JPH11347868A - 一軸回転型ポジショニング装置 - Google Patents

一軸回転型ポジショニング装置

Info

Publication number
JPH11347868A
JPH11347868A JP17222298A JP17222298A JPH11347868A JP H11347868 A JPH11347868 A JP H11347868A JP 17222298 A JP17222298 A JP 17222298A JP 17222298 A JP17222298 A JP 17222298A JP H11347868 A JPH11347868 A JP H11347868A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
positioning
driving
ring
internal gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP17222298A
Other languages
English (en)
Inventor
Keiichi Taniguchi
桂一 谷口
Original Assignee
Komatsu Engineering Kk
コマツエンジニアリング株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Engineering Kk, コマツエンジニアリング株式会社 filed Critical Komatsu Engineering Kk
Priority to JP17222298A priority Critical patent/JPH11347868A/ja
Publication of JPH11347868A publication Critical patent/JPH11347868A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

(57)【要約】 【課題】 溶接作業や組立作業でワークの姿勢を変化さ
せるのに用いるポジショニング装置に関し、安価でワー
ク台に配置した治具やセンサへの配管や配線を容易に行
うことが可能な両端軸支型のポジショニング装置を得る
ことである。 【解決手段】 ワークを固定するワーク台16の両端が
コラム3に軸支されて水平方向の回転軸Pまわりに回転
可能に支持され、かつ当該ワーク台16を当該回転軸P
まわりに回転駆動する駆動手段を設けた一軸回転型ポジ
ショニング装置において、ワーク台16の少なくとも駆
動手段5を設けた側はリング状の旋回軸受7を介してコ
ラム3に軸支され、前記駆動手段はこの旋回軸受に固定
されたリング状の内歯歯車14と、この内歯歯車に噛合
する駆動ピニオン15とを含む回転伝達手段を備えてい
ることを特徴とする。可撓性を備えた油圧パイプや電気
ケーブル27を旋回軸受7の内側を通してワーク台16
上の機器に接続できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、溶接作業や組立
作業において、ワークを固定してワークの姿勢を変化さ
せながら作業を行う際に使用するポジショニング装置に
関するもので、ワークの姿勢を一軸まわりに変化させる
ことができる比較的大型のワークのためのポジショニン
グ装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】溶接部の品質は、上向き溶接すなわち溶
接部を上向きにして上から溶接を行ったときに最も高く
なる。溶接箇所は通常ワークのあらゆる位置に散在して
いるから、これらの溶接箇所を上向き溶接で行うために
は、ワークの姿勢を変えてやらねばならない。また、ワ
ークを組み立てる際にも、ワークの姿勢によって組立作
業が困難になったり容易になったりするので、作業が最
も容易にできるようにワークの姿勢を変化させながら組
立作業を行うのが能率的である。このような場合にワー
クを取り付けてワークの姿勢を所望の姿勢にして保持す
ることができるようにした装置としてポジショニング装
置が用いられている。一般に用いられているポジショニ
ング装置は、ワークを水平な一軸まわりに回転できるよ
うにした一軸回転型ポジショニング装置と、直交する二
軸まわりに回転できるようにした直交二軸回転型のポジ
ショニング装置である。後者はワークを固定するワーク
テーブルを片持ちで支持する構造となるため、重量の重
い大型のワークを取り扱うことができるようにするのは
困難で、従って大型のワークの溶接や組立てには、一軸
回転型のポジショニング装置が主に用いられている。
【0003】大型のワークを取り扱うためのポジショニ
ング装置は、ワーク台を両側に設けたコラムで軸支して
いる。図3は従来のこの種のポジショニング装置を示し
たもので、ワーク台16の両側に同一軸上にして設けた
左軸22と右軸23とをそれぞれ左コラム3と右コラム
3とで軸支して、ワーク台16を水平な回転軸Pまわり
に回転可能に支持している。ワーク台16は取り付ける
ワーク17の重心Sが回転軸Pに近い位置にくるように
回転軸Pの軸心から外れた位置に設けられており、ワー
ク台16は左右のブラケット13、13を介して軸2
2、23と一体化されている。図の左ブラケット13は
大径の外歯歯車24と一体で、この外歯歯車にピニオン
15が噛合しており、左コラム3に装着した電気駆動な
いし油圧駆動のモータ5でピニオン15を回転駆動する
ことにより、ワーク台16従ってこれに取り付けられた
ワーク17を回転軸Pまわりに回動してワークの姿勢を
変化させる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】溶接ロボットや組立ロ
ボットとポジショニング装置とを用いて、ワークの溶接
作業や組立作業の無人化を図るときは、ポジショニング
装置のワーク台への自動着脱が必要である。そのために
はワーク台16にワーク固定用の治具18を配置して、
これらを空気圧や油圧力によって開閉する構造とし、搬
送ロボットを用いてワーク台へのワークの搬送を行う。
【0005】前述したように、ワーク台へのワークの固
定及び固定解除を行うときは、ワーク台16上に配置し
た固定治具18の開閉動作を油圧や空気圧を利用して行
う必要があり、その油圧や空気圧はワーク台16が軸2
2、23まわりに回転する関係上、軸22、23を貫通
する中空孔25、26を通して行われる。治具の開閉を
油圧で行うときは、供給側と戻り側の2本の油圧配管2
1が必要であり、さらに治具の開閉をリミットスイッチ
などで確認できるようにするためには、これらのセンサ
のための信号ケーブル27も軸22に設けた中空孔25
