KR20160148193A - 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 복수개의 축 중 어느 한 축을 제거하여 무효화시킨 상태에서도 나머지 축의 구동이 가능하도록 한 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇에 관한 것이다.
이를 위해, 6개 축으로 이루어진 다관절 로봇에 있어서, 베이스에 결합되는 선회부; 상기 선회부에 결합되는 암; 상기 암에 결합되는 암베이스; 상기 암베이스에 결합되는 연결암; 및 상기 연결암에 결합되는 툴암;을 포함하여 구성되되, 4축모터, 4축샤프트 및 감속기를 포함하는 4축을 구동하기 위한 구성을 제거하고, 나머지 5개 축으로도 로봇이 운용될 수 있도록 하는 4축대체수단을 포함하는 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇을 제공한다.

Description

특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇{Articulated robot with Axis inoperative certain setting}

본 발명은 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 복수개의 축 중 어느 한 축을 제거하여 무효화시킨 상태에서도 나머지 축의 구동이 가능하도록 한 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 예컨대, 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 거쳐 대상물을 제조하는 공정이 이루어진다. 이러한 제조공정에 로봇이 이용된다.

로봇은 제조공정을 수행하기 위한 툴기구가 장착되는 손목장치를 포함한다. 예컨대, 용접공정을 수행하는 경우, 손목장치에는 용접기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이송공정을 수행하는 경우, 손목장치에는 리프트기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 도장공정을 수행하는 경우, 손목장치에는 도장기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이러한 손목장치에는 툴기구에 전원 등을 공급하기 위한 케이블이 설치된다. 툴기구는 케이블을 통해 공급되는 전원 등을 이용하여 제조공정을 수행한다.

여기서, 다관절 로봇은 일반적으로 6축방향으로 동작할 수 있는 6축 다관절 로봇을 예로 들 수 있다.

도 1은 6축 다관절 로봇의 사시도로서, 도면을 참고하여 설명하면, 기본적으로 베이스(11), 선회부(12), 암(13), 암베이스(14), 연결암(15), 툴암(16)으로 구성되어 각 축별로 구동되어 6개 축을 구성하도록 되어있다.

도 2는 종래의 4축모터가 설치된 모습을 나타낸 요부 절개도이고, 도 3은 종래의 4축샤프트가 설치된 암베이스 내부를 나타낸 요부 절개도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면, 모터설치부(20)에는 4축모터(30), 5축모터(40), 6축모터(50)가 설치되고, 5축모터(40)와 연결되도록 5축샤프트(41)이 설치되고, 6축모터(50)와 연결되도록 6축샤프트(51)가 설치된다.

한편, 4축 구동을 위해, 4축모터(30)부터 4축베어링(31), 스퍼기어(32), 4축샤프트(33), 인풋기어(34), 감속기(35), 4축회전부재(36)가 서로 연결되도록 설치된다.

따라서, 4축모터(30)가 작동하면 4축샤프트(33)로 동력이 전달되고 감속기(35)를 거쳐 4축회전부재(36)를 회전시킴으로써 4축 동작이 이루어지게 된다.

하지만, 상기 4축 동작은 6축의 동작과 동일 방향에 대해 동작됨으로써 중복된 동작으로 인해 4축 동작의 사용 빈도가 떨어지는 상황이 빈번하게 발생하게 된다.

