JP2017227330A - 減速機およびアクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【課題】駆動対象物の内側に配置される減速機において、駆動対象物の小型化に対応できる構造を提供する。【解決手段】この減速機は、太陽ギア１０、複数の遊星ギア２０、固定部４０、出力部５０、第１ベアリング６１、および第２ベアリング６２を有する。太陽ギアは、固定部に対して第１回転数で回転する。複数の遊星ギアは、太陽ギアの周囲に配置され、各々が太陽ギアと噛み合う。出力部は、複数の遊星ギアと噛み合う円環状のインタナルギア５１を含む。出力部は、固定部に対して、第１回転数よりも低い第２回転数で回転する。第１ベアリングは、複数の遊星ギアよりも入力側において、固定部と出力部との間に介在する。第２ベアリングは、複数の遊星ギアよりも出力側において、固定部と出力部との間に介在する。第２ベアリングの径方向の大きさは、第１ベアリングの径方向の大きさよりも、小さい。【選択図】図１
Description
本発明は、減速機および減速機を有するアクチュエータに関する。
電動車椅子や無人搬送車等の機器では、モータから得られる回転運動を減速させることによりトルクを増加させて、車輪を回転させる。これらの機器においては、従来、ホイールの内側に減速機を配置したホイールイン減速機を用いることが、知られている。ホイールイン減速機の一例については、例えば、特開２０１５−１１０３８２号公報に記載されている。
特開２０１５−１１０３８２号公報の減速機では、太陽歯車と遊星歯車とを有する遊星歯車機構を用いて、動力を伝達している。また、当該公報の減速機では、２つのベアリング７１，７２によって、キャリヤに対して内歯車が回転可能に支持されている（段落００２４，図１等参照）。
特開２０１５−１１０３８２号公報
この種のホイールイン減速機は、車輪の内側に収容されることから、小型化の要求が強い。特に、近年では、より小型の車輪に対応できるホイールイン減速機が求められている。しかしながら、特開２０１５−１１０３８２号公報では、２つのベアリング７１，７２の径が同一である。そして、これらの２つのベアリング７１，７２の径方向外側において、内歯車に車輪が固定されている。このような構造では、車輪をより小型化することが難しいという問題がある。
また、この問題は、車輪に限らず、ファン等の駆動対象物の内側に配置される減速機にも、生じ得る問題である。
本発明の目的は、駆動対象物の内側に配置される減速機において、駆動対象物の小型化に対応できる構造を提供することである。
本願の例示的な第１発明は、入力側と出力側との間で延びる回転軸を中心とする第１回転数の回転運動を、前記第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換する減速機であって、固定部と、前記回転軸を中心として、前記固定部に対して前記第１回転数で回転する太陽ギアと、前記太陽ギアの周囲に配置され、各々が前記太陽ギアと噛み合う複数の遊星ギアと、前記複数の遊星ギアと噛み合う円環状のインタナルギアを含み、前記固定部に対して前記第２回転数で回転する出力部と、前記複数の遊星ギアよりも前記入力側において、前記固定部と前記出力部との間に介在する第１ベアリングと、前記複数の遊星ギアよりも前記出力側において、前記固定部と前記出力部との間に介在する第２ベアリングと、を有し、前記第２ベアリングの径方向の大きさは、前記第１ベアリングの径方向の大きさよりも、小さい。
本願の例示的な第１発明によれば、小径の第２ベアリングを用いることで、出力部のうち、複数の遊星ギアよりも出力側に位置する部分を小径化できる。これにより、減速後の第２回転数で回転させる駆動対象物も小型化できる。
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、太陽ギアの回転軸と平行な方向を「軸方向」、回転軸に直交する方向を「径方向」、回転軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。また、以下では、回転軸に沿って、図１中の右側を「入力側」と称し、図１中の左側を「出力側」、と称する。
