JP2004291116A - 産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004291116A JP2004291116A JP2003084696A JP2003084696A JP2004291116A JP 2004291116 A JP2004291116 A JP 2004291116A JP 2003084696 A JP2003084696 A JP 2003084696A JP 2003084696 A JP2003084696 A JP 2003084696A JP 2004291116 A JP2004291116 A JP 2004291116A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- industrial robot
- fixing device
- shafts
- arm fixing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】アーム固定装置を据え付けるためのエリアを必要としない、産業用ロボットのアーム固定装置を提供する。
【解決手段】本発明に係るアーム固定装置は、連結バー7及び略円柱形状を呈する2つのシャフト5、6からなり、シャフト5、6はそれぞれの一端を連結バー7の長手方向に対して垂直に取り付けられ、しかもその取付間隔を調整可能に取り付けられる構造を有する。一方、このアーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボットは、互いに回転可能に取り付けられたアーム部材2、3のそれぞれに、シャフト5、6をそれぞれ挿入可能にされた挿入穴8、9を有する。この挿入穴8、9は一方のアーム部材2に対する他方のアーム部材3の回転角度に応じて挿入穴8、9の相対距離が一義的に変化するように設けられているので、アーム固定装置を装着された産業用ロボットは静止姿勢のまま保持されることになる。
【選択図】図1
【解決手段】本発明に係るアーム固定装置は、連結バー7及び略円柱形状を呈する2つのシャフト5、6からなり、シャフト5、6はそれぞれの一端を連結バー7の長手方向に対して垂直に取り付けられ、しかもその取付間隔を調整可能に取り付けられる構造を有する。一方、このアーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボットは、互いに回転可能に取り付けられたアーム部材2、3のそれぞれに、シャフト5、6をそれぞれ挿入可能にされた挿入穴8、9を有する。この挿入穴8、9は一方のアーム部材2に対する他方のアーム部材3の回転角度に応じて挿入穴8、9の相対距離が一義的に変化するように設けられているので、アーム固定装置を装着された産業用ロボットは静止姿勢のまま保持されることになる。
【選択図】図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットのアーム固定装置に関し、特に、産業用ロボットの保守作業時に任意の姿勢でアームを固定することが可能な産業用ロボットのアーム固定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば、産業用ロボットがその動作中にアーム駆動モータにトラブルが発生し、これにより産業用ロボットが動作不能に陥った場合は、その動作不能になったときの産業用ロボットの停止姿勢においてアーム駆動モータの交換作業を行わなければならなくなる。ここで、産業用ロボットがアーム駆動モータの動力のOFF時にアーム駆動モータの内臓する電磁ブレーキによってアームを固定する構造であった場合は、アーム駆動モータを取り外した際にアームが急激に回動することになるため、このままではアーム駆動モータの交換作業が危険なものとなる。
そのため、アーム駆動モータを取り外した際にアームの急激な回動を防止するための支持部材もしくは固定装置を設ける必要が生じる。
【0003】
従来、アームの急激な回動を防止するための手段としては、上部の梁からワイヤでアームを吊るし自由落下によるアームの回動を防止する方法がある。また、例えば特許文献1に開示されているように、アーム先端とアーム中間の関節部のそれぞれを、ロボット据え付け面と同一面に据え付けられている固定装置に固定する方法がある。
【0004】
【特許文献1】特開平8−141973号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この従来の方法のうち、前者の方法では、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるための梁が必要であり、これがない工場では適用できないという問題があった。また、後者の方法では、アーム固定装置を据え付けるための広いエリアが必要であり、アームの姿勢も制限されるという問題があった。さらに、いずれの方法においても、アーム駆動モータの交換までの準備に時間がかかってしまうという問題があった。
【0006】
本発明は前述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるための梁を必要とせず、さらにはアーム固定装置を据え付けるためのエリアも必要としない、産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボットを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明では、連結バー7及び略円柱形状を呈する2つのシャフト5、6からなるアーム固定装置を提供することにした。この2つのシャフト5、6は、それぞれの一端を連結バー7の長手方向に対して垂直に取り付けられ、しかも連結バー7に取り付けられた2つのシャフト5、6の取付間隔を調整可能に取り付けられる構造を有する(請求項1)。一方、このアーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボットには、産業用ロボットを構成する互いに回転可能に取り付けられたアーム部材2、3のそれぞれについて、前述した2つのシャフト5、6の他端(連結バー7に取り付けられる一端とは反対側の一端)をそれぞれ挿入可能にされた挿入穴8、9が設けられている。これら互いに回転可能に取り付けられたアーム部材2、3のそれぞれに設けられた挿入穴8、9は、一方のアーム部材2に対する他方のアーム部材3の回転角度に応じて互いの挿入穴8、9の相対距離が一義的に変化するように設けられている(請求項4)。
