WO2023053292A1 - 芯出し構造、機械、及びロボット - Google Patents

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WO2023053292A1
WO2023053292A1 PCT/JP2021/035960 JP2021035960W WO2023053292A1 WO 2023053292 A1 WO2023053292 A1 WO 2023053292A1 JP 2021035960 W JP2021035960 W JP 2021035960W WO 2023053292 A1 WO2023053292 A1 WO 2023053292A1
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WO
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speed reducer
bearing
link
shaft
case
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/035960
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English (en)
French (fr)
Inventor
渉 村上
Original Assignee
ファナック株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2021/035960 priority patent/WO2023053292A1/ja
Priority to TW111132419A priority patent/TW202323695A/zh
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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion

Definitions

  • the present invention relates to machine centering technology, and particularly to centering structures, machines, and robots.
  • Patent Document 1 in a rotary joint of a robot or the like, a cross roller type bearing is arranged on a fixed base, a case of a speed reducer is rotatably supported by an inner ring of the bearing, and the case of the speed reducer is fixed to a turning barrel. is stated.
  • Patent Document 2 in a structure for restricting axial movement of planetary members of a speed reducer, the internal gear (case) of the speed reducer contacts only a part of the inner ring of the bearing in the axial direction, and the inner tooth of the inner ring of the bearing It is described that a retainer ring is fitted in a portion where no gear exists, and the retainer ring restricts the movement of the planetary gear in the axial direction.
  • An object of the present invention is to provide a technology for ensuring concentricity between a speed reducer and a bearing in view of conventional problems.
  • One aspect of the present disclosure includes a speed reducer, a bearing arranged radially outside a center line of the speed reducer, and an adapter fixed to the speed reducer to keep the speed reducer and the bearing concentric. Provide a release structure.
  • Another aspect of the present disclosure includes a speed reducer, a bearing disposed radially outward of a centerline of the speed reducer, and a link fixed to the speed reducer and the bearing to keep the speed reducer and the bearing concentric. and providing a centering structure.
  • Another aspect of the disclosure provides a machine or robot comprising such a centering structure.
  • the axial centers of the speed reducer and the bearing can be aligned by the link that keeps the speed reducer and the bearing concentric. As a result, vibration of the speed reducer is reduced, and damage to the speed reducer can be suppressed.
  • the vibration of the machine or robot is reduced, so that damage to the machine or robot can be suppressed and the positioning accuracy of the machine or robot can be improved. can improve.
  • FIG. 1 is an overall view of a machine with a centering structure of the first embodiment;
  • FIG. FIG. 2 is a II-II cross-sectional view of the centering structure of the first embodiment; It is a II-II sectional view of the centering structure of the second embodiment. It is a II-II sectional view of the centering structure of the third embodiment.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view of the centering structure of the fourth embodiment taken along line II-II.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view of the centering structure of the fifth embodiment taken along line II-II;
  • FIG. 11 is a cross-sectional view of the centering structure of the sixth embodiment taken along line II-II.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view of the centering structure of the seventh embodiment taken along line II-II.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view taken along line II-II of the structure of a comparative example;
  • FIG. 1 is an overall view of a machine 1 with a centering structure of the first embodiment.
  • the machine 1 of the present embodiment is composed of an industrial robot, in particular a multi-joint robot, but in other embodiments it can be composed of other types of robots such as single-joint robots, parallel-link robots, humanoids, etc. Note that there is also In another embodiment, the machine 1 may consist of industrial machines such as machine tools, construction machines, agricultural machines, or other machines such as vehicles, aircraft and the like.
  • the machine 1 comprises a plurality of rotatably connected links 11-17, but in other embodiments the machine 1 may comprise a plurality of rotatably connected links.
  • Machine 1 includes revolute joints between links 11-17, although in other embodiments machine 1 may include prismatic joints between links 11-17.
  • the first link 11 is a fixed base that is fixed at a predetermined position
  • the second link 12 is a revolving barrel that is rotatably supported relative to the first link 11 around the first axis J1.
  • the third link 13 is an upper arm rotatably supported with respect to the second link 12 about a second axis J2 orthogonal to the first axis J1
  • the fourth link 14 is a third axis parallel to the second axis J2.
  • the forearm is rotatably supported with respect to the third link 13 around J3.
  • the fifth link 15, sixth link 16, and seventh link 17 are triaxial wrist units 18 attached to the fourth link.
  • the fifth link 15 is a first wrist element supported rotatably with respect to the fourth link 14 about a fourth axis J4 orthogonal to the third axis J3, and the sixth link 16 is supported by the fourth axis J4.
  • the second wrist element is rotatably supported with respect to the fifth link 15 about the fifth axis J5 perpendicular to the fifth axis J5, and the seventh link 17 is the sixth wrist element about the sixth axis J6 perpendicular to the fifth axis J5.
  • a third wrist element rotatably supported with respect to the link 16 .
  • the machine 1 includes actuators 10 including various mechanical elements such as electric motors, speed reducers, and bearings at joints between a plurality of links 11-17. Since the actuator 10 supports a relatively large load, it has a structure in which the bearing is not built in the speed reducer but is separately provided. In such a structure, since there is no bearing inside the speed reducer, it is necessary to ensure concentricity between the speed reducer and the bearing (also referred to as centering, alignment, alignment, etc.). If the speed reducer and the bearing are assembled with their axes misaligned, vibration will occur, leading to early damage to the speed reducer. As a result, it leads to early breakage of the machine and deterioration of the positioning accuracy of the machine. Therefore, the machine 1 or the actuator 10 has a centering structure capable of aligning the shaft centers of the speed reducer and the bearing.
  • FIG. 2 is a II-II sectional view of the centering structure of the first embodiment.
  • the centering structure of the present embodiment is a joint structure (joint structure of the first axis J1) between the first link 11 and the second link 12, but in other embodiments the centering structure is the other links 12-12. Note that it is also applicable to articulations between 17 (articulations of other axes J2-J6).
  • the actuator 10 is composed of an electric motor 20, a speed reducer 40, a bearing 50, and an adapter 60.
  • the centering structure of this embodiment includes the speed reducer 40, the bearing 50, the adapter 60, the first link 11, and the second link 12. It has
  • the electric motor 20 has a rotating shaft 21 and a motor-side gear 22 connected to the rotating shaft 21 .
  • the speed reducer 40 includes a central gear 41 that meshes with the motor-side gear 22, a plurality of lap gears 42 that mesh with the central gear 41, a shaft 43 that rotatably supports the plurality of lap gears 42, and the shaft 43. a case 44;
  • the speed reducer 40 of this embodiment is configured by a planetary gear speed reducer, the central gear 41 corresponds to the sun gear, the orbiting gear 42 corresponds to the planetary gear, the shaft 43 corresponds to the planetary carrier, and the case 44 corresponds to the inner gear. Equivalent to a gear.
  • the speed reducer 40 may comprise other types of speed reducers, such as strain wave gear speed reducers.
  • the bearing 50 includes an inner ring 51 , an outer ring 52 , and rolling elements 53 rolling between the inner ring 51 and the outer ring 52 .
  • the bearing 50 is arranged radially outside the center line of the speed reducer 40 .
  • the bearing 50 is arranged radially outside the outermost diameter of the speed reducer 40
  • the inner ring 51 of the bearing 50 is arranged radially inside the outermost diameter of the speed reducer 40
  • the outer ring 52 may be arranged radially outside the outermost diameter of the speed reducer 40 .
  • the centering structure that is, the joint structure
  • the bearing 50 of this embodiment is composed of a cross roller bearing capable of supporting loads in various directions such as axial load, radial load and moment load.
  • Other embodiments may comprise bearings 50, other types of bearings such as angular ball bearings, tapered roller bearings, and the like.
  • the adapter 60 is a flanged tubular body having a tubular portion 62, an inner flange 61 extending inwardly from the tubular portion 62, a first outer flange 63 extending outwardly from the tubular portion 62, and a second outer flange 64 extending outwardly from the tubular portion 62 .
  • the electric motor 20 is fixed to the second link 12, the speed reducer 40 is fixed to the first link 11 and the adapter 60, the bearing 50 is fixed to the first link 11 and the second link 12, and the adapter 60 connects the speed reducer 40 and the second link. It is fixed to two links 12 .
  • the case 44 of the speed reducer 40 is fixed to the first link 11 with screws 30
  • the shaft 43 of the speed reducer 40 is fixed to the inner flange 61 of the adapter 60 with screws 31
  • the outer ring 52 of the bearing 50 is fixed to the first link 11 with screws (not shown) or the like
  • the inner ring 51 of the bearing 50 is fixed to the second link 12 with screws 32 .