따라서, 5개 축의 동작으로도 로봇의 각 동작을 구현할 수 있는 상황일 경우 불필요하게 6개 축의 구성 부품이 사용되어 제작 비용이 증가하는 문제가 있다.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 6개 축으로 이루어진 다관절 로봇에 있어서 로봇의 동작에 따라 5개 축의 동작만을 필요로할 경우 5개의 축을 사용하여 로봇이 구동될 수 있도록 할 수 있는 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 사상으로는, 6개 축으로 이루어진 다관절 로봇에 있어서, 베이스에 결합되는 선회부; 상기 선회부에 결합되는 암; 상기 암에 결합되는 암베이스; 상기 암베이스에 결합되는 연결암; 및 상기 연결암에 결합되는 툴암;을 포함하여 구성되되, 4축모터, 4축샤프트 및 감속기를 포함하는 4축을 구동하기 위한 구성을 제거하고, 나머지 5개 축으로도 로봇이 운용될 수 있도록 하는 4축대체수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 4축대체수단은, 4축모터가 설치되는 부분에 설치되는 커버; 암베이스 내부에 배치되는 5축샤프트를 지지하는 축지지부재; 및 일측은 암베이스 끝단에 설치되고, 타측은 4축 동작에 의해 회전하는 4축회전부재가 고정되는 플랜지하우징;을 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 플랜지하우징은, 4축의 회전 속도를 감속시키기 위한 감속기를 대체하여 기존의 암베이스 끝단과 4축회전부재가 구조 변경없이 설치될 수 있도록 형성되는 것이 바람직하다.

한편, 상기 플랜지하우징은, 5축샤프트를 지지하기 위한 지지부가 분리된 형태로 형성되는 것이 바람직하다.

상기와 같은 본 발명에 따른 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇은 다음과 같은 효과가 있다.

4축대체수단을 구비함으로써 6개의 축 중에서 4축에 해당하는 4축모터, 4축샤프트 및 감속기를 제거한 상태로 나머지 5개 축의 구동이 이루어질 수 있게 된다.

이에 따라, 6개의 축으로 이루어진 다관절 로봇을 6축과 5축으로 병행해서 운용할 수 있으며, 6개의 축 중 5개의 축에 대한 구성으로 로봇을 제작할 수 있어 제작 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 6축 다관절 로봇의 사시도.
도 2는 종래의 4축모터가 설치된 모습을 나타낸 요부 절개도.
도 3은 종래의 4축샤프트가 설치된 암베이스 내부를 나타낸 요부 절개도.
도 4는 본 발명에 따른 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇의 4축모터가 설치되는 부분의 요부 절개도.
도 5는 4축모터가 설치되는 부분을 나타낸 본 발명의 다른 실시예 절개도.
도 6은 4축모터가 설치되는 부분을 나타낸 본 발명의 또 다른 실시예 절개도.
도 7은 본 발명에 따른 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇의 암베이스 내부를 나타낸 요부 절개도.
도 8은 암베이스 내부를 나타낸 본 발명의 다른 실시예 절개도.
도 9는 암베이스 내부를 나타낸 본 발명의 또 다른 실시예 절개도.
도 10은 암베이스 내부를 나타낸 본 발명의 또 다른 실시예 절개도.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하에서는, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부한 도 1 및 도 4 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 6축 다관절 로봇의 사시도, 도 4는 본 발명에 따른 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇의 4축모터가 설치되는 부분의 요부 절개도, 도 5는 4축모터가 설치되는 부분을 나타낸 본 발명의 다른 실시예 절개도, 도 6은 4축모터가 설치되는 부분을 나타낸 본 발명의 또 다른 실시예 절개도, 도 7은 본 발명에 따른 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇의 암베이스 내부를 나타낸 요부 절개도, 도 8은 암베이스 내부를 나타낸 본 발명의 다른 실시예 절개도, 도 9는 암베이스 내부를 나타낸 본 발명의 또 다른 실시예 절개도, 도 10은 암베이스 내부를 나타낸 본 발명의 또 다른 실시예 절개도이다.

도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇(10)은 크게, 베이스(11), 선회부(12), 암(13), 암베이스(14), 연결암(15), 툴암(16) 및 4축을대체수단을 포함하여 구성된다.

상기 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇(10)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등의 대상물에 대한 제조공정을 수행하기 위한 것이다. 예컨대, 본 발명에 따른 다관절 로봇(10)은 대상물 또는 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행할 수 있다.

선회부(12)는 베이스(11)에 결합된다. 베이스(11)는 본 발명에 따른 다관절 로봇(10)이 설치되는 작업공간의 바닥면에 설치될 수 있다. 선회부(12)는 베이스(11)에 1축을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 선회부(12)가 1축을 중심으로 회전함에 따라, 암베이스(14)는 1축을 중심으로 회전할 수 있다. 1축은 바닥면에 대해 직교하는 방향을 향할 수 있다. 바닥면을 수평방향으로 정의할 때, 1축은 수직방향이 된다.