【0008】
係る構成を有する産業用ロボットに対して前述したアーム固定装置を取り付ける際は、産業用ロボットの停止姿勢において、このときの挿入穴8、9の相対距離Lと等しくなるように、作業者は連結バー7に取り付けられている2つのシャフト5、6の取付間隔を調整する。次いで、作業者は、シャフト5、6の取付位置が調整されたアーム固定装置を、停止姿勢をとっている産業用ロボット本体に取り付ける。具体的には、アーム固定装置を構成するシャフト6の他端を一方のアーム部材2の挿入穴9に挿入するとともに、アーム固定装置を構成するシャフト5の他端を他方のアーム部材3の挿入穴8に挿入する。前述したように、挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lは一方のアーム部材2に対する他方のアーム部材3の回転角度に応じて一義的に変化するようにされているので、停止姿勢をとっている産業用ロボット本体は、アーム固定装置を装着することにより、例えばアーム駆動モータを取り外すことによりアーム駆動モータが内臓する電磁ブレーキの作用がなくなった状態になっても、そのときの停止姿勢を保ち続けることが可能になる。
【0009】
なお、前述したように、アーム固定装置においては2つのシャフト5、6はその取付間隔を調整可能に連結バー7に取り付けられる構造を有しているが、係る構造としては、例えば、連結バー7には所定の範囲にわたってネジ部が設けられ、2つのシャフト5、6のうちの少なくとも1つは前記ネジ部の任意の位置に固定ナットにより調整可能に取り付けられる構造とすればよい(請求項2)。また、前述した産業用ロボットを構成する互いに回転可能に取り付けられたアーム部材2、3としては、設置面に固定設置された固定ベース1に対して設置面の垂直軸回りに回転可能にされた旋回フレーム2、及び設置面に対して水平な傾動軸4の回りに前記旋回フレーム2に対して傾動可能に連結された前後軸アーム3としてもよい(請求項3、5)。この場合は、旋回フレーム2及び前後軸アーム3のそれぞれに、前述した挿入穴8、9を設けることになる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施形態に係る産業用ロボットのアーム固定装置が装着可能にされた産業用ロボットの構造の一部について示した構成図であり、(a)図と(b)図は側面図と正面図の関係にある。この図1において、1は設置面に固定設置された固定ベースである。2は固定ベース1に対して設置面の垂直軸回りに回転可能にされた旋回フレームである。3は設置面に対して水平な傾動軸4の回りに旋回フレーム2に対して傾動可能に連結された前後軸アームである。
【0011】
本発明の一実施形態に係る産業用ロボットのアーム固定装置は、シャフト5、6、連結バー7、及び固定ナット5a、5b、6a、6bから構成されている。
5は全体が略円柱形状を呈したシャフトであり、このシャフト5の一端は前後軸アーム3に設けられた挿入穴8に挿入可能にされている。さらに、このシャフト5の一端は、前後軸アーム3に設けられた挿入穴8に挿入された状態においても、シャフト5の長手方向軸回りに回転可能となるようにされている。同様に、6は全体が略円柱形状を呈したシャフトであり、このシャフト6の一端は旋回フレーム2に設けられた挿入穴9に挿入可能にされている。さらに、このシャフト6の一端は、旋回フレーム2に設けられた挿入穴9に挿入された状態においても、シャフト6の長手方向軸回りに回転可能となるようにされている。
【0012】
なお、前後軸アーム3に設けられた挿入穴8と旋回フレーム2に設けられた挿入穴9はいずれも、旋回フレーム2に対する前後軸アーム3の傾動軸4以外の場所に設けられている。そのため、旋回フレーム2に対して傾動可能に連結されている前後軸アーム3の傾動角度に応じて、挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lは一義的に変化することになる。例えば、図2に示すように、旋回フレーム2に対する前後軸アーム3の傾動角度が異なる(a)図の姿勢と(b)図の姿勢とでは、それぞれの挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離L1 、L2 は、互いに異なるものとなる。
【0013】
7はシャフト5とシャフト6とを連結する連結バーである。この連結バー7の両端には、固定ナット5a、5b、6a、6bをネジ嵌め可能にされたネジ部が、所定の範囲に渡ってそれぞれ設けられている。
【0014】
シャフト5は、前述したようにその一端は前後軸アーム3に設けられた挿入穴8に挿入可能にされているが、その他端は固定ナット5aおよび5bにより連結バー7の一端に設けられたネジ部の任意の位置に固定可能にされている。詳細には、シャフト5の他端には連結バー7の一端のネジ部に挿通可能な穴部が設けられており、連結バー7の一端のネジ部に挿通されたシャフト5の前述の穴部の両側を固定ナット5aおよび5bにより挟扼する(挟み締め付ける)ことにより、シャフト5は連結バー7の一端のネジ部の任意の位置に固定されることになる。
【0015】
同様に、シャフト6は、前述したようにその一端は旋回フレーム2に設けられた挿入穴9に挿入可能にされているが、その他端は固定ナット6aおよび6bにより連結バー7の他端に設けられたネジ部の任意の位置に固定可能にされている。詳細には、シャフト6の他端には連結バー7の他端のネジ部に挿通可能な穴部が設けられており、連結バー7の他端のネジ部に挿通されたシャフト6の前述の穴部の両側を固定ナット6aおよび6bにより挟扼する(挟み締め付ける)ことにより、シャフト6は連結バー7の他端のネジ部の任意の位置に固定されることになる。
【0016】
なお、アーム固定装置を構成するシャフト5、6、連結バー7、及び固定ナット5a、5b、6a、6bは、産業用ロボットの通常の動作時には産業用ロボット本体には取り付けられていない。また、アーム固定装置の重量は、作業者がアーム固定装置を容易に産業用ロボット本体に取付可能なように、作業者が可搬できる程度のものとなっている。