  • a first outer flange 63 of adapter 60 is secured to second link 12 with screws 33 .
  • the electric motor 20 rotates the rotating shaft 21 and the motor-side gear 22 and transmits torque from the motor-side gear 22 to the central gear 41 of the speed reducer 40 .
  • the central gear 41 , the orbiting gear 42 , and the shaft 43 rotate in the order of speed reduction, and a greater torque is transmitted from the shaft 43 to the adapter 60 .
  • the adapter 60 rotates to transmit torque to the second link 12 and the bearing 50 supports the second link 12 rotatably.
  • the bearings 50 support the loads applied to the links 12 to 17 of the machine 1 and the tip of the machine 1 .
  • the first link 11 includes a fitting portion 70 that fits into the outer ring 52 of the bearing 50 and a fitting portion 71 that fits into the case 44 of the speed reducer 40 so that the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing Concentricity between 50 can be taken.
  • the fitting portions 70 and 71 are, for example, stepped holes.
  • the axial centers of the case 44 of the reduction gear 40 and the bearing 50 are aligned with the first axis J1 by the first link 11 that keeps the case 44 of the reduction gear 40 and the bearing 50 concentric.
  • the adapter 60 has a size between the shaft 43 of the speed reducer 40 , the bearing 50 and the second link 12 . It compensates for the difference and keeps the shaft 43 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 concentric.
  • the inner flange 61 of the adapter 60 has a fitting portion 72 that fits onto the shaft 43 of the speed reducer 40, and the outer peripheral surface of the second outer flange 64 of the adapter 60 is inscribed with the inner ring 51 of the bearing 50 (contacts the inner peripheral surface).
  • the second link 12 has a fitting portion 73 that fits into the first outer flange 63 of the adapter 60, so that the shaft 43 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 are concentric. be able to.
  • the fitting portions 72 and 73 are, for example, stepped holes.
  • the shaft 43 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 are concentrically aligned with the adapter 60 so that the axial centers of the shaft 43, the bearing 50, and the second link 12 of the speed reducer 40 are aligned with the first axis J1. be consistent.
  • the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 may be assembled with their axes misaligned due to a gap (for example, a gap between gears) between the shaft 43 and the case 44.
  • a gap for example, a gap between gears
  • the respective axes of the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 The center is also aligned with the first axis J1.
  • the adapter 60 that maintains the concentricity of the speed reducer 40 and the bearing 50 aligns the shaft centers of the speed reducer 40 and the bearing 50, thereby reducing the vibration of the speed reducer 40. and damage to the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the adapter 60 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric and the first link 11 that keeps the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric allow the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 to be connected together. are aligned with each other, vibration is reduced when the shaft 43 of the speed reducer 40 and the case 44 are assembled with their shaft centers shifted, and breakage of the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the vibration of the machine 1 is reduced by providing the machine 1 with such a centering structure, damage to the machine 1 can be suppressed and the positioning accuracy of the machine 1 can be improved.
  • FIG. 3 is a II-II sectional view of the centering structure of the second embodiment.
  • the shaft 43 of the speed reducer 40 is fixed to the first link 11 with screws 31, and the case 44 of the speed reducer 40 is fixed to the inner flange 61 of the adapter 60 with screws 30. , different from the centering structure of the first embodiment.
  • the electric motor 20 rotates the rotating shaft 21 and the motor-side gear 22 and transmits torque from the motor-side gear 22 to the central gear 41 of the speed reducer 40 .
  • the central gear 41 , the circling gear 42 , and the case 44 rotate at reduced speeds in this order, and a larger torque is transmitted from the case 44 to the adapter 60 .
  • the adapter 60 rotates to transmit torque to the second link 12 and the bearing 50 supports the second link 12 rotatably.
  • the bearings 50 support the loads applied to the links 12 to 17 of the machine 1 and the tip of the machine 1 .
  • the first link 11 since the case 44 of the speed reducer 40 rotates, the first link 11 does not have the fitting portion 71 that fits into the case 44 of the speed reducer 40 as in the first embodiment.
  • the first link 11 includes a fitting portion 70 that is fitted to the outer ring 52 of the bearing 50 and a threaded hole that fastens the shaft 43 of the speed reducer 40 with a screw 31 so that the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing Concentricity between 50 can be taken. That is, the screw hole of the first link 11 for fastening the shaft 43 of the speed reducer 40 is precisely machined to position the shaft 43 of the speed reducer 40 .
  • the axial centers of the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 are aligned with the first axis J1 by the first link 11 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric.
  • the adapter 60 has a size between the case 44 of the speed reducer 40 , the bearing 50 and the second link 12 . It compensates for the difference and keeps the case 44 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 concentric.
  • the inner flange 61 of the adapter 60 has a fitting portion 72 that fits into the case 44 of the speed reducer 40, and the outer peripheral surface of the second outer flange 64 of the adapter 60 is inscribed in the inner ring 51 of the bearing 50 (contacts the inner peripheral surface).
  • the second link 12 has a fitting portion 73 that fits into the first outer flange 63 of the adapter 60, so that the case 44 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 are concentric. be able to.
  • the case 44 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 are concentric with the adapter 60 so that the axial centers of the case 44, the bearing 50, and the second link 12 of the speed reducer 40 are aligned with the first axis J1. be consistent.
  • the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 may be assembled with their axes misaligned due to a gap (for example, a gap between gears) between the shaft 43 and the case 44.
  • a gap for example, a gap between gears
  • the respective axes of the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 The center is also aligned with the first axis J1.
  • the adapter 60 that maintains the concentricity of the speed reducer 40 and the bearing 50 aligns the shaft centers of the speed reducer 40 and the bearing 50, thereby reducing the vibration of the speed reducer 40. and damage to the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the adapter 60 that keeps the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric and the first link 11 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric allow the shaft 43 of the speed reducer 40 and the case 44 to be connected together. are aligned with each other, vibration is reduced when the shaft 43 of the speed reducer 40 and the case 44 are assembled with their shaft centers shifted, and breakage of the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the vibration of the machine 1 is reduced by providing the machine 1 with such a centering structure, damage to the machine 1 can be suppressed and the positioning accuracy of the machine 1 can be improved.
  • FIG. 4 is a II-II sectional view of the centering structure of the third embodiment.
  • the centering structure of the third embodiment differs from the centering structure of the first embodiment in that the adapter 60 is not fixed to the second link 12 but fixed to the bearing 50 .
  • the tubular portion 62 of the adapter 60 is fixed to the inner peripheral surface of the inner ring 51 of the bearing 50 with screws 34 .
  • the adapter 60 also differs from the centering structure of the first embodiment in that it does not have the first outer flange 63 and the second outer flange 64, but only the inner flange 61 and the tubular portion 62. . That is, the adapter 60 is configured with a simpler shape.
  • the electric motor 20 rotates the rotating shaft 21 and the motor-side gear 22 and transmits torque from the motor-side gear 22 to the central gear 41 of the speed reducer 40 .
  • the central gear 41 , the orbiting gear 42 , and the shaft 43 rotate in the order of speed reduction, and a greater torque is transmitted from the shaft 43 to the adapter 60 .
  • the adapter 60 rotates to transmit torque to the inner race 51 of the bearing 50 , and the inner race 51 of the bearing 50 rotates to transmit torque to the second link 12 .
  • the bearings 50 support the loads applied to the links 12 to 17 of the machine 1 and the tip of the machine 1 .
  • the first link 11 includes a fitting portion 70 that fits into the outer ring 52 of the bearing 50 and a fitting portion 71 that fits into the case 44 of the speed reducer 40 so that the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing Concentricity between 50 can be taken.
  • the axial centers of the case 44 of the reduction gear 40 and the bearing 50 are aligned with the first axis J1 by the first link 11 that keeps the case 44 of the reduction gear 40 and the bearing 50 concentric.
  • the adapter 60 has a size between the shaft 43 of the speed reducer 40 , the bearing 50 and the second link 12 . It compensates for the difference and keeps the shaft 43 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 concentric.
  • the inner flange 61 of the adapter 60 has a fitting portion 72 that fits onto the shaft 43 of the speed reducer 40, and the outer peripheral surface of the cylindrical portion 62 of the adapter 60 is inscribed in the inner ring 51 of the bearing 50 (contacts the inner peripheral surface).
