JP6633605B2 - ロボット - Google Patents
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Description
この構成を採用することにより、減速機の入力軸を第1関節部材に固定する際に、減速機の被嵌合面を嵌合面に嵌合させた状態として、クレーンで第2関節部材を吊り直してから、フランジ面どうしを密着させていたボルトを取り外すことができる。
この構成を採用することにより、軸線と同軸に配置された円筒内面からなる嵌合面に円筒面からなる減速機の被嵌合面を嵌合させて、減速機と第1関節部材とを容易に同軸に位置決めすることができる。
本実施形態に係るロボット1は、例えば、複数の関節2を備える垂直多関節型ロボットである。このロボット1の1つの関節2は、例えば、図1に示されるように、鉛直軸線A回りに回転させられる旋回胴(第1関節部材)3と、水平軸線(軸線)B回りに旋回胴3に対して回転させられるアーム(第2関節部材)4とを備えている。
アーム4には、減速機8の出力軸23を水平軸線B方向に密着させるフランジ面25が設けられている。フランジ面25に設けられたネジ孔26に、減速機8の貫通孔23aを貫通させられたボルト24を締結することにより、減速機8の出力軸23をアーム4に固定している。
減速機8のケーシング21の端面には固定面28の貫通孔19aに対応する位置にネジ孔21aが設けられている。減速機ブラケット19の固定面28の貫通孔19aを貫通したボルト29を端面に設けられたネジ孔21aに締結することにより、減速機ブラケット19を減速機8の入力軸22に確りと固定することができる。
モータブラケット20は、モータシャフトを貫通させる貫通孔20aを備え、駆動ギヤ12が入力ギヤ10と噛み合うよう減速機ブラケット19にモータ11を位置決め状態に固定する平板状部材である。
これらの貫通孔5aおよびネジ孔32は、ロボット1を組み立てる際、あるいはロボット1を分解する保守作業において使用されるものである。
本実施形態に係るロボット1を組み立てるには、まず、図3に示されるように、固定された旋回胴3に対し、クレーンで吊り上げたアーム4を移動させて、アーム4の軸線が旋回胴3の水平軸線Bに一致する位置に配置する。
この後に、図6に示されるようにモータブラケット20を減速機ブラケット19に取り付け、図7に示されるように、モータ11の駆動ギヤ12を減速機8の入力ギヤ10に噛み合わせながらモータ11をモータブラケット20に固定する。
ここで、モータブラケット20およびモータ11は比較的軽量であるためクレーンによる吊り上げが不要であるか、他の簡易な吊り上げ方法により組み付けることができる。
すなわち、図6に示されるように、アーム4を吊り上げた状態でモータ11を取り外し、モータブラケット20を取り外す。
次いで、減速機ブラケット19を吊り上げていたクレーンを減速機8に掛け直し、減速機8をアーム4に固定していたボルト24を緩めて減速機8を取り外す。
これにより、単一のクレーンしか使用できない環境下でも、減速機8の交換を容易に行うことができる。
また、減速機8の入力軸22のケーシング21を円柱状とし、その外周面を減速機ブラケット19の円筒内面状の嵌合面27に嵌合させることとしたが、両者に設けたピン孔に嵌合させるピンによって両者を移動可能に位置決めすることにしてもよい。
アーム4に設けたフランジ面30にネジ孔32を設けたが、これに代えて、貫通孔を設け、ボルト33およびナットによって、フランジ面30,31どうしを密着させることにしてもよい。
2 関節
3 旋回胴(第1関節部材)
4 アーム(第2関節部材)
5a 貫通孔
7 軸受
8 減速機
27 嵌合面
30,31 フランジ面
32 ネジ孔
33 ボルト
B 水平軸線(軸線)
Claims (3)
- 1以上の関節を備え、
少なくとも1つの前記関節が、所定の軸線回りに相対回転可能に配置される第1関節部材および第2関節部材と、前記第1関節部材の前記軸線方向の一側において、前記第1関節部材と前記第2関節部材とを前記軸線回りに相対回転可能に支持する減速機と、前記第1関節部材の前記軸線方向の他側において、前記第1関節部材と前記第2関節部材とを前記軸線回りに相対回転可能かつ前記軸線に沿う方向に相対移動可能に支持する軸受とを備え、
前記第1関節部材および前記第2関節部材が、前記軸線に直交しかつ該軸線方向に相互に対向するフランジ面をそれぞれ備えるとともに、各前記フランジ面にボルトの締結によって該フランジ面どうしを密着させるためのネジ孔または貫通孔を備えるロボット。 - 前記第2関節部材が、前記フランジ面どうしを密着させた状態で、前記減速機の被嵌合面を前記軸線に沿う方向に嵌合可能な嵌合面を備える請求項1に記載のロボット。
- 前記嵌合面が、前記軸線と同軸に配置された円筒内面である請求項2に記載のロボット。
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