【0017】
以下、産業用ロボットがその動作中にアーム駆動モータにトラブルが発生し、これにより産業用ロボットが動作不能に陥り、その動作不能になったときの産業用ロボットの停止姿勢においてアーム駆動モータの交換作業を行う場合を想定し、このときの作業手順について説明する。作業者は、まず、動作不能になったときの産業用ロボットの停止姿勢における、挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lと等しくなるように、連結バー7に連結されているシャフト5およびシャフト6のそれぞれの取付位置を調整する。
【0018】
具体的には、アーム固定装置は、産業用ロボットから取り外された状態で、なおかつ固定ナット5a、5b、6a、6bによりシャフト5、6のそれぞれが連結バー7に取り付けられた状態にある。このアーム固定装置に対して、作業者は、固定ナット5a、5bを回すことにより、連結バー7に連結されているシャフト5の取付位置を調整し、同様に、固定ナット6a、6bを回すことにより、連結バー7に連結されているシャフト6の取付位置を調整する。この調整の際、挿入穴8に挿入可能にされているシャフト5の一端と挿入穴9に挿入可能にされているシャフト6の一端との間隔が、前述した動作不能になったときの産業用ロボットの停止姿勢における挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lと等しくなるように、作業者は固定ナット5a、5b、6a、6bを回すことにより、連結バー7に連結されているシャフト5、6のそれぞれの取付位置を調整することになる。
【0019】
次いで、作業者は、前述の作業によりシャフト5、6の取付位置が調整されたアーム固定装置を、動作不能に陥って停止姿勢をとっている産業用ロボット本体に取り付ける。具体的には、シャフト5を挿入穴8に挿入するとともに、シャフト6を挿入穴9に挿入する。前述したように、挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lは前後軸アーム3の傾動角度に応じて一義的に変化するようにされているので、動作不能に陥って停止姿勢をとっている産業用ロボット本体は、アーム固定装置を装着することにより、アーム駆動モータを取り外すことによりアーム駆動モータが内臓する電磁ブレーキの作用がなくなった状態になっても、そのときの停止姿勢を保ち続けることが可能になる。アーム固定装置を産業用ロボット本体に装着した後は、アーム固定装置を取り付けた産業用ロボットに対して、アーム駆動モータを交換し、交換後は再びアーム駆動モータが内臓する電磁ブレーキの作用が生ずるので、その時点でアーム固定装置を取り外すようにすればよい。
【0020】
以上、本発明の一実施形態について説明した。本実施形態に係るアーム固定装置を使用すれば、前述した従来技術のように上部の梁からワイヤでアームを吊るすなどの方法により自由落下によるアームの回動を防止する必要はないので、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるための梁を必要としない。また、本実施形態に係るアーム固定装置は、前述した特許文献1のように床面にアーム固定装置を設ける形態ではないので、アーム固定装置を床面に据え付けるためのエリアも必要としない。さらに、本実施形態に係るアーム固定装置を使用すれば、前述した従来技術のように、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるような大掛かりな作業は必要としないので、アーム駆動モータの交換までの準備作業に多くの時間を費やすことはない。
【0021】
なお、前述した実施形態に係るアーム固定装置は、シャフト5、6、連結バー7、シャフト5を連結バー7に連結する固定ナット5a、5b、及びシャフト6を連結バー7に連結する固定ナット6a、6bから構成されていた。そして、固定ナット5a、5bを回すことによりシャフト5の連結バー7への取付位置を調整するとともに、固定ナット6a、6bを回すことによりシャフト6の連結バー7への取付位置を調整し、これにより前後軸アーム3の挿入穴8に挿入可能にされているシャフト5の一端と旋回フレーム2の挿入穴9に挿入可能にされているシャフト6の一端との間隔を調整するようにしていた。したがって、前後軸アーム3の挿入穴8に挿入可能にされているシャフト5の一端と旋回フレーム2の挿入穴9に挿入可能にされているシャフト6の一端との間隔を調整可能であれば、本発明は前述した実施形態以外の構成としてもよい。
【0022】
すなわち、前述した実施形態に係るアーム固定装置においては、連結バー7の両端に連結されたシャフト5、6の双方とも、その取付位置を調整可能な構成としていたが、これに代えて、連結バー7の両端に連結されたシャフト5、6のいずれか一方のみをその取付位置を調整可能とし、シャフト5、6のいずれか他方を連結バー7に対して固定取付する構成としてもよい。例えば、前述した実施形態において、シャフト5と連結バー7とを一体構造とし、シャフト6と、これを連結バー7に連結する固定ナット6a、6bから構成されるようにしてもよい。この場合は、固定ナット6a、6bを回すことによりシャフト6の連結バー7への取付位置を調整し、これにより前後軸アーム3の挿入穴8に挿入可能にされているシャフト5の一端と旋回フレーム2の挿入穴9に挿入可能にされているシャフト6の一端との間隔を調整することになる。
【0023】
また、前述した実施形態は、旋回フレーム2に対して前後軸アーム3を固定する際に本発明に係るアーム固定装置を適用する形態を示したものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、前後軸アーム3に対して設置面に対して水平な傾動軸回りに傾動可能にされた図示しない上下軸アームを有する産業用ロボットにおいては、前後軸アーム3に対して上下軸アームを固定する際に本発明に係るアーム固定装置を適用するようにしてもよい。
【0024】
【発明の効果】