＜１．減速機の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る減速機１を含むアクチュエータ１００の縦断面図である。図２は、図１中のII−II位置から見た減速機１の部分横断面図である。なお、図２では、図の煩雑化を避けるため、断面を示すハッチングが省略されている。
図１は、本発明の一実施形態に係る減速機１を含むアクチュエータ１００の縦断面図である。図２は、図１中のII−II位置から見た減速機１の部分横断面図である。なお、図２では、図の煩雑化を避けるため、断面を示すハッチングが省略されている。
このアクチュエータ１００は、モータ８から得られる第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換して、ホイール９を回転させる装置である。アクチュエータ１００は、例えば、車椅子、無人搬送車、電動立ち乗り二輪車、電動歩行アシストカー、椅子型電動車等の車輪を回転させるために使用される。ただし、本発明の減速機およびアクチュエータは、他の用途に使用されるものであってもよい。
図１に示すように、アクチュエータ１００は、モータ８と、減速機１と、ホイール９とを有する。減速機１は、１つの太陽ギア１０、複数の遊星ギア２０、複数の支持ピン３０、固定部４０、および出力部５０を有する。
太陽ギア１０は、回転軸Ａと同軸に配置されたギアである。図２に示すように、太陽ギア１０は、外周面に複数の外歯を有する。太陽ギア１０は、駆動源であるモータ８と、直接または間接的に接続される。本実施形態では、太陽ギア１０が、入力シャフト１１を介して、モータ８に接続されている。太陽ギア１０と入力シャフト１１とは、単一の部材であってもよく、互いに固定された別個の部材であってもよい。モータ８を駆動させると、入力シャフト１１および太陽ギア１０は、回転軸Ａを中心として、第１回転数で回転する。
複数の遊星ギア２０は、太陽ギア１０の周囲に配置されている。図２に示すように、本実施形態では、太陽ギア１０の周囲に、３個の遊星ギア２０が等間隔に配置されている。ただし、減速機１が有する遊星ギア２０の数は、２個であってもよく、４個以上であってもよい。各遊星ギア２０は、外周面に複数の外歯を有する。本実施形態では、各遊星ギア２０の径は、太陽ギア１０の径よりも大きい。また、１つの遊星ギア２０が有する外歯の数は、太陽ギア１０が有する外歯の数よりも多い。太陽ギア１０の外歯は、複数の遊星ギア２０の各々の外歯と噛み合っている。
複数の支持ピン３０は、遊星ギア２０を回転可能に支持するための部材である。支持ピン３０には、例えば、軸方向に延びる柱状の部材が用いられる。各遊星ギア２０は、ピン孔２１を有する。ピン孔２１は、遊星ギア２０の中央を軸方向に貫通する。各支持ピン３０は、ピン孔２１に挿入される。また、遊星ギア２０の内周面と支持ピン３０との間には、ニードルベアリング２１１が介挿されている。これにより、各遊星ギア２０が、支持ピン３０を中心として、自転可能に支持される。
固定部４０は、減速機１が搭載される装置の枠体に対して相対的に静止する部位である。本実施形態の固定部４０は、第１固定部材４１と第２固定部材４２とを有する。第１固定部材４１と第２固定部材４２とは、ボルト４３によって互いに固定される。また、第１固定部材４１は、減速機１が搭載される装置の枠体に、ボルト４４で固定される。
第２固定部材４２は、複数の遊星ギア２０を保持するギアホルダ部４２１と、突部４２２とを有する。各支持ピン３０の軸方向の両端部は、ギアホルダ部４２１に固定される。また、ギアホルダ部４２１は、遊星ギア２０が収容される複数の切り欠き４２０を有する。各遊星ギア２０は、当該切り欠き４２０の内部において、支持ピン３０に支持されながら自転する。突部４２２は、ギアホルダ部４２１から回転軸Ａに沿って出力側へ突出する。突部４２２は、回転軸Ａを中心とする円筒状の外周面を有する。
出力部５０は、減速後の第２回転数で回転する部位である。出力部５０は、インタナルギア５１とベアリングホルダ５２とを有する。インタナルギア５１は、複数の遊星ギア２０を包囲する円環状のギアである。図２に示すように、インタナルギア５１は、内周面に複数の内歯を有する。インタナルギア５１が有する内歯の数は、１つの遊星ギア２０が有する外歯の数よりも多い。インタナルギア５１の内歯は、複数の遊星ギア２０の各々の外歯と噛み合っている。すなわち、各遊星ギア２０は、太陽ギア１０およびインタナルギア５１の双方と噛み合っている。