  • the second link 12 is provided with the fitting portion 73 that fits into the cylindrical portion 62 of the adapter 60, so that the shaft 43 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 can be concentric. can.
  • the shaft 43 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 are concentrically aligned with the adapter 60 so that the axial centers of the shaft 43, the bearing 50, and the second link 12 of the speed reducer 40 are aligned with the first axis J1. be consistent.
  • the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 may be assembled with their axes misaligned due to a gap (for example, a gap between gears) between the shaft 43 and the case 44.
  • a gap for example, a gap between gears
  • the respective axes of the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 The center is also aligned with the first axis J1.
  • the adapter 60 that maintains the concentricity of the speed reducer 40 and the bearing 50 aligns the shaft centers of the speed reducer 40 and the bearing 50, thereby reducing the vibration of the speed reducer 40. and damage to the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the adapter 60 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric and the first link 11 that keeps the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric allow the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 to be connected together. are aligned with each other, vibration is reduced when the shaft 43 of the speed reducer 40 and the case 44 are assembled with their shaft centers shifted, and breakage of the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the vibration of the machine 1 is reduced by providing the machine 1 with such a centering structure, damage to the machine 1 can be suppressed and the positioning accuracy of the machine 1 can be improved.
  • the adapter 60 has a simple shape, the centering accuracy of the adapter 60 can be improved.
  • FIG. 5 is a II-II sectional view of the centering structure of the fourth embodiment.
  • the inner ring 51 of the bearing 50 is fixed to the first link 11 with screws (not shown) or the like, and the outer ring 52 of the bearing 50 is screwed to the second link 12 via the adapter 60. It is different from the centering structure of the first embodiment in that it is fixed with . Further, the adapter 60 does not have the first outer flange 63, and the fitting portion 75 of the second outer flange 64 of the adapter 60 contacts the outer ring 52 of the bearing 50 (contacts the outer peripheral surface). It differs from the centering structure of one embodiment.
  • the electric motor 20 rotates the rotating shaft 21 and the motor-side gear 22 and transmits torque from the motor-side gear 22 to the central gear 41 of the speed reducer 40 .
  • the central gear 41 , the orbiting gear 42 , and the shaft 43 rotate in the order of speed reduction, and a greater torque is transmitted from the shaft 43 to the adapter 60 .
  • the adapter 60 rotates to transmit torque to the second link 12 and the bearing 50 supports the second link 12 rotatably.
  • the bearings 50 support the loads applied to the links 12 to 17 of the machine 1 and the tip of the machine 1 .
  • the first link 11 includes a fitting portion 70 that fits into the inner ring 51 of the bearing 50 and a fitting portion 71 that fits into the case 44 of the speed reducer 40, so that the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing Concentricity between 50 can be taken.
  • the fitting portion 70 is, for example, a stepped flange
  • the fitting portion 71 is, for example, a stepped hole.
  • the adapter 60 since the outer diameter of the shaft 43 of the speed reducer 40 is smaller than the inner diameter of the bearing 50 and the inner diameter of the second link 12 , the adapter 60 has a size between the shaft 43 of the speed reducer 40 , the bearing 50 and the second link 12 . It compensates for the difference and keeps the shaft 43 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 concentric.
  • the inner flange 61 of the adapter 60 has a fitting portion 72 that fits onto the shaft 43 of the reduction gear 40
  • the second outer flange 64 of the adapter 60 has a fitting portion 75 that circumscribes the outer ring 52 of the bearing 50
  • the second Since the link 12 has the fitting portion 73 that fits into the cylindrical portion 62 of the adapter 60 , the shaft 43 of the speed reducer 40 , the bearing 50 , and the second link 12 can be coaxial.
  • the fitting portions 72, 75, 73 are, for example, stepped holes.
  • the shaft 43 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 are concentrically aligned with the adapter 60 so that the axial centers of the shaft 43, the bearing 50, and the second link 12 of the speed reducer 40 are aligned with the first axis J1. be consistent.
  • the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 may be assembled with their axes misaligned due to a gap (for example, a gap between gears) between the shaft 43 and the case 44.
  • a gap for example, a gap between gears
  • the respective axes of the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 The center is also aligned with the first axis J1.
  • the adapter 60 that maintains the concentricity of the speed reducer 40 and the bearing 50 aligns the shaft centers of the speed reducer 40 and the bearing 50, thereby reducing the vibration of the speed reducer 40. and damage to the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the adapter 60 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric and the first link 11 that keeps the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric allow the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 to be connected together. are aligned with each other, vibration is reduced when the shaft 43 of the speed reducer 40 and the case 44 are assembled with their shaft centers shifted, and breakage of the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the vibration of the machine 1 is reduced by providing the machine 1 with such a centering structure, damage to the machine 1 can be suppressed and the positioning accuracy of the machine 1 can be improved.
  • FIG. 6 is a II-II sectional view of the centering structure of the fifth embodiment.
  • the inner ring 51 of the bearing 50 is fixed to the first link 11 with screws (not shown) or the like, and the outer ring 52 of the bearing 50 is screwed to the second link 12 via the adapter 60. It is different from the centering structure of the first embodiment in that it is fixed with .
  • the shaft 43 of the speed reducer 40 is fixed to the first link 11 by screws 31, and the case 44 of the speed reducer 40 is fixed to the inner flange 61 of the adapter 60 by screws 30. Different from structure.
  • the electric motor 20 rotates the rotating shaft 21 and the motor-side gear 22 and transmits torque from the motor-side gear 22 to the central gear 41 of the speed reducer 40 .
  • the speed reducer 40 rotates at a reduced speed in the order of the central gear 41 , the circling gear 42 and the case 44 , and transmits greater torque to the adapter 60 via the case 44 .
  • the adapter 60 rotates to transmit torque to the second link 12 and the bearing 50 supports the second link 12 rotatably.
  • the bearings 50 support the loads applied to the links 12 to 17 of the machine 1 and the tip of the machine 1 .
  • the first link 11 since the case 44 of the speed reducer 40 rotates, the first link 11 does not have the fitting portion 71 that fits into the case 44 of the speed reducer 40 as in the first embodiment.
  • the first link 11 includes a fitting portion 70 that is fitted to the inner ring 51 of the bearing 50 and a screw hole that fastens the shaft 43 of the speed reducer 40 with a screw 31 so that the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing Concentricity between 50 can be taken. That is, the screw hole of the first link 11 for fastening the shaft 43 of the speed reducer 40 is precisely machined to position the shaft 43 of the speed reducer 40 .
  • the axial centers of the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 are aligned with the first axis J1 by the first link 11 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric.
  • the adapter 60 since the outer diameter of the case 44 of the speed reducer 40 is smaller than the inner diameter of the bearing 50 and the inner diameter of the second link 12 , the adapter 60 has a size between the case 44 of the speed reducer 40 , the bearing 50 and the second link 12 . It compensates for the difference and keeps the case 44 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 concentric.
  • the inner flange 61 of the adapter 60 has a fitting portion 72 that fits into the case 44 of the speed reducer 40
  • the second outer flange 64 of the adapter 60 has a fitting portion 75 that circumscribes the outer ring 52 of the bearing 50
  • the fitting portions 72, 75, 73 are, for example, stepped holes.
  • the case 44 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 are concentric with the adapter 60 so that the axial centers of the case 44, the bearing 50, and the second link 12 of the speed reducer 40 are aligned with the first axis J1. be consistent.
  • the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 may be assembled with their axes misaligned due to a gap (for example, a gap between gears) between the shaft 43 and the case 44.
  • a gap for example, a gap between gears
  • the respective axes of the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 The center is also aligned with the first axis J1.
  • the adapter 60 that maintains the concentricity of the speed reducer 40 and the bearing 50 aligns the shaft centers of the speed reducer 40 and the bearing 50, thereby reducing the vibration of the speed reducer 40. and damage to the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the adapter 60 that keeps the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric and the first link 11 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric allow the shaft 43 of the speed reducer 40 and the case 44 to be connected together. are aligned with each other, vibration is reduced when the shaft 43 of the speed reducer 40 and the case 44 are assembled with their shaft centers shifted, and breakage of the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the vibration of the machine 1 is reduced by providing the machine 1 with such a centering structure, damage to the machine 1 can be suppressed and the positioning accuracy of the machine 1 can be improved.
  • FIG. 7 is a II-II sectional view of the centering structure of the sixth embodiment.
  • the inner ring 51 of the bearing 50 is fixed to the first link 11 with screws (not shown) or the like, and the outer ring 52 of the bearing 50 is screwed to the second link 12 via the adapter 60.