本発明に係る産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボットによれば、静止姿勢にある産業用ロボットに対して、互いに回転可能に取り付けられたアーム部材のそれぞれに設けられた挿入穴に、アーム固定装置を構成する2つのシャフトをそれぞれ挿入することにより、例えばアーム駆動モータを取り外すことによりアーム駆動モータが内臓する電磁ブレーキの作用がなくなった状態になっても、そのときの停止姿勢を保ち続けることが可能になった。そのため、従来技術のように、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるための梁を必要とせず、さらにはアーム固定装置を据え付けるためのエリアも必要とせず、アーム駆動モータの交換作業等を安全かつ簡便に行うことが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る産業用ロボットのアーム固定装置が装着可能にされた産業用ロボットの構造の一部について示した構成図である。
【図2】旋回フレーム2に対する前後軸アーム3の傾動角度が異なる場合における、それぞれの挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離L1 、L2 について示した説明図である。
【符号の説明】
1 固定ベース
2 旋回フレーム(アーム部材)
3 前後軸アーム(アーム部材)
4 傾動軸
5 シャフト
5a 固定ナット
5b 固定ナット
6 シャフト
6a 固定ナット
6b 固定ナット
7 連結バー
8 挿入穴
9 挿入穴
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットのアーム固定装置に関し、特に、産業用ロボットの保守作業時に任意の姿勢でアームを固定することが可能な産業用ロボットのアーム固定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば、産業用ロボットがその動作中にアーム駆動モータにトラブルが発生し、これにより産業用ロボットが動作不能に陥った場合は、その動作不能になったときの産業用ロボットの停止姿勢においてアーム駆動モータの交換作業を行わなければならなくなる。ここで、産業用ロボットがアーム駆動モータの動力のOFF時にアーム駆動モータの内臓する電磁ブレーキによってアームを固定する構造であった場合は、アーム駆動モータを取り外した際にアームが急激に回動することになるため、このままではアーム駆動モータの交換作業が危険なものとなる。
そのため、アーム駆動モータを取り外した際にアームの急激な回動を防止するための支持部材もしくは固定装置を設ける必要が生じる。
【0003】
従来、アームの急激な回動を防止するための手段としては、上部の梁からワイヤでアームを吊るし自由落下によるアームの回動を防止する方法がある。また、例えば特許文献1に開示されているように、アーム先端とアーム中間の関節部のそれぞれを、ロボット据え付け面と同一面に据え付けられている固定装置に固定する方法がある。
【0004】
【特許文献1】特開平8−141973号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この従来の方法のうち、前者の方法では、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるための梁が必要であり、これがない工場では適用できないという問題があった。また、後者の方法では、アーム固定装置を据え付けるための広いエリアが必要であり、アームの姿勢も制限されるという問題があった。さらに、いずれの方法においても、アーム駆動モータの交換までの準備に時間がかかってしまうという問題があった。
【0006】
本発明は前述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるための梁を必要とせず、さらにはアーム固定装置を据え付けるためのエリアも必要としない、産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボットを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明では、連結バー7及び略円柱形状を呈する2つのシャフト5、6からなるアーム固定装置を提供することにした。この2つのシャフト5、6は、それぞれの一端を連結バー7の長手方向に対して垂直に取り付けられ、しかも連結バー7に取り付けられた2つのシャフト5、6の取付間隔を調整可能に取り付けられる構造を有する(請求項1)。一方、このアーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボットには、産業用ロボットを構成する互いに回転可能に取り付けられたアーム部材2、3のそれぞれについて、前述した2つのシャフト5、6の他端(連結バー7に取り付けられる一端とは反対側の一端)をそれぞれ挿入可能にされた挿入穴8、9が設けられている。これら互いに回転可能に取り付けられたアーム部材2、3のそれぞれに設けられた挿入穴8、9は、一方のアーム部材2に対する他方のアーム部材3の回転角度に応じて互いの挿入穴8、9の相対距離が一義的に変化するように設けられている(請求項4)。
【0008】
係る構成を有する産業用ロボットに対して前述したアーム固定装置を取り付ける際は、産業用ロボットの停止姿勢において、このときの挿入穴8、9の相対距離Lと等しくなるように、作業者は連結バー7に取り付けられている2つのシャフト5、6の取付間隔を調整する。次いで、作業者は、シャフト5、6の取付位置が調整されたアーム固定装置を、停止姿勢をとっている産業用ロボット本体に取り付ける。具体的には、アーム固定装置を構成するシャフト6の他端を一方のアーム部材2の挿入穴9に挿入するとともに、アーム固定装置を構成するシャフト5の他端を他方のアーム部材3の挿入穴8に挿入する。前述したように、挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lは一方のアーム部材2に対する他方のアーム部材3の回転角度に応じて一義的に変化するようにされているので、停止姿勢をとっている産業用ロボット本体は、アーム固定装置を装着することにより、例えばアーム駆動モータを取り外すことによりアーム駆動モータが内臓する電磁ブレーキの作用がなくなった状態になっても、そのときの停止姿勢を保ち続けることが可能になる。
