JP2015163414A - 2つの部材の相対回転運動を規制する固定装置を備えるロボット、及び固定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のロボットRは、回転軸線RA1回りに相対回転可能に連結される旋回ベース1及び下腕2と、旋回ベース1及び下腕2の回転軸線RA1回りの回転運動を規制する固定装置3と、を備える。固定装置3は、旋回ベース1に取り付けられる取付部31と、取付部31から延在し、下腕2に当接して回転軸線RA1回りの相対回転運動を規制する当接部32と、を含んでおり、下腕2に対する当接部32の当接位置が、回転軸線RA1回りの円周方向において無段階に変更可能である。
【選択図】図2
Description
本発明の第2の態様によれば、第1の態様において、取付部が、円周方向に延在する長穴を有し、長穴に挿通される複数のねじによって第1の部材に取り付けられており、第1の部材に対する取付部の取付位置が、長穴の延在方向に沿って無段階に変更可能である、ロボットが提供される。
本発明の第3の態様によれば、第1の態様において、取付部と当接部が、相互に連結される別個の部材から構成されており、当接部が、取付部に対して、第2の部材の被当接部に向かう方向、及び被当接部から離れる方向に無段階に移動可能である、ロボットが提供される。
本発明の第4の態様によれば、第1〜第3の態様のいずれか1つにおいて、円周方向における第2の部材の被当接部の両側に1つずつ配置される一対の固定装置を備える、ロボットが提供される。
本発明の第5の態様によれば、第1〜第3の態様のいずれか1つにおいて、固定装置が、円周方向における第2の部材の被当接部の両側に1つずつ配置される一対の当接部を含む、ロボットが提供される。
本発明の第6の態様によれば、第1〜第5の態様のいずれか1つにおいて、取付部が、第3の部材を介して第1の部材に取り付けられる、ロボットが提供される。
本発明の第7の態様によれば、所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第1の部材及び第2の部材を備えるロボットにおける、第1の部材及び第2の部材の回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置であって、円弧状に延在する長穴を有し、長穴に挿通される複数のねじによって第1の部材に取付可能な取付部と、取付部から延在し、第2の部材に当接して相対回転運動を規制する当接部と、を備えており、複数のねじによる取付部の取付位置が、長穴の延在方向に沿って無段階に変更可能である、固定装置が提供される。
本発明の第8の態様によれば、所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第1の部材及び第2の部材を備えるロボットにおける、第1の部材及び第2の部材の回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置であって、第1の部材に取付可能な取付部と、取付部から延在し、第2の部材に当接して相対回転運動を規制する当接部と、を備えており、取付部と当接部が、相互に連結される別個の部材から構成されており、当接部が、取付部に対して、第2の部材の被当接部に向かう方向、及び被当接部から離れる方向に無段階に移動可能である、固定装置が提供される。
本発明の第9の態様によれば、第8の態様において、当接部が、第2の部材の被当接部を挟むように配置される一対の部材から構成される、固定装置が提供される。
本発明の第2及び第7の態様によれば、固定装置の取付部を長穴の延在方向に沿って移動させることで第2の部材に対する当接部の当接位置を変更できる。従って、第2及び第7の態様によれば、簡素な構造の固定装置を用いてアームを任意の角度姿勢で固定できるようになる。
本発明の第3及び第8の態様によれば、固定装置の当接部自体を移動させることで当接部の当接位置を変更できるようになる。従って、第3及び第8の態様によれば、当接部の当接位置を精密に変更できるようになる。
本発明の第4、第5、及び第9の態様によれば、円周方向における第2の部材の被当接部の両側に1つずつ配置される一対の当接部の各々が、第2の部材の被当接部に当接するので、回転軸線回りの双方向の相対回転運動を規制できるようになる。
本発明の第6の態様によれば、固定装置が第3の部材を介して第1の部材に取り付けられるので、固定装置を取り付けるための特別な取付機構を第1の部材に設ける必要がなくなる。
11 被当接部
2 下腕
21 連結部
22 被当接部
23 側面
3 固定装置
31 取付部
311 円弧部
312 突出部
313 雌ねじ
32 当接部
321 雄ねじ
33 当接面
4 上腕
5 重力バランス装置
51 ケース
52 シャフト
6 装着部材
CM 結合部材
LH 長穴
R ロボット
RA1 回転軸線
RA2 回転軸線
RA3 回転軸線
RA4 回転軸線
SA 軸線
SC 取付ねじ
SH ねじ穴
TH 貫通穴
W 手首部
Claims (9)
- 所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第1の部材及び第2の部材と、前記第1の部材及び前記第2の部材の前記回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置と、を備えるロボットであって、
前記固定装置は、
前記第1の部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部から延在し、前記第2の部材に当接して前記相対回転運動を規制する当接部と、を含んでおり、
前記第2の部材に対する前記当接部の当接位置が、前記回転軸線回りの円周方向において無段階に変更可能である、ロボット。 - 前記取付部が、前記円周方向に延在する長穴を有し、前記長穴に挿通される複数のねじによって前記第1の部材に取り付けられており、
前記第1の部材に対する前記取付部の取付位置が、前記長穴の配列方向に沿って無段階に変更可能である、請求項1に記載のロボット。 - 前記取付部と前記当接部が、相互に連結される別個の部材から構成されており、
前記当接部が、前記取付部に対して、前記第2の部材の被当接部に向かう方向、及び前記被当接部から離れる方向に無段階に移動可能である、請求項1に記載のロボット。 - 前記円周方向における前記第2の部材の被当接部の両側に1つずつ配置される一対の前記固定装置を備える、請求項1〜3のいずれか1つに記載のロボット。
- 前記固定装置が、前記円周方向における前記第2の部材の被当接部の両側に1つずつ配置される一対の前記当接部を含む、請求項1〜3のいずれか1つに記載のロボット。
- 前記第1の部材に装着可能な第3の部材をさらに備えており、
前記取付部が、前記第3の部材を介して前記第1の部材に取り付けられる、請求項1〜5のいずれか1つに記載のロボット。 - 所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第1の部材及び第2の部材を備えるロボットにおける、前記第1の部材及び前記第2の部材の前記回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置であって、
円弧状に延在する長穴を有し、前記長穴に挿通される複数のねじによって前記第1の部材に取付可能な取付部と、
前記取付部から延在し、前記第2の部材に当接して前記相対回転運動を規制する当接部と、を備えており、
前記複数のねじによる前記取付部の取付位置が、前記長穴の延在方向に沿って無段階に変更可能である、固定装置。 - 所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第1の部材及び第2の部材を備えるロボットにおける、前記第1の部材及び前記第2の部材の前記回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置であって、
前記第1の部材に取付可能な取付部と、
前記取付部から延在し、前記第2の部材に当接して前記相対回転運動を規制する当接部と、を備えており、
前記取付部と前記当接部が、互いに連結された別個の部材から構成されており、
前記当接部が、前記取付部に対して、前記第2の部材の被当接部に向かう方向、及び前記被当接部から離れる方向に無段階に移動可能である、固定装置。 - 前記当接部が、前記第2の部材の前記被当接部を挟むように配置される一対の部材から構成される、請求項8に記載の固定装置。
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