선회부(12)는 선회유닛(미도시)에 의해 회전한다. 선회유닛은 일례로 베이스(11)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 선회유닛은 선회부(12)에 설치될 수도 있다. 선회유닛은 구동력을 발생시키는 선회모터(미도시)를 포함할 수 있다. 선회유닛은 선회모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어를 포함할 수도 있다.

도 1 을 참고하면, 암(13)은 선회부(12)에 결합된다. 암(13)은 선회부(12)에 2축을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 암(13)이 2축을 중심으로 회전함에 따라, 암베이스(14)는 2축을 중심으로 회전할 수 있다. 2축은 1축에 대해 직교하는 방향을 향할 수 있다. 1축이 수직방향을 향하는 경우, 2축은 수평방향이 된다.

또한, 암(130)은 2축과 3축을 포함하고, 암유닛(미도시)에 의해 회전한다. 암유닛은 일례로, 선회부(12)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 암유닛은 암베이스(14)에 설치될 수도 있다. 암유닛은 구동력을 발생시키는 로어모터(미도시)를 포함할 수 있다. 암유닛은 로어모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어를 포함할 수도 있다.

암베이스(14)는 암(13)에 결합된다. 암베이스(14)는 암(13)에 3축을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 암베이스(14)가 3축을 중심으로 회전함에 따라, 암베이스(14)는 3축을 중심으로 회전할 수 있다. 3축은 2축에 대해 평행한 방향을 향할 수 있다. 2축이 수평방향을 향하는 경우, 3축도 수평방향을 향한다.

또한, 암베이스(14)는 4축 회전 동작을 수행한다.

연결암(15)는 암베이스(14)를 중심으로 회전하고, 이는 5축 회전 동작에 해당한다.

한편, 상기 툴암(16)은 연결암(15)를 중심으로 회전하도록 설치되고, 로봇의 용도에 따라 툴(미도시)이 설치되는 부분이다.

상기와 같이, 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇(10)은 6축 동작을 수행할 수 있는 6축 다관절 로봇의 구조를 갖는다.

다음으로, 4축대체수단은 6축 다관절 로봇에 있어 4축에 해당하는 구성을 제거한 상태로 5축만으로도 운용될 수 있도록 하기 위한 부분으로, 4축의 구성요소를 대체한다.

상기 4축대체수단은 크게, 커버(110), 축지지부재(120), 플랜지하우징(130), 지지베어링(140)을 포함하여 구성된다.

도 4를 참조하여 설명하면, 상기 4축대체수단의 커버(110)는 모터설치부(20)의 4축모터(30)가 설치되는 부분에 설치된다.

상기 커버(110)는 4축모터(30)가 제거된 상태에서 모터설치부(20) 내부로 이물질이 유입되지 않도록 차단하기 위한 역할을 한다.

따라서, 상기 커버(110)에는 4축모터(30)를 고정하기 위해 형성된 볼트공에 볼팅결합 되기 위해 복수개의 관통공(111)이 형성된다.

한편, 상기 암베이스(14) 내부에는 최초 4축샤프트(33)가 배치되어 있는 공간으로 축지지부재(120)가 설치된다.

상기 축지지부재(120)는 4축샤프트(33)가 제거된 상태에서 5축샤프트(41)와 6축샤프트(51)를 지지하기 위한 역할을 한다.

이하 도 4에 도시된 축지지부재(120-1)에 대하여 설명하도록 한다.

상기 축지지부재(120-1)는 단면이 'ㅗ'자 형상으로 형성된다.

또한, 폭이 넓은 일측은 암베이스(14)의 내측면에 밀착되도록 설치되고, 폭이 좁은 타측의 안쪽 부분에는 5축샤프트(41)와 연결된 베어링이 지지된다.