を通して配線しなければならない。
【0006】しかし軸22、23への孔明け作業やその
比較的細い中空孔25、26を通してのケーブル27の
配線作業は相当に面倒であり、また大径の外歯歯車24
の加工には、大型の歯切装置を必要とし、両側の軸2
2、23を軸支する軸受の心合せ作業にも時間がかかる
ため、装置自体が比較的大型であることもあって、従来
のこの種のポジショナーは製造コストが高くなるという
問題があった。
【0007】この発明の第1の課題は、上述したような
比較的大型の一軸回転型のポジショニング装置を安価に
製造することができるようにすることである。この発明
の第2の課題は、ポジショニング装置のワーク台に配置
した治具などに油圧や空気圧を供給する配管類やワーク
台に配置される各種センサへの電気ケーブルの配線をよ
り容易に行うことが可能な両端軸支型のポジショニング
装置を得ることである。
【0008】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の一軸回転
型ポジショニング装置は、ワークを固定するワーク台1
6の両端がそのワーク台の両側に配置した左右のコラム
3、3にそれぞれ軸支されて水平方向の回転軸Pまわり
に回転可能に支持され、かつ当該ワーク台16を当該回
転軸Pまわりに回転駆動する駆動手段を設けた一軸回転
型ポジショニング装置において、ワーク台16の少なく
とも駆動手段5を設けた側はリング状の旋回軸受7を介
してコラム3に軸支されており、前記駆動手段はこの旋
回軸受に固定されたリング状の内歯歯車14と、この内
歯歯車に噛合する駆動ピニオン15とを含む回転伝達手
段を備えていることを特徴とするものである。
【0009】請求項2記載の発明は、請求項1記載の一
軸回転型ポジショニング装置において、ワーク台16の
両側がリング状の旋回軸受7、7を介してそれぞれのコ
ラム3、3に軸支されており、駆動手段が設けられてい
ない側の内歯歯車を有しない旋回軸受7の中空部26を
介してワーク台16に設けた機器への配管ないし配線が
行われることを特徴とするものである。
【0010】
【作用】旋回軸受は、工作機械のテーブルや建設機械の
上部旋回体を軸支する軸受として用いられており、基本
的にはスラスト負荷を受けるのに用いられる軸受である
が、ボールの転動面が斜めになっているので、ラジアル
荷重も受けることができ、直径が大きいので、充分な耐
荷重性能を有している。そして工作機械や建設機械の部
品として内歯歯車を組み込んだ各種サイズのものが製作
されているので、それをそのまま用いれれば部品コスト
をかえって安価にできる。
【0011】そしてワーク台16の支持構造として旋回
軸受7、7を用いることにより、可撓性を備えた油圧パ
イプや電気ケーブル27を旋回軸受7、7の内側を通し
て、ワーク台16上に配置した各種の機器に容易に接続
することができる。ポジショニング装置のワーク台16
は、回転軸Pまわりに360度回動できれば充分であ
り、360度の範囲内で正逆回転してワークの姿勢を変
化させるようにすれば、旋回軸受7、7の中空部25、
26を通したパイプ21やケーブル27の捩れは、プラ
スマイナス180度以内であり、実装上の問題は生じな
い。ワーク台16の両側を旋回軸受で支持して、内歯歯
車14の設けられていない非駆動側の旋回軸受7を通し
てパイプやケーブルを設けてやれば、パイプやケーブル
が内歯歯車14と接触することがないから、それらの実
装作業がより容易になる。
【0012】また駆動手段の回転伝達手段に外歯歯車2
4を用いた従来の装置では、作業者が歯車に触れて怪我
をしたり、異物が歯車に付着して駆動ピニオンとの噛込
みによっては歯面が損傷したりするのを防ぐために、歯
車にカバーを設ける必要があったが、内歯歯車14を用
いた本願の発明では、そのような危険が少ないために、
保護構造も簡単にすることができ、駆動手段の電気ない
し油圧モータ5及び駆動ピニオン15等も旋回軸受と組
にして提供されているものを使用することもできるか
ら、その点においても、部品コストや組立コストを大幅
に低減でき、従って大型の一軸回転型ポジショニング装
置を安価に提供できる。
【0013】
【発明の実施の形態】図1及び図2は本発明の一実施形
態を示したものである。本実施形態のポジショニング装
置は、矩形の支持板1、1と、支持板を背後から補強し
ている2枚のリブ板2、2とで製造した2つのコラム
3、3を備えている。各コラムの支持板1、1は互いに
対向しており、その中心に大径の円孔4、4が同軸上に
設けられている。左側のコラム1には減速機付のモータ
5がリブ板2の間に上下位置調整自在に設けられてお
り、減速機の出力軸6が円孔4の上側部分に突出してい
る。支持板1、1の対向面には、円孔4、4より大径の
旋回軸受7、7がその外輪8をボルト締めすることによ
って固着されている。外輪8にはボール9を介して内輪
11が内装されており、この内輪11に中心に小径の貫
通孔12を有する円板形のブラケット13がボルト締め
されている。円孔4、4の貫通孔12及び旋回軸受7
は、水平方向の回転軸P上に位置しており、左右のブラ
ケットは互いに対向している。内輪11の内周面には内
歯歯車14が固着されており、この内歯歯車14に減速
機の出力軸6に固着されたピニオン15が噛合してい
る。モータの駆動力がピニオン15及び内歯歯車14を
介して内輪11に伝達される。
【0014】対向するブラケット13の貫通孔12の直
下の位置にワーク台16が架設されている。ワーク台の
上面にはワーク17を固定する固定治具18、18がボ
ルト締めされており、この固定治具を開閉する油圧シリ
ンダ19は、右側の円孔4、右側の旋回軸受の中空部2
6及び貫通孔12に挿通された油圧配管21、21に連
結されている。固定治具の開閉を確認するセンサは、左
側の円孔4、左側の旋回軸受の中空部25及び貫通孔1
2に挿通されて信号ケーブル27に接続されている。
【0015】上記構成のポジショニング装置を用いて、
ワーク17を溶接するときは、油圧配管に油圧を供給し
て固定治具18でワーク17を挟み、モータ5を正逆転
して内輪すなわちワーク台16をプラスマイナス180
度回転して所望の位置に位置決めし、溶接ロボットで溶
接する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のポジショニング装置の断面正面図
【図2】左側コラムを示す斜視図
【図3】従来のポジショニング装置の断面正面図
【符号の説明】
3 コラム 5 モータ 7 旋回軸受 14 内歯歯車 15 ピニオン 16 ワーク台 21 油圧配管 25,26 旋回軸受の中空部 27 信号ケーブル P 回転軸