ベアリングホルダ５２は、インタナルギア５１よりも出力側に位置する円環状の部材である。ベアリングホルダ５２は、円筒部５２１とフランジ部５２２とを有する。円筒部５２１は、軸方向に円筒状に延び、回転軸Ａと同軸に配置される。フランジ部５２２は、円筒部５２１の入力側の端部から、径方向外側へ拡がる。インタナルギア５１とフランジ部５２２とは、ボルト５３によって互いに固定される。また、インタナルギア５１、フランジ部５２２、およびホイール９は、ボルト９１によって互いに固定される。したがって、インタナルギア５１、ベアリングホルダ５２、およびホイール９は、一体として、回転軸Ａの周りを回転する。
駆動源であるモータ８を駆動させると、入力シャフト１１および太陽ギア１０が、固定部４０に対して、第１回転数で回転する。また、太陽ギア１０の回転に伴い、太陽ギア１０と噛み合う複数の遊星ギア２０が、それぞれ、支持ピン３０を中心として回転する。そして、各遊星ギア２０が回転すると、遊星ギア２０と噛み合うインタナルギア５１が、回転軸Ａを中心として回転する。このときの、固定部４０に対するインタナルギア５１の回転数は、第１回転数よりも低い第２回転数となる。そして、インタナルギア５１を含む出力部５０と、出力部５０に固定されたホイール９とが、回転軸Ａを中心として、第２回転数で回転する。
なお、減速機１の各部材の表面には、潤滑オイル（例えば、グリース）が塗布されている。これにより、部材間の摩擦が低減され、減速機１が滑らかに動作する。
＜２．ベアリングについて＞
図１に示すように、この減速機１は、第１ベアリング６１、第２ベアリング６２、および第３ベアリング６３を有する。
図１に示すように、この減速機１は、第１ベアリング６１、第２ベアリング６２、および第３ベアリング６３を有する。
第１ベアリング６１は、複数の遊星ギア２０よりも入力側において、固定部４０と出力部５０との間に位置する。第１ベアリング６１には、例えば、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリングなどの他の種類のベアリングを用いてもよい。第１ベアリング６１の内輪は、第２固定部材４２のギアホルダ部４２１の外周面に固定される。第１ベアリング６１の外輪は、インタナルギア５１の内歯が設けられていない内周面に固定される。
第２ベアリング６２は、複数の遊星ギア２０よりも出力側において、固定部４０と出力部５０との間に位置する。第２ベアリング６２には、例えば、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリングなどの他の種類のベアリングを用いてもよい。第２ベアリング６２の内輪は、第２固定部材４２の突部４２２の外周面に固定される。第２ベアリング６２の外輪は、ベアリングホルダ５２の円筒部５２１の内周面に固定される。
また、突部４２２の外周面の出力側の端部付近には、スナップリング４５が固定されている。スナップリング４５は、第２ベアリング６２の内輪の出力側の端面と、軸方向に接触している。これにより、第２ベアリング６２の出力側への抜け出しが防止される。
第３ベアリング６３は、入力シャフト１１と固定部４０との間に位置する。第３ベアリング６３には、例えば、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリングなどの他の種類のベアリングを用いてもよい。第３ベアリング６３の内輪は、入力シャフト１１の外周面に固定される。第３ベアリング６３の外輪は、第１固定部材４１の内周面に固定される。このように、入力シャフト１１と固定部４０との間に第３ベアリング６３が介在することで、固定部４０に対する入力シャフト１１の回転が許容される。
上記のように、固定部４０と出力部５０との間には、第１ベアリング６１および第２ベアリング６２の２つの軸受が介在する。これにより、固定部４０に対して出力部５０が、回転軸Ａを中心として回転可能に支持される。また、第１ベアリング６１と第２ベアリング６２とは、軸方向に間隔をあけて配置される。これにより、回転軸Ａに対する出力部５０の傾きが抑制される。