【0009】
なお、前述したように、アーム固定装置においては2つのシャフト5、6はその取付間隔を調整可能に連結バー7に取り付けられる構造を有しているが、係る構造としては、例えば、連結バー7には所定の範囲にわたってネジ部が設けられ、2つのシャフト5、6のうちの少なくとも1つは前記ネジ部の任意の位置に固定ナットにより調整可能に取り付けられる構造とすればよい(請求項2)。また、前述した産業用ロボットを構成する互いに回転可能に取り付けられたアーム部材2、3としては、設置面に固定設置された固定ベース1に対して設置面の垂直軸回りに回転可能にされた旋回フレーム2、及び設置面に対して水平な傾動軸4の回りに前記旋回フレーム2に対して傾動可能に連結された前後軸アーム3としてもよい(請求項3、5)。この場合は、旋回フレーム2及び前後軸アーム3のそれぞれに、前述した挿入穴8、9を設けることになる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施形態に係る産業用ロボットのアーム固定装置が装着可能にされた産業用ロボットの構造の一部について示した構成図であり、(a)図と(b)図は側面図と正面図の関係にある。この図1において、1は設置面に固定設置された固定ベースである。2は固定ベース1に対して設置面の垂直軸回りに回転可能にされた旋回フレームである。3は設置面に対して水平な傾動軸4の回りに旋回フレーム2に対して傾動可能に連結された前後軸アームである。
【0011】
本発明の一実施形態に係る産業用ロボットのアーム固定装置は、シャフト5、6、連結バー7、及び固定ナット5a、5b、6a、6bから構成されている。
5は全体が略円柱形状を呈したシャフトであり、このシャフト5の一端は前後軸アーム3に設けられた挿入穴8に挿入可能にされている。さらに、このシャフト5の一端は、前後軸アーム3に設けられた挿入穴8に挿入された状態においても、シャフト5の長手方向軸回りに回転可能となるようにされている。同様に、6は全体が略円柱形状を呈したシャフトであり、このシャフト6の一端は旋回フレーム2に設けられた挿入穴9に挿入可能にされている。さらに、このシャフト6の一端は、旋回フレーム2に設けられた挿入穴9に挿入された状態においても、シャフト6の長手方向軸回りに回転可能となるようにされている。
【0012】
なお、前後軸アーム3に設けられた挿入穴8と旋回フレーム2に設けられた挿入穴9はいずれも、旋回フレーム2に対する前後軸アーム3の傾動軸4以外の場所に設けられている。そのため、旋回フレーム2に対して傾動可能に連結されている前後軸アーム3の傾動角度に応じて、挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lは一義的に変化することになる。例えば、図2に示すように、旋回フレーム2に対する前後軸アーム3の傾動角度が異なる(a)図の姿勢と(b)図の姿勢とでは、それぞれの挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離L1 、L2 は、互いに異なるものとなる。
【0013】
7はシャフト5とシャフト6とを連結する連結バーである。この連結バー7の両端には、固定ナット5a、5b、6a、6bをネジ嵌め可能にされたネジ部が、所定の範囲に渡ってそれぞれ設けられている。
【0014】
シャフト5は、前述したようにその一端は前後軸アーム3に設けられた挿入穴8に挿入可能にされているが、その他端は固定ナット5aおよび5bにより連結バー7の一端に設けられたネジ部の任意の位置に固定可能にされている。詳細には、シャフト5の他端には連結バー7の一端のネジ部に挿通可能な穴部が設けられており、連結バー7の一端のネジ部に挿通されたシャフト5の前述の穴部の両側を固定ナット5aおよび5bにより挟扼する(挟み締め付ける)ことにより、シャフト5は連結バー7の一端のネジ部の任意の位置に固定されることになる。
【0015】
同様に、シャフト6は、前述したようにその一端は旋回フレーム2に設けられた挿入穴9に挿入可能にされているが、その他端は固定ナット6aおよび6bにより連結バー7の他端に設けられたネジ部の任意の位置に固定可能にされている。詳細には、シャフト6の他端には連結バー7の他端のネジ部に挿通可能な穴部が設けられており、連結バー7の他端のネジ部に挿通されたシャフト6の前述の穴部の両側を固定ナット6aおよび6bにより挟扼する(挟み締め付ける)ことにより、シャフト6は連結バー7の他端のネジ部の任意の位置に固定されることになる。
【0016】
なお、アーム固定装置を構成するシャフト5、6、連結バー7、及び固定ナット5a、5b、6a、6bは、産業用ロボットの通常の動作時には産業用ロボット本体には取り付けられていない。また、アーム固定装置の重量は、作業者がアーム固定装置を容易に産業用ロボット本体に取付可能なように、作業者が可搬できる程度のものとなっている。
【0017】
以下、産業用ロボットがその動作中にアーム駆動モータにトラブルが発生し、これにより産業用ロボットが動作不能に陥り、その動作不能になったときの産業用ロボットの停止姿勢においてアーム駆動モータの交換作業を行う場合を想定し、このときの作業手順について説明する。作業者は、まず、動作不能になったときの産業用ロボットの停止姿勢における、挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lと等しくなるように、連結バー7に連結されているシャフト5およびシャフト6のそれぞれの取付位置を調整する。
【0018】
具体的には、アーム固定装置は、産業用ロボットから取り外された状態で、なおかつ固定ナット5a、5b、6a、6bによりシャフト5、6のそれぞれが連結バー7に取り付けられた状態にある。このアーム固定装置に対して、作業者は、固定ナット5a、5bを回すことにより、連結バー7に連結されているシャフト5の取付位置を調整し、同様に、固定ナット6a、6bを回すことにより、連結バー7に連結されているシャフト6の取付位置を調整する。この調整の際、挿入穴8に挿入可能にされているシャフト5の一端と挿入穴9に挿入可能にされているシャフト6の一端との間隔が、前述した動作不能になったときの産業用ロボットの停止姿勢における挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lと等しくなるように、作業者は固定ナット5a、5b、6a、6bを回すことにより、連結バー7に連結されているシャフト5、6のそれぞれの取付位置を調整することになる。