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ワークを固定するワーク台(16)の両端が
    そのワーク台の両側に配置した左右のコラム(3,3) にそ
    れぞれ軸支されて水平方向の回転軸(P) まわりに回転可
    能に支持され、かつ当該ワーク台(16)を当該回転軸(P)
    まわりに回転駆動する駆動手段を設けた一軸回転型ポジ
    ショニング装置において、ワーク台(16)の少なくとも駆
    動手段(5) を設けた側はリング状の旋回軸受(7) を介し
    てコラム(3) に軸支されており、前記駆動手段はこの旋
    回軸受に固定されたリング状の内歯歯車(14)と、この内
    歯歯車に噛合する駆動ピニオン(15)とを含む回転伝達手
    段を備えていることを特徴とする、一軸回転型ポジショ
    ニング装置。
  2. 【請求項2】 ワーク台(16)の両側がリング状の旋回軸
    受(7,7) を介してそれぞれのコラム(3,3) に軸支されて
    おり、駆動手段が設けられていない側の内歯歯車を有し
    ない旋回軸受(7) の中空部(26)を介してワーク台(16)に
    設けた機器への配管ないし配線が行われることを特徴と
    する、請求項1記載の一軸回転型ポジショニング装置。
JP17222298A 1998-06-03 1998-06-03 一軸回転型ポジショニング装置 Pending JPH11347868A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17222298A JPH11347868A (ja) 1998-06-03 1998-06-03 一軸回転型ポジショニング装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17222298A JPH11347868A (ja) 1998-06-03 1998-06-03 一軸回転型ポジショニング装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH11347868A true JPH11347868A (ja) 1999-12-21