この減速機１では、遊星ギア２０よりも出力側に配置された第２ベアリング６２の径方向の大きさが、遊星ギア２０よりも入力側に配置された第１ベアリング６１の径方向の大きさよりも、小さい。具体的には、第２ベアリング６２の外輪の外径が、第１ベアリング６１の外輪の外径よりも、小さい。このように、小径の第２ベアリング６２を用いれば、出力部５０のうち、遊星ギア２０よりも出力側に位置する部分を小径化できる。本実施形態では、ベアリングホルダ５２の円筒部５２１の外径を、小さくすることができる。その結果、出力部５０に小型のホイール９を取り付けやすくなる。特に、本実施形態では、ホイール９の径方向内側に、第２ベアリング６２が位置する。このため、第２ベアリング６２を小径化することによって、ホイール９も小型化しやすくなる。
ただし、第２ベアリング６２を極端に小径化すると、第２ベアリング６２による出力部５０の支持が不安定となる虞がある。このため、第２ベアリング６２は、十分な支持力を得るために、一定以上の径を有していることが好ましい。例えば、第２ベアリング６２は、軸方向に見て支持ピン３０と少なくとも部分的に重なる程度の径を有していることが好ましい。図１の例では、回転軸Ａから第２ベアリング６２の内周面までの径方向の距離が、回転軸Ａから支持ピン３０の径方向内側の端縁までの径方向の距離よりも、小さい。また、回転軸Ａから第２ベアリング６２の外周面までの径方向の距離が、回転軸Ａから支持ピン３０の径方向外側の端縁までの径方向の距離よりも、大きい。
また、図１に示すように、本実施形態では、第１ベアリング６１の周方向に直交する断面よりも、第２ベアリング６２の周方向に直交する断面の方が大きい。具体的には、第１ベアリング６１の軸方向の寸法よりも、第２ベアリング６２の軸方向の寸法の方が、大きい。また、第１ベアリング６１の内周面から外周面までの径方向の寸法よりも、第２ベアリング６２の内周面から外周面までの径方向の寸法の方が、大きい。このように、第２ベアリング６２の断面寸法を大きくすれば、小径の第２ベアリング６２を用いて、かつ、第２ベアリング６２による支持力を確保することが可能となる。
また、本実施形態では、固定部４０の第２固定部材４２が、ギアホルダ部４２１と、ギアホルダ部４２１から出力側へ突出する突部４２２とを有する。突部４２２の外周面の径は、ギアホルダ部４２１の外周面の径よりも小さい。そして、ギアホルダ部４２１およびインタナルギア５１の出力側かつ突部４２２の径方向外側の空間Ｓに、第２ベアリング６２、ベアリングホルダ５２、ボルト５３の頭部５３１、およびボルト９１の頭部９１１が収容される。このようにすれば、これらの各部が、突部４２２の出力側の端面よりも出力側へはみ出すことを、防止できる。また、これらの各部が、インタナルギア５１の外周面よりも径方向外側へはみ出すことも、防止できる。その結果、減速機１を軸方向および径方向に、より小型化できる。
また、本実施形態では、第２固定部材４２に、支持ピン３０の出力側の端部が固定される円孔４２３が設けられている。当該円孔４２３は、入力側と出力側との双方に開口する貫通孔となっている。このため、円孔４２３の径を加工により変更しやすい。したがって、支持ピン３０の径を変更しやすい。特に、支持ピン３０の径を大きくすれば、より高負荷に耐え得るニードルベアリング２１１を使用できる。したがって、減速機１を長寿命化できる。また、アクチュエータ１００の出力トルクを上げることができる。
＜３．出力部について＞
上述の通り、本実施形態の出力部５０は、インタナルギア５１とベアリングホルダ５２とを有する。インタナルギア５１とベアリングホルダ５２とは、別部材であり、ボルト５３，９１によって互いに固定されている。
上述の通り、本実施形態の出力部５０は、インタナルギア５１とベアリングホルダ５２とを有する。インタナルギア５１とベアリングホルダ５２とは、別部材であり、ボルト５３，９１によって互いに固定されている。
このように、インタナルギア５１とベアリングホルダ５２とを別部材にすれば、インタナルギア５１およびベアリングホルダ５２に、それぞれの要求強度に合った材料を用いることができる。具体的には、インタナルギア５１よりもベアリングホルダ５２の方が、求められる強度は小さい。このため、例えば、インタナルギア５１の材料には、高強度の合金を用いる一方、ベアリングホルダ５２には、軽量かつ安価なアルミニウムのダイキャスト品を用いることができる。また、インタナルギア５１とベアリングホルダ５２とを別部材にすれば、各部材の形状が単純化する。したがって、各部材の加工が容易となる。その結果、出力部５０の材料費および加工費を低減できる。
