JPH0453675B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は水平関節型の産業用ロボツトのアーム
構造に関し、特に、逆さ吊りなどの設置方法にも
対応できる産業用ロボツトのアーム構造に関する
ものである。

（従来の技術） 近年、産業用ロボツトが各方面に多用されてお
り、第４図は床上に設置される基台を有する水平
関節型の産業用ロボツトの一例を示す側面図であ
る。図において、１はポストであり、基台２の上
部に載置され、基台２に設けたθ軸駆動機構によ
つて所定回転範囲内（θ）の回動が行われる。そ
して、ポスト１の上部には第１のアーム４を支持
する支軸３が挿通され、ポスト１に設けたＺ軸駆
動機構により支軸３の所定移動範囲内（Ｚ）の上
下移動が行われて第１のアーム４の高さを制御す
る。第１のアーム４の先端部には水平方向に回動
可能な第２のアーム５が取付けられ、第１のアー
ム４の内部に設けた駆動機構により、第２のアー
ム５の水平回動が行われ、さらに、該第２のアー
ム５の内部に設けた駆動機構により、先端部に設
けた手首６の回動が行われる。

そして、この種、産業用ロボツトの使用目的に
より、天井に設置したり、ガントリタイプとして
逆さ吊りにして使用する場合は、第５図に示すよ
うに、第１のアーム４′の先端部の上方に第２の
アーム５を設け、さらに第２のアーム５の先端部
の上方に手首６を設けた逆さ吊り用の産業用ロボ
ツトが用いられる。

（発明が解決しようとする問題点） 上述の逆さ吊り用の産業用ロボツトの第１のア
ーム４′においては、支軸３と第２アーム５とが
互いに異つた側面部に設けられており、床上設置
用の産業用ロボツトの第１のアーム４とは構成が
異るので、そのまま使用することが不可能であ
り、新たに、第１のアーム４′に交換した後、逆
さ吊り用にする問題がある。

このため、新規な第１のアーム４′が必要とな
り、その交換に手数を要するとともに、床上設置
に用いる通常の第１のアーム４が不必要となつて
不経済な問題点が生ずる。

また、床上設置に用いる産業用ロボツトにおい
て、第６図に示すように、使用目的により第２の
アーム５′の先端部の上方にて作動する手首６′が
必要な場合は、通常の第２のアーム５とは構成が
異なるので、新たな第２のアーム５′を必要とし、
前記と同様に交換の手数や、アーム部材のコスト
が嵩む問題点がある。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、産業用ロボツトの設置方
向や、関節部の作動方向が異つた場合に容易に対
応が可能な産業用ロボツトのアーム構造を提供す
るにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、アームの筐体内に関節駆動機
構を収納した産業用ロボツトのアーム構造におい
て、前記アームの筐体に対して装脱自在な関節駆
動機構と、該関節駆動機構に設けられた複数の螺
合部と、該螺合部と対向し、該関節駆動機構を筐
体の長手方向に対して所定角度回転させた位置で
それぞれ前記複数個の螺合部と対向する筐体に設
けた取付穴と、取付穴に挿通したスタツドボルト
が前記螺合部と螺合して前記関節駆動機構をアー
ムの長手方向に対して回転する複数位置に固定自
在な結合手段とを具備したことを特徴とする産業
用ロボツトのアーム構造が提供される。

（作用） 本発明は、関節駆動機構を筐体に取付けるステ
ツドボルトと螺合する雌ネジの配置や取付穴の配
置を、上下対称の配置または90度転回可能な配置
に構成したので、筐体と関節駆動機構とを上下逆
向き、また90度転回した方向に取付けることがで
きる作用がある。

（実施例） つぎに、本発明の実施例について図面を用いて
詳細に説明する。

第１図は本発明に係る産業用ロボツトのアーム
構造の一実施例を示す縦断面図であり、第２図は
その第１のアームの一部の分解斜視図である。

第１、２図において、前記第４図と同一部分に
は同一符号をつけ、その説明を省略する。

第１のアーム４の筐体４１は断面が中空の短形
状に形成され、その後方は後部カバー４２にて覆
われている。４３はモータ４ａ、減速機構４ｂ、
駆動ユニツト４ｃを有する関節駆動機構であり、
該駆動ユニツト４ｃより突出した減速機構４ｂと
モータ４ａの部分が筐体４１の内部に収納される
ように、筐体４１の前方向に取付けられている。
そして、筐体４１の前部に当節する駆動ユニツト
４ｃの側壁部４ｄには、上下方向の対称位置に複
数個の雌ネジ４ｅが設けられている。

４５は両端に雄ネジ４ｆを有するスタツドボル
トであり、その一端は駆動ユニツト４ｃの雌ネジ
４ｅに螺合されて結合手段を構成し、他端は筐体
４１を貫通し、筐体４１の後部に設けた取付座４
ｇの取付穴４ｈより突出している。そして、関節
駆動機構４３を筐体４１に取付けて、関節を駆動
時には、スタツドボルト４５をナツト４ｉにて十
分締め付けて、後部カバー４２により筐体４１の
後方を覆つた後、モータ４ａに通電して、所定の
関節を作動させる。なお、モータ４ａに通電する
ケーブル類は図示していないが、円柱状のモータ
４ａや減速機構合４ｂと、短形状の筐体４１との
四隅の空間を利用して通線されている。

