JP2022113462A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 第１載置面を有する第１部材と、
   前記第１部材に対して前記第１載置面側に位置し、前記第１部材と対向する開口および前記第１部材と反対側に位置する第２載置面を有する第２部材と、
   前記第１部材と前記第２部材とを連結し、前記第１部材と前記第２部材とを相対的に回動させる関節アクチュエーターと、
   前記関節アクチュエーターを前記第２載置面に固定する第１ネジと、
   前記関節アクチュエーターを前記第１載置面に固定する第２ネジと、を有し、
   前記関節アクチュエーターは、モーターと、
   前記モーターに設けられ、前記第２載置面に固定されているフランジと、
   前記フランジに固定され、前記開口から前記第１部材側に突出し、前記第１載置面に固定されている減速機と、
   前記フランジに前記減速機を固定する第３ネジと、を有し、
   前記開口の幅は、前記フランジの幅よりも小さく、かつ、前記減速機の幅よりも大きく、
   前記モーターの幅は、前記フランジの幅よりも小さく、
   前記第１ネジは、前記フランジを前記第１部材と反対側から前記第２部材にネジ止めし、前記第２ネジは、前記減速機を前記第２部材と反対側から前記第１部材にネジ止めすることを特徴とするロボット。
2. 第１載置面を有する第１部材と、前記第１部材に対して前記第１載置面側に位置し、前記第１部材と対向する開口および前記第１部材と反対側に位置する第２載置面を有する第２部材と、を連結し、前記第１部材と前記第２部材とを相対的に回動させる関節アクチュエーターの取り付け方法であって、
   前記関節アクチュエーターは、モーターと、
   前記モーターに設けられ、前記第２載置面に固定されているフランジと、
   前記フランジに固定され、前記開口から前記第１部材側に突出し、前記第１載置面に固定されている減速機と、
   前記フランジに前記減速機を固定するネジと、を有し、
   前記開口の幅は、前記フランジの幅よりも小さく、かつ、前記減速機の幅よりも大きく、
   前記モーターの幅は、前記フランジの幅よりも小さく、
   前記関節アクチュエーターを前記第１部材と反対側から前記第２載置面に載置することにより前記減速機を前記開口から前記第１部材側に突出させるステップと、
   第１ネジを用いて前記フランジを前記第１部材と反対側から前記第２部材にネジ止めするステップと、
   第２ネジを用いて前記減速機を前記第２部材と反対側から前記第１部材にネジ止めするステップと、を含むことを特徴とする取り付け方法。
3. 固定部材によって前記第１部材と前記第２部材とを固定した状態で前記関節アクチュエーターを取り付ける請求項２に記載の取り付け方法。
4. 第１載置面を有する第１部材と、前記第１部材に対して前記第１載置面側に位置し、前記第１部材と対向する開口および前記第１部材と反対側に位置する第２載置面を有する第２部材と、を連結し、前記第１部材と前記第２部材とを相対的に回動させる関節アクチュエーターの取り外し方法であって、
   前記関節アクチュエーターは、モーターと、
   前記モーターに設けられ、前記第２載置面に固定されているフランジと、
   前記フランジに固定され、前記開口から前記第１部材側に突出し、前記第１載置面に固定されている減速機と、
   前記フランジに前記減速機を固定するネジと、を有し、
   前記開口の幅は、前記フランジの幅よりも小さく、かつ、前記減速機の幅よりも大きく、
   前記モーターの幅は、前記フランジの幅よりも小さく、
   前記関節アクチュエーターは、前記第１部材と反対側から前記第２載置面に載置することにより前記減速機を前記開口から前記第１部材側に突出し、
   前記フランジは、第１ネジによって前記第１部材と反対側から前記第２部材に固定され、
   前記減速機は、第２ネジによって前記第２部材と反対側から前記第１部材に固定され、
   前記第２ネジを取り除くステップと、
   前記第１ネジを取り除くステップと、
   前記関節アクチュエーターを前記第１部材と反対側へ引き抜くステップと、を含むことを特徴とする取り外し方法。
5. 固定部材によって前記第１部材と前記第２部材とを固定した状態で前記関節アクチュエーターを取り外す請求項４に記載の取り外し方法。
6. 第１載置面を有する第１部材と、前記第１部材に対して前記第１載置面側に位置し、前記第１部材と対向する開口および前記第１部材と反対側に位置する第２載置面を有する第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを連結し、前記第１部材と前記第２部材とを相対的に回動させる関節アクチュエーターと、を有するロボットから前記関節アクチュエーターを取り外す際、または前記ロボットに前記関節アクチュエーターを取り付ける際に前記第１部材と前記第２部材とを固定する固定部材であって、
   前記関節アクチュエーターは、
   モーターと、
   前記モーターに設けられ、前記第２載置面に固定されているフランジと、
   前記フランジに固定され、前記開口から前記第１部材側に突出し、前記第１載置面に固定されている減速機と、
   前記フランジに前記減速機を固定するネジと、を有し、
   前記開口の幅は、前記フランジの幅よりも小さく、かつ、前記減速機の幅よりも大きく、
   前記モーターの幅は、前記フランジの幅よりも小さく、
   前記固定部材は、
   前記第１部材との固定に用いられるネジを挿通する第１挿通孔と、
   前記第２部材との固定に用いられるネジを挿通する第２挿通孔と、を有することを特徴とする固定部材。
7. 前記第１部材と前記関節アクチュエーターとを固定しているネジの着脱を行うための作業経路と重ならず、
   前記第２部材と前記関節アクチュエーターとを固定しているネジの着脱を行うための作業経路と重ならない請求項６に記載の固定部材。
8. 前記ロボットとの位置決めを行う位置決め部を有する請求項６または７に記載の固定部材。
9. 第１載置面を有する第１部材と、前記第１部材に対して前記第１載置面側に位置し、前記第１部材と対向する開口および前記第１部材と反対側に位置する第２載置面を有する第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを連結し、前記第１部材と前記第２部材とを相対的に回動させる関節アクチュエーターと、を有するロボットから前記関節アクチュエーターを取り外す際、または前記ロボットに前記関節アクチュエーターを取り付ける際に前記第１部材と前記第２部材とを固定部材で固定するメンテナンスシステムであって、
   前記関節アクチュエーターは、
   モーターと、
   前記モーターに設けられ、前記第２載置面に固定されているフランジと、
   前記フランジに固定され、前記開口から前記第１部材側に突出し、前記第１載置面に固定されている減速機と、
   前記フランジに前記減速機を固定するネジと、を有し、
   前記開口の幅は、前記フランジの幅よりも小さく、かつ、前記減速機の幅よりも大きく、
   前記モーターの幅は、前記フランジの幅よりも小さく、
   前記固定部材は、
   前記第１部材との固定に用いられるネジを挿通する第１挿通孔と、
   前記第２部材との固定に用いられるネジを挿通する第２挿通孔と、を有することを特徴とするメンテナンスシステム。