따라서, 5축샤프트(41) 내측에 배치되는 6축샤프트(51)은 5축샤프트(41)에 지지된 상태로 배치될 수 있음으로써 상기 축지지부재(120-1)를 통해 5축샤프트(41)와 6축샤프트(51)이 지지될 수 있게 된다.

도 5를 참조하여 설명하면, 본 발명의 다른 실시예로서, 상기 커버(110)는 안쪽으로 일부가 돌출되도록 형성되고 끝단 부분에는 오링(112)이 설치될 수도 있다.

상기 오링(112)은 모터설치부(20) 내부로 이물질을 포함하여 수분이 침투하지 못하도록 하기 위함이다.

따라서, 커버(110)의 안쪽을 돌출되도록 형성하고 4축모터(30)가 삽입되는 내측면으로 오링(112)이 밀착되도록 형성하여 기밀 및 수밀을 차단할 수 있게 된다.

한편, 상기 축지지부재(120-2)는 'ㄴ'자 형상으로 형성된다.

이때, 4축샤프트(33)가 제거되지 않고 존재하는 경우에 4축샤프트(33)를 지지할 수도 있도록 하기 위함이다.

즉, 상기 축지지부재(120-2) 일측은 4축샤프트(33)를 지지하고, 내측은 5축샤프트(41)의 베어링과 밀착되어 5축샤프트(41) 및 6축샤프트(51)를 지지할 수 있게 된다.

상기와 같이, 상기 축지지부재(120-2)를 통해 4축샤프트(33)가 제거되지 않은 상태에서도 5축과 6축이 정상적으로 작동할 수 있게 되는 것이다.

도 6을 참조하여 설명하면, 본 발명의 또 다른 실시예로서, 상기 축지지부재(120-3)는 'Z'자 형상으로 형성된다.

이때, 상기 축지지부재(120-2)의 일측은 암베이스(14)의 내부 일측에 지지되고 암베이스(140)와 밀착되는 부분에는 베어링이 설치될 수 있다.

한편, 축지지부재(120-2) 타측은 5축샤프트(41)의 베어링과 밀착된 상태로 설치된다.

이에 따라, 5축샤프트(41)는 축지지부재(120-2)에 지지되어 암베이스(14)의 내측에 지지된 상태로 배치될 수 있게 된다.

이렇게, 상기 커버(110)와 축지지부재(120)는 4축샤프트(33) 설치 여부와 밀폐성을 고려하여 다양한 형태로 형성될 수 있게 된다.

다음으로, 플랜지하우징(130)은 감속기(35)가 설치된 부분에 설치되는 것이다.

상기 플랜지하우징(130)은 감속기(35)가 설치된 위치인 암베이스(14)의 끝단과 4축회전부재(36) 사이에 설치된다.

상기 플랜지하우징(130)은 크게, 고정부(131), 설치부(132), 지지부(133)를 포함하여 구성된다.

상기 고정부(131)는 암베이스(14) 끝단에 설치되는 부분으로, 원형의 테두리 형태로 형성되면 암베이스(14)에 고정 설치되기 위해 복수개의 제1볼트공(131a)이 형성되며, 상기 제1볼트공(131a)으로 볼트가 체결된다.

한편, 상기 설치부(132)는 4축 동작에 의해 회전하는 4축회전부재(36)가 체결되는 부분으로, 4축회전부재(36)에 형성된 복수개의 볼트공과 일치하도록 제2볼트공(132a)이 형성된다.

즉, 암베이스(14) 끝단으로 고정부(131)가 체결되고, 설치부(132)에 4축회전부재(36)가 볼팅결합될 수 있게 되는 것이다.

이렇게, 상기 고정부(131)와 설치부(132)의 형상 및 구조는 감속기(35)의 외부 형상 및 구조와 동일하게 형성되어, 감속기(35)를 대체하여 암베이스(14)의 끝단과 4축회전부재(36)의 구조를 변경하지 않더라도 설치가능하도록 형성된다.

한편, 상기 지지부(133)는 암베이스(14)의 내부 공간에 위치되도록 형성되는 것으로, 5축샤프트(41)을 지지하기 위한 부분이다.