  • the adapter 60 does not have the first outer flange 63 and the second outer flange 64, but only the inner flange 61 and the tubular portion 62, which is different from the centering structure of the first embodiment. . That is, the adapter 60 is configured with a simpler shape.
  • the electric motor 20 rotates the rotating shaft 21 and the motor-side gear 22 and transmits torque from the motor-side gear 22 to the central gear 41 of the speed reducer 40 .
  • the central gear 41 , the circling gear 42 , and the case 44 rotate at reduced speeds in this order, and a larger torque is transmitted from the case 44 to the adapter 60 .
  • Adapter 60 rotates to transmit torque to second link 12 .
  • the bearings 50 support the loads applied to the links 12 to 17 of the machine 1 and the tip of the machine 1 .
  • the first link 11 since the case 44 of the speed reducer 40 rotates, the first link 11 does not have the fitting portion 71 that fits into the case 44 of the speed reducer 40 as in the fourth embodiment.
  • the first link 11 includes a fitting portion 70 that is fitted to the inner ring 51 of the bearing 50 and a screw hole that fastens the shaft 43 of the speed reducer 40 with a screw 31 so that the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing Concentricity between 50 can be taken. That is, the screw hole of the first link 11 for fastening the shaft 43 of the speed reducer 40 is precisely machined to position the shaft 43 of the speed reducer 40 .
  • the axial centers of the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 are aligned with the first axis J1 by the first link 11 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric.
  • the adapter 60 since the outer diameter of the case 44 of the speed reducer 40 is smaller than the inner diameter of the bearing 50 and the inner diameter of the second link 12 , the adapter 60 has a size between the case 44 of the speed reducer 40 , the bearing 50 and the second link 12 . It compensates for the difference and keeps the case 44 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 concentric.
  • the inner flange 61 of the adapter 60 has a fitting portion 72 that fits into the case 44 of the speed reducer 40, the cylindrical portion 62 of the adapter 60 has a fitting portion 75 that circumscribes the outer ring 52 of the bearing 50, and the second link
  • the fitting portion 73 fitted to the tubular portion 62 of the adapter 60 the concentricity between the case 44 of the speed reducer 40 , the bearing 50 and the second link 12 can be ensured.
  • the case 44 of the speed reducer 40, the bearing 50, and the second link 12 are concentric with the adapter 60 so that the axial centers of the case 44, the bearing 50, and the second link 12 of the speed reducer 40 are aligned with the first axis J1. be consistent.
  • the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 may be assembled with their axes misaligned due to a gap (for example, a gap between gears) between the shaft 43 and the case 44.
  • a gap for example, a gap between gears
  • the respective axes of the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 The center is also aligned with the first axis J1.
  • the adapter 60 that maintains the concentricity of the speed reducer 40 and the bearing 50 aligns the shaft centers of the speed reducer 40 and the bearing 50, thereby reducing the vibration of the speed reducer 40. and damage to the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the adapter 60 that keeps the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric and the first link 11 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric allow the shaft 43 of the speed reducer 40 and the case 44 to be connected together. are aligned with each other, vibration is reduced when the shaft 43 of the speed reducer 40 and the case 44 are assembled with their shaft centers shifted, and breakage of the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the vibration of the machine 1 is reduced by providing the machine 1 with such a centering structure, damage to the machine 1 can be suppressed and the positioning accuracy of the machine 1 can be improved.
  • the adapter 60 has a simple shape, the centering accuracy of the adapter 60 can be improved.
  • FIG. 8 is a II-II sectional view of the centering structure of the seventh embodiment.
  • the centering structure of the seventh embodiment differs from the centering structure of the first embodiment in that the second link 12 integrated with the adapter 60 is provided.
  • the second link 12 has an inner flange 61 and a tubular portion 62, the inner flange 61 of the second link 12 is fixed to the shaft 43 of the speed reducer 40 with a screw 31, and the tubular shape of the second link 12 is fixed.
  • a portion 62 is fixed to the inner ring 51 of the bearing 50 with a screw 32 .
  • the second link 12 integrates the adapter 60 , the second link 12 is arranged so that the central gear 41 of the speed reducer 40 can be arranged inside the second link 12 rather than the inner flange 61 of the second link 12 .
  • the inner diameter D2 of the inner flange 61 or the inner diameter D2 of a portion of the inner flange 61 is formed larger than the outer diameter D1 of the central gear 41 of the speed reducer 40 .
  • the electric motor 20 rotates the rotating shaft 21 and the motor-side gear 22 and transmits torque from the motor-side gear 22 to the central gear 41 of the speed reducer 40 .
  • the central gear 41 , the orbiting gear 42 , and the shaft 43 rotate at reduced speeds in this order, and a greater torque is transmitted directly from the shaft 43 to the second link 12 .
  • a bearing 50 rotatably supports the second link 12 .
  • the bearings 50 support the loads applied to the links 12 to 17 of the machine 1 and the tip of the machine 1 .
  • the first link 11 includes a fitting portion 70 that fits into the outer ring 52 of the bearing 50 and a fitting portion 71 that fits into the case 44 of the speed reducer 40 so that the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing Concentricity between 50 can be taken.
  • the fitting portions 70 and 71 are, for example, stepped holes.
  • the axial centers of the case 44 of the reduction gear 40 and the bearing 50 are aligned with the first axis J1 by the first link 11 that keeps the case 44 of the reduction gear 40 and the bearing 50 concentric.
  • the second link 12 compensates for the size difference between the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50, and the shaft 43 of the speed reducer 40 and bearing 50 are kept concentric.
  • the inner flange 61 of the second link 12 has a fitting portion 72 that fits onto the shaft 43 of the speed reducer 40, and the tubular portion 62 of the second link 12 is inscribed in the inner ring 51 of the bearing 50 (contacts the inner peripheral surface). ), the concentricity between the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 can be obtained by providing the fitting portion 74 .
  • the fitting portion 72 is, for example, a stepped hole, and the fitting portion 74 is, for example, a stepped flange.
  • the axial centers of the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 are aligned with the first axis J1 by the second link 12 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric.
  • the shaft 43 and the case 44 of the speed reducer 40 may be assembled with their axial centers shifted due to a gap (for example, a gap between gears) between the shaft 43 and the case 44 . keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric, and the first link 11 keeps the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric. is aligned with the first axis J1.
  • the shaft centers of the speed reducer 40 and the bearing 50 are aligned by the second link 12 that maintains the concentricity of the speed reducer 40 and the bearing 50, the vibration of the speed reducer 40 is reduced. is reduced, and damage to the speed reducer 40 can be suppressed.
  • the shaft 43 of the speed reducer 40 and the shaft 43 of the speed reducer 40 are connected by the second link 12 that keeps the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric, and the first link 11 that keeps the case 44 of the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric.
  • FIG. 9 is a II-II sectional view of the centering structure of the comparative example.
  • the centering structure of the comparative example differs from the centering structure of the first embodiment in that the adapter 80 is a ring-shaped plate and has only an inner peripheral portion and an outer peripheral portion.
  • the inner peripheral portion of the adapter 80 has a fitting portion 72 that fits onto the shaft 43 of the speed reducer 40, and the second link 12 has a fitting portion 73 that fits onto the outer peripheral portion of the adapter 80. Concentricity between the shaft 43 of 40 and the second link 12 can be achieved.
  • the fitting portions 72 and 73 are, for example, stepped holes.
  • the adapter 80 cannot be concentric between the shaft 43 of the speed reducer 40 and the bearing 50, the dimension of the screw hole for fixing the second link 12 to the inner ring 51 of the bearing 50 with the screw 32 is smaller than that of the screw 32. If the distance is large, the second link 12 may be attached to the bearing 50 while being displaced in the direction of the arrow S. When the second link 12 is shifted in the direction of the arrow S and fixed, the adapter 80 fitted to the fitting portion 73 of the second link 12 is also shifted in the direction of the arrow S.
  • the axis Jo of the shaft 43 of the speed reducer 40 and the axis Jc of the case 44 are misaligned due to the gap between them (for example, the gap between the gears).
  • the speed reducer 40 may vibrate and be damaged. Further, when vibration occurs in the machine 1, it leads to early breakage of the machine 1 and deterioration of the positioning accuracy of the machine 1.
  • the axial centers of the speed reducer 40 and the bearing 50 can be aligned by the adapter 60 that keeps the speed reducer 40 and the bearing 50 concentric.