このように構成された本実施例の作動をつぎに
説明する。

本実施例において、関節駆動機構４３の上下方
向を逆向きにして筐体４１に取付けるには、ま
ず、第１図に示す後部カバー４２を筐体４１より
取外す。つぎに、ナツト４ｉをスタツドボルト４
５より外して、筐体４１より、モータ４ａ、減速
機構４ｂなどを有する関節駆動機構４３を前方に
抜き出す。そして、関節駆動機構４３の上下方向
を逆向きに変えて、スタツドボルト４５の後部
が、取付座４ｇの取付穴４ｈにそれぞれ対応する
ように、筐体４１に関節駆動機構４３を挿入す
る。この挿入後、ナツト４ｉにより、十分にスタ
ツドボルト４５を締め付け、駆動ユニツト４ｃの
側壁部４ｄを筐体４１の前部に密着させて取付け
る。そして、筐体４１の後方を後部カバー４２に
て覆えば、関節駆動機構４３が上下方向が逆向き
に取付けられ、第１のアーム４の下方向にあつた
第２のアーム５が、第１のアーム４の上方向に設
けられたことになる。

第３図は本発明の他の実施例を示すアームの斜
視図であり、後部カバーを外した状態を示してあ
る。図において、筐体４１′および駆動ユニツト
４c′はその縦断面を正方形に形成したものであ
る。そして、筐体４１′の正方形の取付座４ｇに
設けた取付穴４ｈの設置や、図示していないが駆
動ユニツト４c′の側壁部の雌ネジの配置は正方形
状をなしている。

したがつて、ナツト４i′を雌ネジ４f′より外し
て、モータ４a′などを備えた駆動ユニツト４c′を
筐体４１より外して、所望する方向に90度転回し
て、再度筐体４１′に取付けることが可能であり、
また、取付方向が90度転回した作動腕などを駆動
させることも可能である。

つぎに、第１図において、第２のアーム５の筐
体５１に内設された手首６を駆動させる関節駆動
機構５３は、前記の第１のアーム４における関節
駆動機構４３の取付方法に準じた取付方法にて、
筐体５１に取付けられている。すなわち、手首ユ
ニツト５ｃにスタツドボルト５５が埋め込まれ、
筐体５１の内部を貫通したスタツドボルト５５の
先端部の雄ネジ５ｆにナツト５ｉが締付けられ
て、関節駆動機構５３が筐体５１に取付けられて
いる。そして、手首ユニツト５ｃに埋め込まれた
スタツドボルト５５の配置は上下方向に対称、ま
たは、正方形状の配置に構成されており、さら
に、筐体５１に設けた取付座５ｇの取付穴の配置
も上下方向に対称、または正方形状に配置されて
いる。

したがつて、第４図に示す第２のアーム５にお
ける手首６の配置の方向を、第６図に示す手首
６′の配置の方向に変更するには、前記の関節駆
動機構４３の取付方向の変更に準じて、筐体５１
より後方カバー５２を外し、スタツドボルト５５
のナツト５ｉをとりはずした後、関節駆動機構５
３を挿入して、取付座5gの取付穴より突出させ
たスタツドボルト５５の雄ネジ５ｆに、それぞれ
ナツト５ｉを十分に締付けて取付け、筐体５１の
後方を後部カバー５２にて覆えば、取付方向の変
更が完了する。

なお、本発明を上述の実施例により説明した
が、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能で
あり、これらを本発明の範囲から排除するもので
はない。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように本発明は、関節駆動
機構を筐体に取付けるスタツドボルトと螺合する
雌ネジや取付穴の配置を上下対称の配置に構成
し、アームの筐体に対して垂直方向及び水平方向
に関節駆動機構を180度転回した位置に容易に変
更して取付けられるので、逆さ吊り用の新規の部
材を必要とすることがなく、簡単な作業ですみ、
しかもコストが嵩むことのない効果が得られる。

また、本発明によれば、前記のスタツドボルト
と螺合する雌ネジの配置や取付穴の配置の形状を
正方形の配置に構成したので、容易に90度転回し
て取付ける作業が行え、また新規部材が不必要と
なる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボツトのアーム
構造の一実施例を示す縦断面図、第２図はその第
１のアームの一部分解斜視図、第３図は本発明の
他の実施例を示すアームの斜視図、第４図は床上
設置の水平関節型の産業用ロボツトの一例の側面
図、第５図は逆さ吊り用の産業用ロボツトの側面
図、第６図は手首を上向きにした産業用ロボツト
の側面図である。 １……ポスト、４……第１のアーム、５……第
２のアーム、４１……筐体、４３……関節駆動機
構、４５……スタツドボルト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ アームの筐体内に関節駆動機構を収納した産
   業用ロボツトのアーム構造において、前記アーム
   の筐体に対して装脱自在な関節駆動機構と、該関
   節駆動機構に設けられた複数の螺合部と、該螺合
   部と対向し、該関節駆動機構を筐体の長手方向に
   対して所定角度回転させた位置でそれぞれ前記複
   数個の螺合部と対向する筐体に設けた取付穴と、
   取付穴に挿通したスタツドボルトが前記螺合部と
   螺合して前記関節駆動機構をアームの長手方向に
   対して回転する複数位置に固定自在な結合手段と
   を具備したことを特徴とする産業用ロボツトのア
   ーム構造。