도 7을 참조하여 설명하면, 상기 지지부(133-1)는 고정부(131)와 연결된 형태로 구성될 수 있다.

이때, 상기 고정부(131)로부터 이어진 구조로 형성되되 직경이 암베이스(14) 내부로 삽입될 수 있도록 축소된 구조를 갖는다.

또한, 상기 플랜지하우징(130)은 내부가 비어있는 형상이며, 지지부(133-1) 끝단은 개방된 홀이 형성된다.

또한, 상기 지지부(133-1)의 개방된 끝단 부분의 내측에는 지지베어링(140)이 끼움될 수 있는 삽입홈(133a) 내주면을 따라 형성된다.

즉, 상기 삽입홈(133a)으로 지지베어링(140)이 결합되고 지지베어링(140) 내측으로 5축샤프트(41)가 결합되어 상기 지지베어링(140)에 의해 5축샤프트(41)가 지지될 수 있게 된다.

따라서, 5축모터(40) 및 6축모터(50)로부터 연결된 5축샤프트(41)와 6축샤프트(51)는 암베이스(14) 끝단까지 연장되도록 설치되고, 상기 지지부(133-1)의 지지베어링(140)을 통해 지지될 수 있게 된다.

도 8을 참조하여 설명하면, 본 발명의 다른 실시예로서, 상기 지지부(133-2)는 5축샤프트(41)를 지지하기 위한 지지부(133)가 분리된 형태로 형성될 수도 있다.

여기서, 상기 지지부(133-2)는 4축샤프트(33)는 제거된 상태에서 설치될 수 있다.

상기 지지부(133-2)는 고정부(131)와 분리된 형태로 4축샤프트(33)가 설치된 상태에 5축샤프트(41)를 지지하기 위함이다.

이때, 상기 지지부(133-2)는 끝단의 플랜지는 4축샤프트(33)의 끝단에 고정된다.

또한, 상기 5축샤프트(41)의 외주면은 지지부(133-2)의 삽입홈(133a)에 설치된 지지베어링(140)에 지지된다.

한편, 상기 지지부(133-2)의 플랜지 반대측에는 암베이스(14)의 내측면과 접하는 부분에 외측베어링(134)이 설치될 수 있다.

상기 외측베어링(134)을 통해 지지부(133-2)와 암베이스(14)의 내측면 사이의 간격을 채울 수 있게 된다.

도 9를 참조하여 설명하면, 본 발명의 또 다른 실시예로서, 상기 지지부(133-3)는 5축샤프트(41)를 지지하기 위한 지지부(133)가 분리된 형태로 형성될 수도 있다.

여기서, 상기 지지부(133-3)는 4축샤프트(33)는 제거된 상태에서 설치될 수 있다.

상기 지지부(133-3)는 고정부(131)와 분리된 형태로 5축샤프트(41)를 지지하기 위함이다.

또한, 상기 5축샤프트(41)의 외주면은 지지부(133-3)의 삽입홈(133a)에 설치된 베어링에 지지된다.

한편, 상기 지지부(133-3)의 외측면에는 암베이스(14) 내측면 사이의 공간으로 'ㄷ'자 형상으로 형성된 탄성부재가 설치될 수도 있다.

도 10을 참조하여 설명하면, 본 발명의 또 다른 실시예로서, 상기 지지부(133-4)는 5축샤프트(41)를 지지하기 위한 지지부(133)가 분리된 형태로 형성될 수도 있다.

여기서, 상기 지지부(133-4)는 4축샤프트(33)는 제거된 상태에서 설치될 수 있다.

상기 지지부(133-4)는 고정부(131)와 분리된 형태로 5축샤프트(41)를 지지하기 위함이다.

또한, 상기 5축샤프트(41)의 외주면은 지지부(133-3)의 삽입홈(133a)에 설치된 베어링에 지지된다.

또한, 상기 외측베어링(134)을 통해 지지부(133-4)와 암베이스(14)의 내측면 사이의 간격을 채울 수 있게 된다.

이하에서는 도 4 내지 도 10을 참조하여 상기 설명한 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇의 조립 및 로봇의 동작에 대하여 설명한다.