  • vibration of the speed reducer 40 is reduced, and damage to the speed reducer 40 can be suppressed.
  • damage to the machine 1 can be suppressed and the positioning accuracy of the machine 1 can be improved.

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Abstract

芯出し構造は、減速機と、減速機の中心線より径方向外側に配置される軸受と、減速機に固定されていて減速機と軸受の同芯を保つアダプタと、を備える。

Description

芯出し構造、機械、及びロボット
　本発明は、機械の芯出し技術に関し、特に芯出し構造、機械、及びロボットに関する。
　重量物を搬送する大型ロボットでは、ロボットの関節に掛かる負荷が大きくなるため、負荷を支持する軸受を減速機に内蔵せずに別置する構造が知られている。斯かる構造では、減速機内部に軸受がないため、減速機と軸受間の同芯を取る必要がある（芯出し、芯合わせ、軸合わせ、調芯等とも称する）。減速機と軸受の軸中心がずれて組み付けられると、振動が発生し、機械の早期破損や機械の位置決め精度の悪化に繋がる。本願に関連する背景技術としては、後述の文献が公知である。
　特許文献１には、ロボット等の回転関節において、固定ベースにクロスローラ型の軸受を配置し、軸受の内輪に減速機のケースを回転可能に支持し、減速機のケースを旋回胴に固定することが記載されている。
　特許文献２には、減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造において、減速機の内歯歯車（ケース）が軸受の内輪の軸方向の一部にのみ接触し、軸受の内輪の内歯歯車の存在しない部分に押えリングが嵌め込まれ、押さえリングが遊星歯車の軸方向の移動規制を行うことが記載されている。
特開平７－１０８４８５号公報 特開２００２－２９５６０５号公報
　本発明は、従来の問題点に鑑み、減速機と軸受間の同芯を取る技術を提供することを目的とする。
　本開示の一態様は、減速機と、減速機の中心線より径方向外側に配置される軸受と、減速機に固定されていて減速機と軸受の同芯を保つアダプタと、を備える、芯出し構造を提供する。
　本開示の他の態様は、減速機と、減速機の中心線より径方向外側に配置される軸受と、減速機と軸受に固定されていて減速機と軸受の同芯を保つリンクと、を備える、芯出し構造を提供する。
　本開示の別の態様は、斯かる芯出し構造を備える機械又はロボットを提供する。
　本開示の一態様によれば、減速機と軸受の同芯を保つアダプタにより、減速機と軸受の軸中心を整合できる。ひいては、減速機の振動が低減し、減速機の破損を抑制できる。
　本開示の他の態様によれば、減速機と軸受の同芯を保つリンクにより、減速機と軸受の軸中心を整合できる。ひいては、減速機の振動が低減し、減速機の破損を抑制できる。
　本開示の別の態様によれば、機械又はロボットが斯かる芯出し構造を備えることにより、機械又はロボットの振動が低減するため、機械又はロボットの破損を抑制できると共に機械又はロボットの位置決め精度を向上できる。
第一実施形態の芯出し構造を備える機械の全体図である。 第一実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。 第二実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。 第三実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。 第四実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。 第五実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。 第六実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。 第七実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。 比較例の構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。
　以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。
　第一実施形態の芯出し構造を備える機械について詳細に説明する。図１は第一実施形態の芯出し構造を備える機械１の全体図である。本実施形態の機械１は、産業用ロボット、特に多関節ロボットで構成されるが、他の実施形態では、単関節ロボット、パラレルリンク型ロボット、ヒューマノイド等の他の種類のロボットで構成されることもあることに留意されたい。別の実施形態において、機械１は、工作機械、建設機械、農業機械等の産業機械、又は車両、航空機等の他の機械で構成されることもある。
　機械１は回転可能に連結された複数のリンク１１～１７を備えるが、他の実施形態において機械１は直動可能に連結された複数のリンクを備えることもある。機械１は複数のリンク１１～１７間に回転関節を備えるが、他の実施形態において機械１は複数のリンク１１～１７間に直動関節を備えることもある。
　第一リンク１１は所定位置に固定される固定ベースであり、第二リンク１２は第一軸線Ｊ１回りに第一リンク１１に対して回転可能に支持された旋回胴である。第三リンク１３は第一軸線Ｊ１に直交する第二軸線Ｊ２回りに第二リンク１２に対して回転可能に支持された上腕であり、第四リンク１４は第二軸線Ｊ２に平行な第三軸線Ｊ３回りに第三リンク１３に対して回転可能に支持された前腕である。第五リンク１５、第六リンク１６、及び第七リンク１７は、第四リンクに取付けられた三軸の手首ユニット１８である。
　第五リンク１５は、第三軸線Ｊ３に直交する第四軸線Ｊ４回りに第四リンク１４に対して回転可能に支持された第一手首要素であり、第六リンク１６は、第四軸線Ｊ４に直交する第五軸線Ｊ５回りに第五リンク１５に対して回転可能に支持された第二手首要素であり、第七リンク１７は第五軸線Ｊ５に直交する第六軸線Ｊ６回りに第六リンク１６に対して回転可能に支持された第三手首要素である。
　機械１は、複数のリンク１１～１７間の関節部分に、電動機、減速機、軸受等の種々の機械要素を含むアクチュエータ１０を備えている。アクチュエータ１０は、比較的大きな負荷を支持するため、軸受を減速機に内蔵せずに別置する構造を備えている。斯かる構造では、減速機内部に軸受がないため、減速機と軸受間の同芯を取る必要がある（芯出し、芯合わせ、軸合わせ、調芯等とも称する）。減速機と軸受の軸中心がずれて組み付けられると、振動が発生し、減速機の早期破損に繋がる。ひいては、機械の早期破損や機械の位置決め精度の悪化に繋がる。そこで、機械１又はアクチュエータ１０は減速機と軸受の軸中心を整合できる芯出し構造を備えている。
　図２は第一実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。本実施形態の芯出し構造は、第一リンク１１と第二リンク１２の間の関節構造（第一軸線Ｊ１の関節構造）であるが、他の実施形態において芯出し構造は他のリンク１２～１７間の関節構造（他の軸線Ｊ２～Ｊ６の関節構造）にも適用できることに留意されたい。アクチュエータ１０は、電動機２０、減速機４０、軸受５０、及びアダプタ６０で構成され、本実施形態の芯出し構造は、減速機４０、軸受５０、アダプタ６０、第一リンク１１、及び第二リンク１２を備えている。
　電動機２０は、回転軸２１と、回転軸２１に連結されたモータ側歯車２２と、を備えている。減速機４０は、モータ側歯車２２に噛合う中央歯車４１と、中央歯車４１に噛合う複数の周回歯車４２と、複数の周回歯車４２を回転可能に支持するシャフト４３と、シャフト４３に噛合うケース４４と、を備えている。本実施形態の減速機４０は、遊星歯車減速機で構成され、中央歯車４１が太陽歯車に相当し、周回歯車４２が遊星歯車に相当し、シャフト４３が遊星キャリアに相当し、ケース４４が内歯車に相当する。他の実施形態において減速機４０は波動歯車減速機等の他の種類の減速機で構成されることもあることに留意されたい。
　軸受５０は、内輪５１と、外輪５２と、内輪５１と外輪５２との間で転動する転動体５３と、を備えている。軸受５０は、減速機４０の中心線より径方向外側に配置される。軸受５０は減速機４０の最外径より径方向外側に配置されているが、他の実施形態において、軸受５０の内輪５１が減速機４０の最外径より径方向内側に配置され、軸受５０の外輪５２が減速機４０の最外径より径方向外側に配置されることもある。また、軸受５０は減速機４０の頂面と底面との間に配置されているため、芯出し構造（つまり関節構造）を小型化できる。本実施形態の軸受５０は、アキシアル荷重、ラジアル荷重、モーメント荷重等の種々の方向の負荷を支持できるクロスローラ軸受で構成される。他の実施形態において軸受５０、アンギュラ玉軸受、円錐ころ軸受等の他の種類の軸受で構成されることもある。アダプタ６０は、フランジ付き筒状体であり、筒状部６２と、筒状部６２から内側に延在する内側フランジ６１と、筒状部６２から外側に延在する第一外側フランジ６３と、筒状部６２から外側に延在する第二外側フランジ６４と、を備えている。
　電動機２０は第二リンク１２に固定され、減速機４０は第一リンク１１とアダプタ６０に固定され、軸受５０は第一リンク１１と第二リンク１２に固定され、アダプタ６０は減速機４０と第二リンク１２に固定される。具体的には、減速機４０のケース４４が第一リンク１１にねじ３０で固定され、減速機４０のシャフト４３がアダプタ６０の内側フランジ６１にねじ３１で固定される。軸受５０の外輪５２は第一リンク１１にねじ（図示せず）等で固定され、軸受５０の内輪５１は第二リンク１２にねじ３２で固定される。アダプタ６０の第一外側フランジ６３は第二リンク１２にねじ３３で固定される。
　電動機２０は、回転軸２１及びモータ側歯車２２を回転し、モータ側歯車２２から減速機４０の中央歯車４１へトルクを伝達する。減速機４０は、中央歯車４１、周回歯車４２、及びシャフト４３の順に減速回転し、シャフト４３からアダプタ６０へより大きなトルクを伝達する。アダプタ６０は回転して第二リンク１２へトルクを伝達し、軸受５０は第二リンク１２を回転可能に支持する。軸受５０は機械１のリンク１２～１７や機械１の先端に掛かる負荷を支持する。
　減速機４０のケース４４の外径は軸受５０の内径より小さいため、減速機４０のケース４４と軸受５０間の同芯を取る必要がある。第一リンク１１は、軸受５０の外輪５２に嵌合する嵌合部７０と、減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７１と、を備えることにより、減速機４０のケース４４と軸受５０間の同芯を取ることができる。嵌合部７０、７１は例えば段付き穴である。減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１により、減速機４０のケース４４と軸受５０のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　また、減速機４０のシャフト４３の外径は軸受５０の内径や第二リンク１２の内径より小さいため、アダプタ６０は、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２の間のサイズ差を補完すると共に、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つ。アダプタ６０の内側フランジ６１が減速機４０のシャフト４３に嵌合する嵌合部７２を備え、アダプタ６０の第二外側フランジ６４の外周面が軸受５０の内輪５１に内接し（内周面に接触し）、第二リンク１２がアダプタ６０の第一外側フランジ６３に嵌合する嵌合部７３を備えることにより、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２間の同芯を取ることができる。嵌合部７２、７３は例えば段付き穴である。減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　減速機４０のシャフト４３とケース４４は、シャフト４３とケース４４間の隙間（例えば歯車間の隙間）に起因してそれぞれの軸中心がずれて組み付けられてしまうことがあるが、アダプタ６０が減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保ち、且つ、第一リンク１１が減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つため、減速機４０のシャフト４３とケース４４のそれぞれの軸中心も第一軸線Ｊ１に整合する。