【0019】
次いで、作業者は、前述の作業によりシャフト5、6の取付位置が調整されたアーム固定装置を、動作不能に陥って停止姿勢をとっている産業用ロボット本体に取り付ける。具体的には、シャフト5を挿入穴8に挿入するとともに、シャフト6を挿入穴9に挿入する。前述したように、挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離Lは前後軸アーム3の傾動角度に応じて一義的に変化するようにされているので、動作不能に陥って停止姿勢をとっている産業用ロボット本体は、アーム固定装置を装着することにより、アーム駆動モータを取り外すことによりアーム駆動モータが内臓する電磁ブレーキの作用がなくなった状態になっても、そのときの停止姿勢を保ち続けることが可能になる。アーム固定装置を産業用ロボット本体に装着した後は、アーム固定装置を取り付けた産業用ロボットに対して、アーム駆動モータを交換し、交換後は再びアーム駆動モータが内臓する電磁ブレーキの作用が生ずるので、その時点でアーム固定装置を取り外すようにすればよい。
【0020】
以上、本発明の一実施形態について説明した。本実施形態に係るアーム固定装置を使用すれば、前述した従来技術のように上部の梁からワイヤでアームを吊るすなどの方法により自由落下によるアームの回動を防止する必要はないので、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるための梁を必要としない。また、本実施形態に係るアーム固定装置は、前述した特許文献1のように床面にアーム固定装置を設ける形態ではないので、アーム固定装置を床面に据え付けるためのエリアも必要としない。さらに、本実施形態に係るアーム固定装置を使用すれば、前述した従来技術のように、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるような大掛かりな作業は必要としないので、アーム駆動モータの交換までの準備作業に多くの時間を費やすことはない。
【0021】
なお、前述した実施形態に係るアーム固定装置は、シャフト5、6、連結バー7、シャフト5を連結バー7に連結する固定ナット5a、5b、及びシャフト6を連結バー7に連結する固定ナット6a、6bから構成されていた。そして、固定ナット5a、5bを回すことによりシャフト5の連結バー7への取付位置を調整するとともに、固定ナット6a、6bを回すことによりシャフト6の連結バー7への取付位置を調整し、これにより前後軸アーム3の挿入穴8に挿入可能にされているシャフト5の一端と旋回フレーム2の挿入穴9に挿入可能にされているシャフト6の一端との間隔を調整するようにしていた。したがって、前後軸アーム3の挿入穴8に挿入可能にされているシャフト5の一端と旋回フレーム2の挿入穴9に挿入可能にされているシャフト6の一端との間隔を調整可能であれば、本発明は前述した実施形態以外の構成としてもよい。
【0022】
すなわち、前述した実施形態に係るアーム固定装置においては、連結バー7の両端に連結されたシャフト5、6の双方とも、その取付位置を調整可能な構成としていたが、これに代えて、連結バー7の両端に連結されたシャフト5、6のいずれか一方のみをその取付位置を調整可能とし、シャフト5、6のいずれか他方を連結バー7に対して固定取付する構成としてもよい。例えば、前述した実施形態において、シャフト5と連結バー7とを一体構造とし、シャフト6と、これを連結バー7に連結する固定ナット6a、6bから構成されるようにしてもよい。この場合は、固定ナット6a、6bを回すことによりシャフト6の連結バー7への取付位置を調整し、これにより前後軸アーム3の挿入穴8に挿入可能にされているシャフト5の一端と旋回フレーム2の挿入穴9に挿入可能にされているシャフト6の一端との間隔を調整することになる。
【0023】
また、前述した実施形態は、旋回フレーム2に対して前後軸アーム3を固定する際に本発明に係るアーム固定装置を適用する形態を示したものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、前後軸アーム3に対して設置面に対して水平な傾動軸回りに傾動可能にされた図示しない上下軸アームを有する産業用ロボットにおいては、前後軸アーム3に対して上下軸アームを固定する際に本発明に係るアーム固定装置を適用するようにしてもよい。
【0024】
【発明の効果】
本発明に係る産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボットによれば、静止姿勢にある産業用ロボットに対して、互いに回転可能に取り付けられたアーム部材のそれぞれに設けられた挿入穴に、アーム固定装置を構成する2つのシャフトをそれぞれ挿入することにより、例えばアーム駆動モータを取り外すことによりアーム駆動モータが内臓する電磁ブレーキの作用がなくなった状態になっても、そのときの停止姿勢を保ち続けることが可能になった。そのため、従来技術のように、産業用ロボットが敷設される工場内の上部にワイヤを掛けるための梁を必要とせず、さらにはアーム固定装置を据え付けるためのエリアも必要とせず、アーム駆動モータの交換作業等を安全かつ簡便に行うことが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る産業用ロボットのアーム固定装置が装着可能にされた産業用ロボットの構造の一部について示した構成図である。
【図2】旋回フレーム2に対する前後軸アーム3の傾動角度が異なる場合における、それぞれの挿入穴8と挿入穴9との間の相対距離L1 、L2 について示した説明図である。
【符号の説明】
1 固定ベース
2 旋回フレーム(アーム部材)
3 前後軸アーム(アーム部材)
4 傾動軸
5 シャフト
5a 固定ナット
5b 固定ナット
6 シャフト
6a 固定ナット
6b 固定ナット
7 連結バー
8 挿入穴
9 挿入穴
Claims (5)
- 連結バー及び略円柱形状を呈する2つのシャフトを有し、