먼저, 6개 축으로 이루어진 다관절 로봇에 있어서, 4축에 해당하는 구성요소를 제거한다.

즉, 4축모터(30), 4축샤프트(33), 감속기(35)를 포함하여 제거한다.

또한, 이와 연결된 축 상에 있는 구성 요소도 같이 제거될 수 있다.

그 다음, 4축모터(30)가 설치되는 모터설치부(20)에는 커버(110)가 설치된다.

그 다음, 모터설치부(20) 내부, 즉, 암베이스(14)를 관통하는 5축샤프트(41)를 지지하기 위해 축지지부재(120)를 설치한다.

그 다음, 감속기(35)가 설치된 부분으로 플랜지하우징(130)을 설치한다.

이에 따라, 암베이스(14)를 관통하는 5축샤프트(41) 및 6축샤프트(51)는 플랜지하우징(130)의 지지부(133)에 의해 지지될 수 있게 된다.

이렇게 상기와 같이, 4축 동작을 위한 4축 상에 배치되는 구성요소를 제거하고, 커버(110), 축지지부재(120) 및 플랜지하우징(130)을 설치한다.

따라서, 상기와 같이, 4축을의 구성요소를 대체할 수 있는 4축대체수단에 의해 4축을 무효화시킨 상태로 6축 중 5축만으로도 로봇을 운용할 수 있게 된다.

이때, 4축의 동작에 대해서 6축 동작으로 대체될 수 있게 된다.

상기 설명한 바와 같이, 4축대체수단을 구비함으로써 6개의 축 중에서 4축에 해당하는 4축모터(30), 4축샤프트(33) 및 감속기(35)를 제거한 상태로 나머지 5개 축의 구동이 이루어질 수 있게 된다.

이에 따라, 6개의 축으로 이루어진 다관절 로봇을 6축과 5축으로 병행해서 운용할 수 있으며, 6개의 축 중 5개의 축에 대한 구성으로 로봇을 제작할 수 있어 제작 비용을 절감할 수 있는 특징이 있는 것이다.

한편, 본 발명은 앞서 설명한 실시예로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 것도 본 발명의 기술적 사상에 속하는 것으로 보아야 한다.

10: 다관절 로봇 11: 베이스
12: 선회부 13: 암
14: 암베이스 15: 연결암
16: 툴암 20: 모터설치부
30: 4축모터 40: 5축모터
50: 6축모터 110: 커버
111: 관통공 112: 오링
120: 축지지부재 130: 플랜지하우징
131: 고정부 131a: 제1볼트공
132: 설치부 132a: 제2볼트공
133: 지지부 133a: 삽입홈
134: 외측베어링 140: 지지베어링

Claims (4)

1. 6개 축으로 이루어진 다관절 로봇에 있어서,
   베이스에 결합되는 선회부;
   상기 선회부에 결합되는 암;
   상기 암에 결합되는 암베이스;
   상기 암베이스에 결합되는 연결암; 및
   상기 연결암에 결합되는 툴암;을 포함하여 구성되되,
   4축모터, 4축샤프트 및 감속기를 포함하는 4축을 구동하기 위한 구성을 제거하고, 나머지 5개 축으로도 로봇이 운용될 수 있도록 하는 4축대체수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 4축대체수단은,
   4축모터가 설치되는 부분에 설치되는 커버;
   암베이스 내부에 배치되는 5축샤프트를 지지하는 축지지부재; 및
   일측은 암베이스 끝단에 설치되고, 타측은 4축 동작에 의해 회전하는 4축회전부재가 고정되는 플랜지하우징;을 포함하는 것을 특징으로 하는 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 플랜지하우징은,
   4축의 회전 속도를 감속시키기 위한 감속기를 대체하여 기존의 암베이스 끝단과 4축회전부재가 구조 변경없이 설치될 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 하는 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇.
4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 플랜지하우징은,
   5축샤프트를 지지하기 위한 지지부가 분리된 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 특정 축 무효화 세팅이 가능한 다관절 로봇.

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