　以上の第一実施形態の芯出し構造によれば、減速機４０と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０と軸受５０の軸中心が整合するため、減速機４０の振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。特に、減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０と、減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１とにより、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心が整合するため、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心がずれて組み付けられたときの振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。また、機械１が斯かる芯出し構造を備えることにより、機械１の振動が低減するため、機械１の破損を抑制できると共に機械１の位置決め精度を向上できる。
　以下、第二実施形態の芯出し構造について説明する。図３は第二実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。第二実施形態の芯出し構造では、減速機４０のシャフト４３が第一リンク１１にねじ３１で固定され、減速機４０のケース４４がアダプタ６０の内側フランジ６１にねじ３０で固定される点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。
　電動機２０は、回転軸２１及びモータ側歯車２２を回転し、モータ側歯車２２から減速機４０の中央歯車４１へトルクを伝達する。減速機４０は、中央歯車４１、周回歯車４２、及びケース４４の順に減速回転し、ケース４４からアダプタ６０へより大きなトルクを伝達する。アダプタ６０は回転して第二リンク１２へトルクを伝達し、軸受５０は第二リンク１２を回転可能に支持する。軸受５０は機械１のリンク１２～１７や機械１の先端に掛かる負荷を支持する。
　第二実施形態では、減速機４０のケース４４が回転するため、第一実施形態のように第一リンク１１は減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７１を備えていない。第一リンク１１は、軸受５０の外輪５２に嵌合する嵌合部７０と、減速機４０のシャフト４３をねじ３１で締結するねじ穴と、を備えることにより、減速機４０のシャフト４３と軸受５０間の同芯を取ることができる。つまり減速機４０のシャフト４３を締結する第一リンク１１のねじ穴は精密に機械加工されて減速機４０のシャフト４３を位置決めするものとする。減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１により、減速機４０のシャフト４３と軸受５０のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　また、減速機４０のケース４４の外径は軸受５０の内径や第二リンク１２の内径より小さいため、アダプタ６０は、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２の間のサイズ差を補完すると共に、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つ。アダプタ６０の内側フランジ６１が減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７２を備え、アダプタ６０の第二外側フランジ６４の外周面が軸受５０の内輪５１に内接し（内周面に接触し）、第二リンク１２がアダプタ６０の第一外側フランジ６３に嵌合する嵌合部７３を備えることにより、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２間の同芯を取ることができる。減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　減速機４０のシャフト４３とケース４４は、シャフト４３とケース４４間の隙間（例えば歯車間の隙間）に起因してそれぞれの軸中心がずれて組み付けられてしまうことがあるが、アダプタ６０が減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保ち、且つ、第一リンク１１が減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つため、減速機４０のシャフト４３とケース４４のそれぞれの軸中心も第一軸線Ｊ１に整合する。
　以上の第二実施形態の芯出し構造によれば、減速機４０と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０と軸受５０の軸中心が整合するため、減速機４０の振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。特に、減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０と、減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１とにより、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心が整合するため、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心がずれて組み付けられたときの振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。また、機械１が斯かる芯出し構造を備えることにより、機械１の振動が低減するため、機械１の破損を抑制できると共に機械１の位置決め精度を向上できる。
　以下、第三実施形態の芯出し構造について説明する。図４は第三実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。第三実施形態の芯出し構造では、アダプタ６０が第二リンク１２に固定されておらず、軸受５０に固定される点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。具体的には、アダプタ６０の筒状部６２が軸受５０の内輪５１の内周面にねじ３４で固定される。また、アダプタ６０は、第一外側フランジ６３と第二外側フランジ６４を備えておらず、内側フランジ６１と筒状部６２のみを備えている点でも、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。つまり、アダプタ６０はより単純な形状で構成される。
　電動機２０は、回転軸２１及びモータ側歯車２２を回転し、モータ側歯車２２から減速機４０の中央歯車４１へトルクを伝達する。減速機４０は、中央歯車４１、周回歯車４２、及びシャフト４３の順に減速回転し、シャフト４３からアダプタ６０へより大きなトルクを伝達する。アダプタ６０は回転して軸受５０の内輪５１へトルクを伝達し、軸受５０の内輪５１は回転して第二リンク１２へトルクを伝達する。軸受５０は機械１のリンク１２～１７や機械１の先端に掛かる負荷を支持する。
　減速機４０のケース４４の外径は軸受５０の内径より小さいため、減速機４０のケース４４と軸受５０間の同芯を取る必要がある。第一リンク１１は、軸受５０の外輪５２に嵌合する嵌合部７０と、減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７１と、を備えることにより、減速機４０のケース４４と軸受５０間の同芯を取ることができる。減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１により、減速機４０のケース４４と軸受５０のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　また、減速機４０のシャフト４３の外径は軸受５０の内径や第二リンク１２の内径より小さいため、アダプタ６０は、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２の間のサイズ差を補完すると共に、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つ。アダプタ６０の内側フランジ６１が減速機４０のシャフト４３に嵌合する嵌合部７２を備え、アダプタ６０の筒状部６２の外周面が軸受５０の内輪５１に内接し（内周面に接触し）、第二リンク１２がアダプタ６０の筒状部６２に嵌合する嵌合部７３を備えることにより、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２間の同芯を取ることができる。減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　減速機４０のシャフト４３とケース４４は、シャフト４３とケース４４間の隙間（例えば歯車間の隙間）に起因してそれぞれの軸中心がずれて組み付けられてしまうことがあるが、アダプタ６０が減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保ち、且つ、第一リンク１１が減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つため、減速機４０のシャフト４３とケース４４のそれぞれの軸中心も第一軸線Ｊ１に整合する。
　以上の第三実施形態の芯出し構造によれば、減速機４０と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０と軸受５０の軸中心が整合するため、減速機４０の振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。特に、減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０と、減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１とにより、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心が整合するため、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心がずれて組み付けられたときの振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。また、機械１が斯かる芯出し構造を備えることにより、機械１の振動が低減するため、機械１の破損を抑制できると共に機械１の位置決め精度を向上できる。また、アダプタ６０は単純な形状で構成されるため、アダプタ６０による芯出し精度を向上できる。