Family

ID=15937869

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP17222298A Pending JPH11347868A (ja) 1998-06-03 1998-06-03 一軸回転型ポジショニング装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH11347868A (ja)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100584474B1 (ko) 2005-02-14 2006-05-29 주식회사 새화신 자동차 아암 용접용 지그
WO2007125800A1 (ja) 2006-04-25 2007-11-08 Nabtesco Corporation 回転装置
JP2010264568A (ja) * 2009-05-15 2010-11-25 Takamaru Kogyo Kk 2軸ポジショナー
CN102009312A (zh) * 2010-05-31 2011-04-13 无锡恒富科技有限公司 焊接变位机翻转机构
CN102363266A (zh) * 2011-10-18 2012-02-29 四川奥特附件维修有限责任公司 散热器切割焊接夹具及对散热器进行切割和焊接的方法
CN103350306A (zh) * 2013-07-29 2013-10-16 铜陵正前机械装备制造有限公司 用于铁路车辆车体变位焊接的翻转装置
CN103372750A (zh) * 2012-04-27 2013-10-30 珠海格力电器股份有限公司 集液管组件焊接装置
CN103495918A (zh) * 2013-10-22 2014-01-08 铜陵正前机械装备制造有限公司 一种车钩修整焊磨转胎
CN103659069A (zh) * 2012-08-28 2014-03-26 安川首钢机器人有限公司 定位装置及具备定位装置的机器人系统
CN103737374A (zh) * 2013-12-26 2014-04-23 宁波市鄞州金博机械厂(普通合伙) 双端面平头刀盘
CN103769833A (zh) * 2012-10-24 2014-05-07 北京南口轨道交通机械有限责任公司 风电齿轮箱转动装置
CN103962777A (zh) * 2014-05-05 2014-08-06 肖宁 一种中部槽液压夹紧系统
CN105436799A (zh) * 2015-12-31 2016-03-30 沧州惠邦机电产品制造有限责任公司 一种快拼式组合焊接定位工装
CN105563001A (zh) * 2016-03-22 2016-05-11 中国五冶集团有限公司 一种管件旋转焊接用夹具装置
CN105666021A (zh) * 2015-12-30 2016-06-15 江苏科凌医疗器械有限公司 一种翻转式焊接工作台
CN106378568A (zh) * 2016-11-08 2017-02-08 芜湖市元山机械制造有限公司 一种横梁焊接分总成防变形焊接装置
CN106425257A (zh) * 2016-11-26 2017-02-22 芜湖市元山机械制造有限公司 一种车身连接支架三维移动翻转焊接系统
CN106425242A (zh) * 2016-12-05 2017-02-22 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车制动底板升降防变形焊接台
CN106563911A (zh) * 2016-11-07 2017-04-19 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车减震器支架电磁式焊接固定装置
CN106624572A (zh) * 2016-11-11 2017-05-10 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车天窗组件角度位置可调焊接座
CN106695230A (zh) * 2016-12-23 2017-05-24 安徽普伦智能装备有限公司 一种焊接用回转式双工位变位机
CN106695220A (zh) * 2016-12-23 2017-05-24 安徽普伦智能装备有限公司 一种冷却式多自由度变位机
CN106826078A (zh) * 2016-11-14 2017-06-13 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车弹簧盘升降式焊接辅助系统
CN106826079A (zh) * 2016-12-23 2017-06-13 安徽普伦智能装备有限公司 一种双环式变位机
CN106826045A (zh) * 2016-12-02 2017-06-13 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车前副车架精确电控升降焊接平台
CN111618759A (zh) * 2020-06-01 2020-09-04 梅荣超 一种机械生产加工用多轴嵌固式翻转配合装置