前記2つのシャフトのそれぞれの一端は前記連結バーの長手方向に対して垂直にそれぞれ取付可能にされているとともに、前記連結バーに取り付けられた2つのシャフトの取付間隔を調整可能にされており、
前記2つのシャフトのそれぞれの前記一端とは反対側の他端は産業用ロボットを構成する互いに回転可能に取り付けられたアーム部材のそれぞれに取付可能にされていることを特徴とする産業用ロボットのアーム固定装置。 - 前記連結バーには所定の範囲にわたってネジ部が設けられており、前記2つのシャフトのうちの少なくとも1つは前記ネジ部の任意の位置に固定ナットにより調整可能に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボットのアーム固定装置。
- 前記産業用ロボットを構成する互いに回転可能に取り付けられたアーム部材は、設置面に固定設置された固定ベースに対して設置面の垂直軸回りに回転可能にされた旋回フレーム及び設置面に対して水平な傾動軸の回りに前記旋回フレームに対して傾動可能に連結された前後軸アームであることを特徴とする請求項1または2に記載の産業用ロボットのアーム固定装置。
- 産業用ロボットを構成する互いに回転可能に取り付けられたアーム部材のそれぞれには、請求項1に記載のアーム固定装置が有する前記2つのシャフトのそれぞれの前記他端を挿入可能にされた挿入穴が設けられており、
該2つの挿入穴は前記アーム部材の一方に対する前記アーム部材の他方の回転角度に応じて前記2つの挿入穴の相対距離が一義的に変化するように設けられていることを特徴とするアーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボット。 - 請求項4に記載の産業用ロボットを構成する互いに回転可能に取り付けられたアーム部材は、設置面に固定設置された固定ベースに対して設置面の垂直軸回りに回転可能にされた旋回フレーム及び設置面に対して水平な傾動軸の回りに前記旋回フレームに対して傾動可能に連結された前後軸アームであることを特徴とするアーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003084696A JP2004291116A (ja) | 2003-03-26 | 2003-03-26 | 産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003084696A JP2004291116A (ja) | 2003-03-26 | 2003-03-26 | 産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004291116A true JP2004291116A (ja) | 2004-10-21 |
Family
ID=33399804
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003084696A Pending JP2004291116A (ja) | 2003-03-26 | 2003-03-26 | 産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004291116A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015120205A (ja) * | 2013-12-20 | 2015-07-02 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットのメンテナンス方法 |
JP2015163414A (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-10 | ファナック株式会社 | 2つの部材の相対回転運動を規制する固定装置を備えるロボット、及び固定装置 |
JP2018187711A (ja) * | 2017-05-02 | 2018-11-29 | ファナック株式会社 | アーム固定装置および減速機交換方法 |
JP2019206058A (ja) * | 2018-05-29 | 2019-12-05 | 株式会社アールティ | 多関節ロボット |
JP2020168697A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | ファナック株式会社 | ロボットの減速機を支持する治具、及び治具を用いて減速機を交換する方法 |
US10971978B2 (en) | 2017-11-09 | 2021-04-06 | Fanuc Corporation | Adapter for motor replacement and motor replacement method |
US11345021B2 (en) | 2019-05-24 | 2022-05-31 | Fanuc Corporation | Arm fixing device |
WO2023173422A1 (en) * | 2022-03-18 | 2023-09-21 | Abb Schweiz Ag | Fixing apparatus for use with industrial robot and method of measuring backlash of gear |
-
2003
- 2003-03-26 JP JP2003084696A patent/JP2004291116A/ja active Pending
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2886265A3 (en) * | 2013-12-20 | 2016-05-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot and maintenance method for robot |
US9481097B2 (en) | 2013-12-20 | 2016-11-01 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot and maintenance method for robot |