　以下、第四実施形態の芯出し構造について説明する。図５は第四実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。第四実施形態の芯出し構造では、軸受５０の内輪５１が第一リンク１１にねじ（図示せず）等で固定され、軸受５０の外輪５２がアダプタ６０を介して第二リンク１２にねじ３２で固定される点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。また、アダプタ６０は、第一外側フランジ６３を備えておらず、アダプタ６０の第二外側フランジ６４の嵌合部７５が軸受５０の外輪５２に外接する（外周面に接触する）点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。
　電動機２０は、回転軸２１及びモータ側歯車２２を回転し、モータ側歯車２２から減速機４０の中央歯車４１へトルクを伝達する。減速機４０は、中央歯車４１、周回歯車４２、及びシャフト４３の順に減速回転し、シャフト４３からアダプタ６０へより大きなトルクを伝達する。アダプタ６０は回転して第二リンク１２へトルクを伝達し、軸受５０は第二リンク１２を回転可能に支持する。軸受５０は機械１のリンク１２～１７や機械１の先端に掛かる負荷を支持する。
　減速機４０のケース４４の外径は軸受５０の内径より小さいため、減速機４０のケース４４と軸受５０間の同芯を取る必要がある。第一リンク１１は、軸受５０の内輪５１に嵌合する嵌合部７０と、減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７１と、を備えることにより、減速機４０のケース４４と軸受５０間の同芯を取ることができる。嵌合部７０は例えば段付きフランジであり、嵌合部７１は例えば段付き穴である。減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１により、減速機４０のケース４４と軸受５０のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　また、減速機４０のシャフト４３の外径は軸受５０の内径や第二リンク１２の内径より小さいため、アダプタ６０は、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２の間のサイズ差を補完すると共に、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つ。アダプタ６０の内側フランジ６１が減速機４０のシャフト４３に嵌合する嵌合部７２を備え、アダプタ６０の第二外側フランジ６４が軸受５０の外輪５２に外接する嵌合部７５を備え、第二リンク１２がアダプタ６０の筒状部６２に嵌合する嵌合部７３を備えることにより、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２間の同芯を取ることができる。嵌合部７２、７５、７３は例えば段付き穴である。減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０のシャフト４３、軸受５０、及び第二リンク１２のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　減速機４０のシャフト４３とケース４４は、シャフト４３とケース４４間の隙間（例えば歯車間の隙間）に起因してそれぞれの軸中心がずれて組み付けられてしまうことがあるが、アダプタ６０が減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保ち、且つ、第一リンク１１が減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つため、減速機４０のシャフト４３とケース４４のそれぞれの軸中心も第一軸線Ｊ１に整合する。
　以上の第四実施形態の芯出し構造によれば、減速機４０と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０と軸受５０の軸中心が整合するため、減速機４０の振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。特に、減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０と、減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１とにより、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心が整合するため、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心がずれて組み付けられたときの振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。また、機械１が斯かる芯出し構造を備えることにより、機械１の振動が低減するため、機械１の破損を抑制できると共に機械１の位置決め精度を向上できる。
　以下、第五実施形態の芯出し構造について説明する。図６は第五実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。第五実施形態の芯出し構造では、軸受５０の内輪５１が第一リンク１１にねじ（図示せず）等で固定され、軸受５０の外輪５２がアダプタ６０を介して第二リンク１２にねじ３２で固定される点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。さらに、減速機４０のシャフト４３が第一リンク１１にねじ３１で固定され、減速機４０のケース４４がアダプタ６０の内側フランジ６１にねじ３０で固定される点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。
　電動機２０は、回転軸２１及びモータ側歯車２２を回転し、モータ側歯車２２から減速機４０の中央歯車４１へトルクを伝達する。減速機４０は、中央歯車４１、周回歯車４２、及びケース４４の順に減速回転し、ケース４４を介してアダプタ６０へより大きなトルクを伝達する。アダプタ６０は回転して第二リンク１２へトルクを伝達し、軸受５０は第二リンク１２を回転可能に支持する。軸受５０は機械１のリンク１２～１７や機械１の先端に掛かる負荷を支持する。
　第五実施形態では、減速機４０のケース４４が回転するため、第一実施形態のように第一リンク１１は減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７１を備えていない。第一リンク１１は、軸受５０の内輪５１に嵌合する嵌合部７０と、減速機４０のシャフト４３をねじ３１で締結するねじ穴と、を備えることにより、減速機４０のシャフト４３と軸受５０間の同芯を取ることができる。つまり減速機４０のシャフト４３を締結する第一リンク１１のねじ穴は精密に機械加工されて減速機４０のシャフト４３を位置決めするものとする。減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１により、減速機４０のシャフト４３と軸受５０のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　また、減速機４０のケース４４の外径は軸受５０の内径や第二リンク１２の内径より小さいため、アダプタ６０は、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２の間のサイズ差を補完すると共に、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つ。アダプタ６０の内側フランジ６１が減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７２を備え、アダプタ６０の第二外側フランジ６４が軸受５０の外輪５２に外接する嵌合部７５を備え、第二リンク１２がアダプタ６０の筒状部６２に嵌合する嵌合部７３を備えることにより、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２間の同芯を取ることができる。嵌合部７２、７５、７３は例えば段付き穴である。減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　減速機４０のシャフト４３とケース４４は、シャフト４３とケース４４間の隙間（例えば歯車間の隙間）に起因してそれぞれの軸中心がずれて組み付けられてしまうことがあるが、アダプタ６０が減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保ち、且つ、第一リンク１１が減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つため、減速機４０のシャフト４３とケース４４のそれぞれの軸中心も第一軸線Ｊ１に整合する。
　以上の第五実施形態の芯出し構造によれば、減速機４０と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０と軸受５０の軸中心が整合するため、減速機４０の振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。特に、減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０と、減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１とにより、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心が整合するため、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心がずれて組み付けられたときの振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。また、機械１が斯かる芯出し構造を備えることにより、機械１の振動が低減するため、機械１の破損を抑制できると共に機械１の位置決め精度を向上できる。
　以下、第六実施形態の芯出し構造について説明する。図７は第六実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。第六実施形態の芯出し構造では、軸受５０の内輪５１が第一リンク１１にねじ（図示せず）等で固定され、軸受５０の外輪５２がアダプタ６０を介して第二リンク１２にねじ３２で固定される点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。さらに、アダプタ６０は、第一外側フランジ６３と第二外側フランジ６４を備えておらず、内側フランジ６１と筒状部６２のみを備えている点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。つまり、アダプタ６０はより単純な形状で構成される。
　電動機２０は、回転軸２１及びモータ側歯車２２を回転し、モータ側歯車２２から減速機４０の中央歯車４１へトルクを伝達する。減速機４０は、中央歯車４１、周回歯車４２、及びケース４４の順に減速回転し、ケース４４からアダプタ６０へより大きなトルクを伝達する。アダプタ６０は回転して第二リンク１２へトルクを伝達する。軸受５０は機械１のリンク１２～１７や機械１の先端に掛かる負荷を支持する。