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100584474B1 (ko) 2005-02-14 2006-05-29 주식회사 새화신 자동차 아암 용접용 지그
US7988581B2 (en) 2006-04-25 2011-08-02 Nabtesco Corporation Rotation output device
WO2007125800A1 (ja) 2006-04-25 2007-11-08 Nabtesco Corporation 回転装置
EP2012045A1 (en) * 2006-04-25 2009-01-07 Nabtesco Corporation Rotation device
EP2012045A4 (en) * 2006-04-25 2012-03-21 Nabtesco Corp ROTATION DEVICE
JP2010264568A (ja) * 2009-05-15 2010-11-25 Takamaru Kogyo Kk 2軸ポジショナー
CN102009312A (zh) * 2010-05-31 2011-04-13 无锡恒富科技有限公司 焊接变位机翻转机构
CN102363266A (zh) * 2011-10-18 2012-02-29 四川奥特附件维修有限责任公司 散热器切割焊接夹具及对散热器进行切割和焊接的方法
CN103372750A (zh) * 2012-04-27 2013-10-30 珠海格力电器股份有限公司 集液管组件焊接装置
CN103659069A (zh) * 2012-08-28 2014-03-26 安川首钢机器人有限公司 定位装置及具备定位装置的机器人系统
CN103769833A (zh) * 2012-10-24 2014-05-07 北京南口轨道交通机械有限责任公司 风电齿轮箱转动装置
CN103350306A (zh) * 2013-07-29 2013-10-16 铜陵正前机械装备制造有限公司 用于铁路车辆车体变位焊接的翻转装置
CN103495918A (zh) * 2013-10-22 2014-01-08 铜陵正前机械装备制造有限公司 一种车钩修整焊磨转胎
CN103737374A (zh) * 2013-12-26 2014-04-23 宁波市鄞州金博机械厂(普通合伙) 双端面平头刀盘
CN103962777A (zh) * 2014-05-05 2014-08-06 肖宁 一种中部槽液压夹紧系统
CN105666021A (zh) * 2015-12-30 2016-06-15 江苏科凌医疗器械有限公司 一种翻转式焊接工作台
CN105436799A (zh) * 2015-12-31 2016-03-30 沧州惠邦机电产品制造有限责任公司 一种快拼式组合焊接定位工装
CN105563001A (zh) * 2016-03-22 2016-05-11 中国五冶集团有限公司 一种管件旋转焊接用夹具装置
CN106563911A (zh) * 2016-11-07 2017-04-19 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车减震器支架电磁式焊接固定装置
CN106378568A (zh) * 2016-11-08 2017-02-08 芜湖市元山机械制造有限公司 一种横梁焊接分总成防变形焊接装置
CN106624572A (zh) * 2016-11-11 2017-05-10 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车天窗组件角度位置可调焊接座
CN106826078A (zh) * 2016-11-14 2017-06-13 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车弹簧盘升降式焊接辅助系统
CN106425257A (zh) * 2016-11-26 2017-02-22 芜湖市元山机械制造有限公司 一种车身连接支架三维移动翻转焊接系统
CN106826045A (zh) * 2016-12-02 2017-06-13 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车前副车架精确电控升降焊接平台
CN106425242A (zh) * 2016-12-05 2017-02-22 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车制动底板升降防变形焊接台
CN106695230A (zh) * 2016-12-23 2017-05-24 安徽普伦智能装备有限公司 一种焊接用回转式双工位变位机
CN106695220A (zh) * 2016-12-23 2017-05-24 安徽普伦智能装备有限公司 一种冷却式多自由度变位机
CN106826079A (zh) * 2016-12-23 2017-06-13 安徽普伦智能装备有限公司 一种双环式变位机
CN111618759A (zh) * 2020-06-01 2020-09-04 梅荣超 一种机械生产加工用多轴嵌固式翻转配合装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6245096B2 (ja) ロボットおよびロボットシステム
CN101791797B (zh) 并联机器人
JP5560260B2 (ja) 多関節マニピュレータおよびロボットシステム
US8347753B2 (en) Industrial robot with tubular member for a cable harness
EP0065859B1 (en) Robotic manipulator structure
US8516920B2 (en) Robot arm assembly
EP0048904B1 (en) An industrial robot
JP5430947B2 (ja) 位置決め装置
EP0885081B2 (en) Direct drive multiple axes rotary spindle head for milling machine
EP2551068B1 (en) Scara robot with a hollow spindle which moves vertically
US8863606B2 (en) Robot wrist structure and robot
JP4541091B2 (ja) 加工搬送装置
US4080853A (en) Numerically controlled lathe
JP2919172B2 (ja) 産業用ロボットのケーブル処理装置
US6014909A (en) Robot wrist
TWI461272B (zh) 機器人
US5533418A (en) Spherical robotic shoulder joint
US4690012A (en) Robot wrist
US7806020B2 (en) Industrial robot
US4568070A (en) Positioning and turning apparatus
JP4659098B2 (ja) 3自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット
US7597025B2 (en) Articulated robot
KR900005109B1 (ko) 로보트의 관절기구
KR101403786B1 (ko) 핸들링 조작기 조립체
US8534155B2 (en) Robot arm assembly

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050530

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080909

A02 Decision of refusal

Effective date: 20090203

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02