように構成されている。
以下、上記構成の動作を説明する。
減速機と連結したモ−タ2は、各フレ−ム1間に直結して結合されることによりマニピュレ−タの旋回軸を構成してマニピュレ−タを駆動する。モ−タ2を駆動する電源ケ−ブル及びセンサ類の内部構成部品3は、外骨格フレ−ム1内部を這いまわすことによりマニピュレ−タ外部に露出しないように配置される。薄肉半筒形状のメンテナンスカバ5の円周端に施された爪7は、外骨格フレ−ム1内面に施された溝8に噛み込むことにより外骨格フレ−ム1に固定される。この際、薄肉半筒形状のメンテナンスカバ5は半径方向に弾性変形することが可能であり、メンテナンスカバ5の脱着及び固定は、メンテナンスカバ5の弾性変形によって行なわれ、メンテナンス実施の際の部品交換、マニピュレ−タ内部の調整・分解に応じて容易に脱着することができる。
本発明は、外骨格フレ−ム1の外皮が180°切りかかれた形状となっており、メンテナンスの実施の際に有効な開口部4が最大限に確保されていることと、切りかかれたフレ−ム外皮と同形状の薄肉半筒形状のメンテナンスカバが弾性変形により脱着容易な爪を有していることに大きな特徴がある。
2 減速機と連結したモ−タ
3 内部構成部品
4,4A 開口部
5,5A メンテナンスカバ
6 固定ネジ
7 爪
8 溝
Claims (3)
- 筒形状の外骨格フレ−ムと、
各フレ−ム間を結合し、前記フレ−ムを駆動する減速機とモ−タと、
前記フレ−ム内部に這いまわされるモ−タ及びセンサ類のケ−ブル等の内部構成部品とを備えた外骨格フレ−ム構成多軸マニピュレ−タ装置において、
前記筒形状の外骨格フレ−ムは、フレ−ム内部へのアクセス可能な開口部と、前記開口部を塞ぐ半筒形状のメンテナンスカバとを備えていることを特徴とする外骨格フレ−ム構成多軸マニピュレ−タ装置。 - 前記筒形状の外骨格フレ−ムは、外皮が90°以上切り欠かかれた半筒形状となっていることを特徴とする請求項1に記載の外骨格フレ−ム構成多軸マニピュレ−タ装置。
- 前記メンテナンスカバは、弾性変形可能な薄肉半筒形状メンテナンスカバであり円周端に数箇所の爪が施され、
かつ、外皮が90°以上切り欠かかれた外骨格フレ−ム内面には、メンテナンスカバの爪が噛み込む溝が施され、メンテナンスカバの弾性変形により溝に爪が噛み込み、外骨格フレ−ムにメンテナンスカバが固定されることを特徴とする請求項1または2に記載の外骨格フレ−ム構成多軸マニピュレ−タ装置。
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