　第六実施形態では、減速機４０のケース４４が回転するため、第四実施形態のように第一リンク１１は減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７１を備えていない。第一リンク１１は、軸受５０の内輪５１に嵌合する嵌合部７０と、減速機４０のシャフト４３をねじ３１で締結するねじ穴と、を備えることにより、減速機４０のシャフト４３と軸受５０間の同芯を取ることができる。つまり減速機４０のシャフト４３を締結する第一リンク１１のねじ穴は精密に機械加工されて減速機４０のシャフト４３を位置決めするものとする。減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１により、減速機４０のシャフト４３と軸受５０のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　また、減速機４０のケース４４の外径は軸受５０の内径や第二リンク１２の内径より小さいため、アダプタ６０は、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２の間のサイズ差を補完すると共に、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つ。アダプタ６０の内側フランジ６１が減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７２を備え、アダプタ６０の筒状部６２が軸受５０の外輪５２に外接する嵌合部７５を備え、第二リンク１２がアダプタ６０の筒状部６２に嵌合する嵌合部７３を備えることにより、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２間の同芯を取ることができる。減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０のケース４４、軸受５０、及び第二リンク１２のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　減速機４０のシャフト４３とケース４４は、シャフト４３とケース４４間の隙間（例えば歯車間の隙間）に起因してそれぞれの軸中心がずれて組み付けられてしまうことがあるが、アダプタ６０が減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保ち、且つ、第一リンク１１が減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つため、減速機４０のシャフト４３とケース４４のそれぞれの軸中心も第一軸線Ｊ１に整合する。
　以上の第六実施形態の芯出し構造によれば、減速機４０と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０と軸受５０の軸中心が整合するため、減速機４０の振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。特に、減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０と、減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１とにより、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心が整合するため、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心がずれて組み付けられたときの振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。また、機械１が斯かる芯出し構造を備えることにより、機械１の振動が低減するため、機械１の破損を抑制できると共に機械１の位置決め精度を向上できる。また、アダプタ６０は単純な形状で構成されるため、アダプタ６０による芯出し精度を向上できる。
　以下、第七実施形態の芯出し構造について説明する。図８は第七実施形態の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。第七実施形態の芯出し構造では、アダプタ６０を一体化した第二リンク１２を備えている点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。具体的には、第二リンク１２が内側フランジ６１と筒状部６２を備え、第二リンク１２の内側フランジ６１が減速機４０のシャフト４３にねじ３１で固定され、第二リンク１２の筒状部６２が軸受５０の内輪５１にねじ３２で固定される。また、第二リンク１２がアダプタ６０を一体化しているため、減速機４０の中央歯車４１を第二リンク１２の内側フランジ６１よりも第二リンク１２の内側に配置できるように、第二リンク１２の内側フランジ６１の内径Ｄ２又は内側フランジ６１の一部分の内径Ｄ２は減速機４０の中央歯車４１の外径Ｄ１より大きく形成されることに留意されたい。
　電動機２０は、回転軸２１及びモータ側歯車２２を回転し、モータ側歯車２２から減速機４０の中央歯車４１へトルクを伝達する。減速機４０は、中央歯車４１、周回歯車４２、及びシャフト４３の順に減速回転し、シャフト４３から第二リンク１２へ直接的により大きなトルクを伝達する。軸受５０は第二リンク１２を回転可能に支持する。軸受５０は機械１のリンク１２～１７や機械１の先端に掛かる負荷を支持する。
　減速機４０のケース４４の外径は軸受５０の内径より小さいため、減速機４０のケース４４と軸受５０間の同芯を取る必要がある。第一リンク１１は、軸受５０の外輪５２に嵌合する嵌合部７０と、減速機４０のケース４４に嵌合する嵌合部７１と、を備えることにより、減速機４０のケース４４と軸受５０間の同芯を取ることができる。嵌合部７０、７１は例えば段付き穴である。減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１により、減速機４０のケース４４と軸受５０のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　また、減速機４０のシャフト４３の外径は軸受５０の内径より小さいため、第二リンク１２は、減速機４０のシャフト４３と軸受５０間のサイズ差を補完すると共に、減速機４０のシャフト４３と軸受５０間の同芯を保つ。第二リンク１２の内側フランジ６１が減速機４０のシャフト４３に嵌合する嵌合部７２を備え、第二リンク１２の筒状部６２が軸受５０の内輪５１に内接する（内周面に接触する）嵌合部７４を備えることにより、減速機４０のシャフト４３と軸受５０間の同芯を取ることができる。嵌合部７２は例えば段付き穴であり、嵌合部７４は例えば段付きフランジである。減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つ第二リンク１２により、減速機４０のシャフト４３と軸受５０のそれぞれの軸中心が第一軸線Ｊ１に整合する。
　減速機４０のシャフト４３とケース４４は、シャフト４３とケース４４間の隙間（例えば歯車間の隙間）に起因してそれぞれの軸中心がずれて組み付けられてしまうことがあるが、第二リンク１２が減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保ち、且つ、第一リンク１１が減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つため、減速機４０のシャフト４３とケース４４のそれぞれの軸中心も第一軸線Ｊ１に整合する。
　以上の第七実施形態の芯出し構造によれば、減速機４０と軸受５０の同芯を保つ第二リンク１２により、減速機４０と軸受５０の軸中心が整合するため、減速機４０の振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。特に、減速機４０のシャフト４３と軸受５０の同芯を保つ第二リンク１２と、減速機４０のケース４４と軸受５０の同芯を保つ第一リンク１１とにより、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心が整合するため、減速機４０のシャフト４３とケース４４の軸中心がずれて組み付けられたときの振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。また、機械１が斯かる芯出し構造を備えることにより、機械１の振動が低減するため、機械１の破損を抑制できると共に機械１の位置決め精度を向上できる。
　以下、比較例の芯出し構造について説明する。図９は比較例の芯出し構造のＩＩ－ＩＩ断面図である。比較例の芯出し構造では、アダプタ８０が、リング状板体であり、内周部と外周部のみを備える点で、第一実施形態の芯出し構造とは異なる。アダプタ８０の内周部は減速機４０のシャフト４３に嵌合する嵌合部７２を備え、第二リンク１２がアダプタ８０の外周部に嵌合する嵌合部７３を備えているため、減速機４０のシャフト４３と第二リンク１２間の同芯を取ることができる。嵌合部７２、７３は例えば段付き穴である。
　しかし、アダプタ８０は減速機４０のシャフト４３と軸受５０間の同芯を取ることができないため、第二リンク１２を軸受５０の内輪５１にねじ３２で固定するねじ穴の寸法がねじ３２に比べて大きい場合等では、第二リンク１２が軸受５０に対して矢印Ｓの方向へずれて組み付けられることがある。第二リンク１２が矢印Ｓの方向へずれて固定されると、第二リンク１２の嵌合部７３に嵌合するアダプタ８０も矢印Ｓの方向へずれるため、減速機４０のシャフト４３とケース４４間の隙間（例えば歯車間の隙間）に起因して減速機４０のシャフト４３の軸線Ｊｏとケース４４の軸線Ｊｃがずれて組み付けられることになる。減速機４０のシャフト４３とケース４４のそれぞれの軸中心がずれて組み付けられると、減速機４０に振動が発生し、減速機４０が破損することがある。また、機械１に振動が発生すると、機械１の早期破損や機械１の位置決め精度の悪化に繋がる。
　しかしながら、前述した種々の実施形態の芯出し構造によれば、減速機４０と軸受５０の同芯を保つアダプタ６０により、減速機４０と軸受５０の軸中心を整合できる。ひいては、減速機４０の振動が低減し、減速機４０の破損を抑制できる。また、機械１が斯かる芯出し構造を備えることにより、機械１の振動が低減するため、機械１の破損を抑制できると共に機械１の位置決め精度を向上できる。
　本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、以下の特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。
　１　機械
　１０　アクチュエータ
　１１～１７　リンク
　１８　手首ユニット
　２０　電動機
　２１　回転軸
　２２　モータ側歯車
　３０～３４　ねじ
　４０　減速機
　４１　中央歯車
　４２　周回歯車
　４３　シャフト
　４４　ケース
　５０　軸受
　５１　内輪
　５２　外輪
　５３　転動体
　６０　アダプタ
　６１　内側フランジ
　６２　筒状部
　６３　第一外側フランジ
　６４　第二外側フランジ
　７０～７５　嵌合部
　Ｊ１～Ｊ６　軸線
　Ｄ１　中央歯車の外径
　Ｄ２　内側フランジの内径

Claims (10)

  1. 　減速機と、
    　前記減速機の中心線より径方向外側に配置される軸受と、
    　前記減速機に固定されていて前記減速機と前記軸受の同芯を保つアダプタと、
    　を備える、芯出し構造。
  2. 　前記アダプタが前記軸受の内輪に内接する又は前記軸受の外輪に外接する、請求項１に記載の芯出し構造。
  3. 　前記アダプタが前記減速機のシャフト又はケースに固定される、請求項１又は２に記載の芯出し構造。
  4. 　前記アダプタが前記減速機に嵌合する、請求項１から３のいずれか一項に記載の芯出し構造。
  5. 　前記減速機と前記軸受を固定していて前記減速機と前記軸受の同芯を保つ第一リンクをさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の芯出し構造。
  6. 　前記アダプタを嵌合する第二リンクをさらに備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の芯出し構造。
  7. 　前記軸受が前記減速機の頂面と底面の間に配置される、請求項１から６のいずれか一項に記載の芯出し構造。
  8. 　減速機と、
    　前記減速機の中心線より径方向外側に配置される軸受と、
    　前記減速機と前記軸受に固定されていて前記減速機と前記軸受の同芯を保つリンクと、
    　を備える、芯出し構造。
  9. 　請求項１から８のいずれか一項に記載の芯出し構造を備える機械。
  10. 　請求項１から８のいずれか一項に記載の芯出し構造を備えるロボット。
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