JP2015120205A (ja) * | 2013-12-20 | 2015-07-02 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットのメンテナンス方法 |
JP2015163414A (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-10 | ファナック株式会社 | 2つの部材の相対回転運動を規制する固定装置を備えるロボット、及び固定装置 |
JP2018187711A (ja) * | 2017-05-02 | 2018-11-29 | ファナック株式会社 | アーム固定装置および減速機交換方法 |
US10933524B2 (en) | 2017-05-02 | 2021-03-02 | Fanuc Corporation | Arm fixing device and reducer replacement method |
US10971978B2 (en) | 2017-11-09 | 2021-04-06 | Fanuc Corporation | Adapter for motor replacement and motor replacement method |
US11901776B2 (en) | 2017-11-09 | 2024-02-13 | Fanuc Corporation | Adapter for motor replacement and motor replacement method |
JP7161156B2 (ja) | 2018-05-29 | 2022-10-26 | 株式会社アールティ | 多関節ロボット |
JP2019206058A (ja) * | 2018-05-29 | 2019-12-05 | 株式会社アールティ | 多関節ロボット |
JP2020168697A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | ファナック株式会社 | ロボットの減速機を支持する治具、及び治具を用いて減速機を交換する方法 |
US11698125B2 (en) | 2019-04-04 | 2023-07-11 | Fanuc Corporation | Jig supporting reduction gear of robot and method of replacing reduction gear using jig |
JP7068224B2 (ja) | 2019-04-04 | 2022-05-16 | ファナック株式会社 | ロボットの減速機を支持する治具、及び治具を用いて減速機を交換する方法 |
US11345021B2 (en) | 2019-05-24 | 2022-05-31 | Fanuc Corporation | Arm fixing device |
WO2023173422A1 (en) * | 2022-03-18 | 2023-09-21 | Abb Schweiz Ag | Fixing apparatus for use with industrial robot and method of measuring backlash of gear |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5949745B2 (ja) | ロボットおよびロボットのメンテナンス方法 | |
US8122834B2 (en) | Suspension type robot whose robot body runs along traveling rail | |
JP2004291116A (ja) | 産業用ロボットのアーム固定装置及び該アーム固定装置を装着可能にされた産業用ロボット | |
JP2018062304A (ja) | 乗物用シート | |
KR100704995B1 (ko) | 송전탑에 설치되는 애자 고정대 | |
JP2011247533A (ja) | 室外機据付台 | |
JP2007070074A (ja) | チエン吊り具 | |
JP5786033B2 (ja) | 建設機械用警光灯の固定装置 | |
KR20100070638A (ko) | 조명등 장착구조 및 이를 이용한 조명등 장착방법 | |
JP2002114478A (ja) | 自動車用エンジン吊り装置 | |
JP2003336293A (ja) | オプション部品取付構造 | |
JP3769502B2 (ja) | エアコン室外機の天井吊下げ用架台 | |
JP2000001872A (ja) | パワーショベル用アタッチメントの取付装置 | |
JPH10214513A (ja) | 昇降装置用取付金具 | |
JPH0453675B2 (ja) | ||
JP2765816B2 (ja) | 扉の支持装置 | |
RU2169051C2 (ru) | Устройство для позиционирования инструмента | |
JPH08275093A (ja) | プロジェクタの吊下げ装置 | |
KR100792154B1 (ko) | 에어 스프링을 이용한 대형 차량용 현가장치 | |
JP3406711B2 (ja) | 配電機器の吊下支持構造 | |
JP2004176487A (ja) | 引戸吊下げ具 | |
JP3006546U (ja) | 平坦性保持感知器 | |
JP2002374110A (ja) | アンテナの架台装置 | |
JPH084664Y2 (ja) | 開閉器 | |
JP2004132160A (ja) | 取り付け補助具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041110 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060713 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060725 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061121 |