また、本実施形態の構造では、インタナルギア５１とホイール９との間にベアリングホルダ５２が挟み込まれて、ボルト９１で連結される。このため、ホイール９の中心軸とインタナルギア５１の中心軸とを一致させる、いわゆる「芯出し」の作業は、ホイール９とインタナルギア５１との間で直接行うことができる。また、インタナルギア５１からホイール９へ直接トルクが伝達される。したがって、インタナルギア５１とベアリングホルダ５２を別部材にしたことによる、取り付け精度の低下および伝達トルクの低下は生じにくい。
＜４．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。
図３は、一変形例に係る減速機１Ａの縦断面図である。図３の減速機１Ａは、シーリングファンのインペラの内側に組み込まれ、インペラを回転させるために用いられる。シーリングファン用の場合、図３のように、減速機１Ａは、出力側が下向きとなるように設置される。このため、図３の減速機１Ａは、オイル受けカバー７０Ａを有する。オイル受けカバー７０Ａは、第２ベアリング６２Ａよりも出力側に位置する。また、オイル受けカバー７０Ａは、円板状であり、回転軸Ａに対して垂直に配置される。オイル受けカバー７０Ａの周縁部は、ベアリングホルダ５２Ａの円筒部５２１Ａに、ボルト７１Ａで固定される。
このようにすれば、仮に、減速機１Ａの内部の潤滑オイル（例えば、グリース）が、第２ベアリング６２Ａから下方へ垂れ落ちたとしても、当該潤滑オイルは、オイル受けカバー７０Ａに受けられる。したがって、オイル受けカバー７０Ａよりも下方への潤滑オイルの落下を、防止できる。
また、上記の実施形態では、出力部のインタナルギアおよびベアリングホルダと、ホイールとが、別部材であった。しかしながら、インタナルギアまたはベアリングホルダと、ホイールとを、単一の部材としてもよい。すなわち、ホイールは、減速機の一部であってもよい。同様に、図３の例において、インタナルギアまたはベアリングホルダと、インペラの一部とを、単一の部材としてもよい。
また、上記の実施形態では、太陽ギア、遊星ギア、およびインタナルギアが、いずれも歯の噛み合いによって動力を伝達する有歯ギアであった。しかしながら、太陽ギア、遊星ギア、およびインタナルギアは、摩擦力によって動力を伝達するトラクションギアであってもよい。
また、本発明の減速機は、ホイールおよびインペラ以外の駆動対象物を回転させるものであってもよい。
また、減速機およびアクチュエータの細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
本発明は、減速機および減速機を有するアクチュエータに利用できる。
１，１Ａ 減速機
８ モータ
９ ホイール
１０ 太陽ギア（米国仮出願の「太陽歯車」）
１１ 入力シャフト（米国仮出願の「高速軸」）
２０ 遊星ギア（米国仮出願の「遊星歯車」）
３０ 支持ピン（米国仮出願の「キャリアピン」）
４０ 固定部
４１ 第１固定部材
４２ 第２固定部材（米国仮出願の「キャリア」）
４３，４４，５３，７１Ａ，９１ ボルト
４５ スナップリング
５０ 出力部
５１ インタナルギア
５２，５２Ａ ベアリングホルダ
６１ 第１ベアリング（米国仮出願の「軸受Ｂ」）
６２，６２Ａ 第２ベアリング（米国仮出願の「軸受Ａ」）
６３ 第３ベアリング
７０Ａ オイル受けカバー
１００ アクチュエータ
４２１ ギアホルダ部
４２２ 突部
５２１，５２１Ａ 円筒部
５２２ フランジ部
Ａ 回転軸
Ｓ 空間
８ モータ
９ ホイール
１０ 太陽ギア（米国仮出願の「太陽歯車」）
１１ 入力シャフト（米国仮出願の「高速軸」）
２０ 遊星ギア（米国仮出願の「遊星歯車」）
３０ 支持ピン（米国仮出願の「キャリアピン」）
４０ 固定部
４１ 第１固定部材
４２ 第２固定部材（米国仮出願の「キャリア」）
４３，４４，５３，７１Ａ，９１ ボルト
４５ スナップリング
５０ 出力部
５１ インタナルギア
５２，５２Ａ ベアリングホルダ
６１ 第１ベアリング（米国仮出願の「軸受Ｂ」）
６２，６２Ａ 第２ベアリング（米国仮出願の「軸受Ａ」）
６３ 第３ベアリング
７０Ａ オイル受けカバー
１００ アクチュエータ
４２１ ギアホルダ部
４２２ 突部
５２１，５２１Ａ 円筒部
５２２ フランジ部
Ａ 回転軸
Ｓ 空間
Claims (15)
- 入力側と出力側との間で延びる回転軸を中心とする第１回転数の回転運動を、前記第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換する減速機であって、
