JPS62166978A - 産業用ロボツトのア−ム構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は水平関節型の産業用ロボットのアーム構造に関
し、特に、逆さ吊りなどの設置方法にも対応できる産業
用ロボットのアーム構造に関するものである。

（従来の技術） 近年、産業用ロボットが各方面に多用されており、第４
図は床上に設置される基台を有する水平関節型の産業用
ロボットの一例を示す側面図である。図において、■は
ポストであり、基台２の上部に載置され、基台２に設け
たθ軸駆動機構によって所定回転範囲内（θ）の回動が
行われる。

そして、ポスト１の北部には第１のアーム４を支持する
支１１〜１１３が挿通され、ポスト１に設けたＺ軸駆動
機構により支軸３の所定移動範囲内（Ｚ）の」−下移動
が行われて第１のアーム４の高さを制御する。：１ｒＪ
１のアーム４の先端部には水平方向に回動可能な第２の
アーム５が取付けられ、第１のアーム４の内部に設けた
駆動機構により、第２のアーム５の水上回動が行われ、
さらに、該第２のアーム５の内部に設けた駆動機構によ
り、先端部に設けた手首６の回動が行われる。

そして、この種、産業用ロボットの使用目的により、天
井に設置したり、ガントリタイプとして逆さ吊りにして
使用する場合は、第５図に示すように、第１のアーム４
′の先端部の上方に第２のアーム５を設け、さらに第２
のアーム５の先端部の上方に手首６を設けた逆さ吊り用
の産業用ロボットが用いられる。

（発明が解決しようとする問題点） 上述の逆さ吊り用の産業用ロポントの第１のアーム４′
においては、支ｍ３と第２のアーム５とが互いに異った
側面部に設けられており、床上設置用の産業用ロボット
のｉｌのアーム４とは構成が異るので、そのまま使用す
ることが不可能であり、新たに、第１のアーム４′に交
換した後、逆さ吊り用にする問題がある。

このため、新規な第１のアーム４′が必要となり、その
交換に手数を要するとともに、床上設置に用いる通常の
ｉｆのアーム４が不必要となって不経済な問題点が生ず
る。

また、床上設置に用いる産業用ロボットにおいて、第６
図に示すように、使用目的により第２のアーム５′の先
端部の上方にて作動する手首６′が必要な場合は、通常
の８２のアーム５とは構成が異るので、新たな第２のア
ーム５′を必要とし、前記と同様に交換の手数や、アー
ム部材のコストが嵩む問題点がある。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり
、その目的は、産業用ロボットの設置方向や、関節部の
作動方向が異った場合に容易に対応が可能な産業用ロボ
ットのアーム構造を提供するにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、アームの筐体内に関節駆動機構を収納
した産業用ロボットのアーム構造において、前記関節駆
動機構に設けられるアームの筐体と結合するための結合
手段と、この結合手段を前記関節駆動機構の回転軸方向
を設定してアームの筐体に固定する複数の固定手段とを
有し、所定の固定手段を選択して、前記関節駆動機構の
回転軸方向を変更させることを特徴とする産業用ロボッ
トのアーム構造が提供される。

また本発明によれば、前記関節駆動機構の結合手段を、
その回転軸が垂直方向あるいは水平方向に変更設定して
筐体に設けた所定の固定手段と結合するようにした産業
用ロボットのアーム構造も提供される。

（作用） 本発明は、関節駆動機構を筐体に取付けるスタッドボル
トと螺合する雌ネジの配置や取付穴の配（δを、上下対
称の配置または９０度転回可能な配置に構成したので、
筐体と関節駆動Ｒ構とを上下逆向き、または９０度転回
した方向に取付けることができる作用がある。

（実施例） つぎに、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説
明する。

第１図は本発明に係る産業用ロボットのアーム構造の一
実施例を示す縦断面図であり、第２図はそのｉｆのアー
ムの一部の分解斜視図である。

第１．２図において、前記第４図と同一部分には同一符
号をつけ、その説明を省略する。

第１のアーム４の筐体４１は断面が中空の矩形状に形成
され、その後方は後部カバー４２にて覆われている。４
３はモータ４ａ、減速機構４ｂ、駆動ユニッ）４ｃを有
する関節駆動機構であり、該駆動ユニッ）４Ｃより突出
した減速機構４ｂとモータ４ａの部分が筐体４１の内部
に収納されるように、筐体４１の前方向に取付けられて
いる。

そして、筐体４１の前部に冶接する駆動ユニット４ｃの
側壁部４ｄには、上下方向の対称位置に複数個の雌ネジ
４ｅが設けられている。

４５は両端に雄ネジ４ｆを有する結合手段となるスタッ
ドボルトであり、その−・端は駆動ユニ。

）４ｃの雌ネジ４ｅに螺合されて、他端は筐体４１を貫
通し、筐体４１の後部に設けた固定手段となる取付座４
ｇの取付穴４ｈより突出している。

そして、関節駆動機構４３を筐体４１に取付けて、関節
を駆動時には、スタッドホルト４５をす７ト４ｉにて十
分２締め付けて、後部カバー４２により筐体４１の後方
を覆った後、モータ４ａに通電して、所定の関節を作動
させる。なお、モータ４ａに通電するケーブル類は図示
していないが、円柱状のモータ４ａや減速機構４ｂと、
矩形状の筐体４１との四隅の空間を利用して通線されて
いる。

このように構成された本実施例の作動をつぎに説明する
。

本実施例において、関節駆動機構４３の上下方向を逆向
きにして筐体４１に取付けるには、まず、第１図に示す
後部、カバー４２を筐体４１より取外す。つぎに、ナツ
ト４１をスタッドボルト４５より外して、筐体４１より
、モータ４ａ、減速機構４ｂなどを有する関節駆動機構
４３を前方に抜き出す。そして、関節駆動機構４３の上
下方向を連向きに変えて、スタッドポルト４５の後部が
、取付座４ｇの取付穴４ｈにそれぞれ対応するように、
筐体４１に関節駆動機構４３を挿入する。この挿入後、
ナツト４１により、十分にスタッドポルト４５を締め付
け、駆動、ユニット４ｃの側壁部４ｄを筐体４１の前部
に密着させて取付ける。そして、竿体４１の後方を後部
カバー４２にて覆えば、関節駆動機構４３が上下方向が
逆向きに取付けられ、第１のアーム４の下方向にあった
第２のアーム５が、第１のアーム４の重力向に設けられ
たことになる。

第３図は本発明の他の実施例を示すアームの斜視図であ
り、後部カバーを外した状態を示しである。図において
、筐体４１′および駆動ユニット４ｃ′はその縦断面を
正方形に形成したものである。そして、竿体４１′の正
方形の取付座４ｇに設けた取付穴４ｈの設置や、図示し
ていないが駆動ユニット４０′の側壁部の雌ネジの配置
は正方形状をなしている。

したがって、ナツト４ｉ　′を雄ネジ４ｆ′より外して
、モータ４ａ′などを備えた駆動ユニット４ｃ′を竿体
４１′より外し、所望する方向に９０度転回して、再度
筐体４１′に取付けることが回部であり、また、取付方
向が９０度転回した作動腕などを駆動させることも可能
である。

つぎに、第１図において、第２のアーム５の筐体５１に
内股された手首６を駆動させる関節駆動機構５３は、前
記の第１のアーム４における関節駆動機構４３の取付方
法に準じた取付方法にて、筐体５１に取付けられている
。すなわち、手首ユニット５Ｃにスタッドポルト５５が
埋め込まれ、竿体５１の内部を貫通したスタッドポルト
５５の先端部の雄ネジ５ｆにナツト５１が締付けられて
、関節駆動機構５３が筐体５１に取付けられている。そ
して、手首ユニット５Ｃに埋め込まれたスタッドポルト
５５の配置は上下方向に対称、または、重力形状の配置
δに構成されており、さらに、竿体５１に設けた取付座
５ｇの取付穴の配置も上下方向に対称、または正方形状
に配置されている。

したがって、第４図に示す第２のアーム５における手首
６の配置の方向を、第６図に示す手首６の配置の方向に
変更するには、前記の関節駆動機構４３の取付方向の変
更にべれして、筐体５１より後方カバー５２を外し、ス
タッドポルト５５のナツト５１をとりはずした後、関節
駆動機構５３を挿入して、取付座５ｇの取付穴より突出
させたスタッドポルト５５の雄ネジ５ｆに、それぞれナ
ツト５１を十分に締付けて取付け、竿体５１の後方を後
部カバー５２にて覆えば、取付方向の変更が完了する。

なお、本発明を上述の実施例により説明したが、本発明
の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本
発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように本発明は、関節駆動機構を竿
体に取付けるスタンドボルトと螺合する雌ネジや取付穴
の配置δを上下対称の配置に構成し、筐体に対して関節
駆動機構を１８０度転回した位置に容易に変更して取付
けられるので、逆さ吊り川の新規の部材を必要とするこ
とがなく、簡Ｑｔな作業で、しかもコストが嵩むことの
ない効果が得られる。

また、本発明によれば、前記のスタンドボルトと螺合す
る酸ネジの配置や取付穴の配置の形状を正方形の配置に
構成したので、容易に９０度転回して取付ける作業が行
え、また新規部材が不必要となる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットのアーム構造の一
実施例を示す縦断面図、第２図はその第１のアームの一
部分解斜視図、第３図は本発明の他の実施例を示すアー
ムの斜視図、第４図は床上設置の水平間Ｗｉ型の産業用
ロボットの一例の側面図、第５図は逆さ吊り用の産業用
ロボットの側面図、第６図は手首をＬ向きにした産業用
ロボットの側面図である。 １・・・ポスト、４・・・第１のアーム、５・・・第２
のアーム、４１・・・筐体、４３・・・関節駆動機構、
４５・・・スタンドボルト。 特許出願人　　ファナック株式会社 代　　理　　人　　　弁理士　　辻　　　　　實４沈′

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）アームの筐体内に関節駆動機構を収納した産業用
   ロボットのアーム構造において、前記関節駆動機構に設
   けられるアームの筐体と結合するための結合手段と、こ
   の結合手段を前記関節駆動機構の回転軸方向を設定して
   アームの筐体に固定する複数の固定手段とを有し、所定
   の固定手段を選択して、前記関節駆動機構の回転軸方向
   を変更させることを特徴とする産業用ロボットのアーム
   構造。
2. （２）前記関節駆動機構の結合手段を、その回転軸が垂
   直方向あるいは水平方向に変更設定して筐体に設けた所
   定の固定手段と結合するようにしたことを特徴とする特
   許請求の範囲第（１）項記載の産業用ロボットのアーム
   構造。