固定部と、
前記回転軸を中心として、前記固定部に対して前記第１回転数で回転する太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、各々が前記太陽ギアと噛み合う複数の遊星ギアと、
前記複数の遊星ギアと噛み合う円環状のインタナルギアを含み、前記固定部に対して前記第２回転数で回転する出力部と、
前記複数の遊星ギアよりも前記入力側において、前記固定部と前記出力部との間に介在する第１ベアリングと、
前記複数の遊星ギアよりも前記出力側において、前記固定部と前記出力部との間に介在する第２ベアリングと、
を有し、
前記第２ベアリングの径方向の大きさは、前記第１ベアリングの径方向の大きさよりも、小さい減速機。 - 請求項１に記載の減速機であって、
前記固定部から軸方向に延び、前記遊星ギアを自転可能に支持する支持ピン
をさらに有し、
軸方向に見て、前記第２ベアリングと前記支持ピンとが、少なくとも部分的に重なる減速機。 - 請求項２に記載の減速機であって、
前記回転軸から前記第２ベアリングの内周面までの径方向の距離は、前記回転軸から前記支持ピンの径方向内側の端縁までの径方向の距離よりも、小さい減速機。 - 請求項２または請求項３に記載の減速機であって、
前記回転軸から前記第２ベアリングの外周面までの径方向の距離は、前記回転軸から前記支持ピンの径方向外側の端縁までの径方向の距離よりも、大きい減速機。 - 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記第２ベアリングの周方向に直交する断面は、前記第１ベアリングの周方向に直交する断面よりも、大きい減速機。 - 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記第２ベアリングの軸方向の寸法は、前記第１ベアリングの軸方向の寸法よりも、大きい減速機。 - 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記第２ベアリングの内周面から外周面までの径方向の寸法は、前記第１ベアリングの内周面から外周面までの径方向の寸法よりも、大きい減速機。 - 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記固定部は、
前記複数の遊星ギアを保持するギアホルダ部と、
前記ギアホルダ部から軸方向に突出し、前記ギアホルダ部の外周面よりも径の小さい円筒状の外周面を有する突部と、
を有し、
前記第２ベアリングの内輪は、前記突部の外周面に固定される減速機。 - 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記出力部とともに回転するホイール
をさらに有する減速機。 - 請求項９に記載の減速機であって、
前記第２ベアリングは、前記ホイールの径方向内側に位置する減速機。 - 請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記出力部は、
前記インタナルギアと、
前記インタナルギアとは別部材で、かつ、前記インタナルギアに固定されたベアリングホルダと、
を有し、
前記第２ベアリングの外輪は、前記ベアリングホルダの内周面に固定される減速機。 - 請求項１１に記載の減速機であって、
前記インタナルギアの材料は、前記ベアリングホルダの材料よりも、高強度である減速機。 - 請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の減速機であって、
少なくとも一部の部材の表面に塗布された潤滑オイルと、
前記第２ベアリングの前記出力側に位置するオイル受けカバーと、
をさらに有する減速機。 - 請求項１３に記載の減速機であって、
前記オイル受けカバーは、前記回転軸に対して垂直に配置され、前記固定部に固定される減速機。 - 請求項１から請求項１４までのいずれか１項に記載の減速機と、
前記太陽ギアと直接または間接的に接続されたモータと、
を有し、
前記モータの駆動により、前記太陽ギアが前記第１回転数で回転するアクチュエータ。
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