JPS6080579A - ロボツトにおけるア−ム等の駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はアーム、ハンド（以後アーム等という）を有
する各種ロボットにおける前記アーム等の駆動装置に関
するものである。

（従来技術） 従来水平多関節ロボットのアーム等の駆動装置はＤＣ，
ＡＣサーボモータを使用して多点位置決めを行っている
ため高価である。従って水平多関節ロボットを加工用ボ
ール盤のワーク移載に使用することは専用機として使用
することになり贅沢な使用法となる。

又ピックアンドプレースやマテリアルハンドリング（以
後マテハンという）は２点位置決めを行う装置であり、
駆動装置として例えば従来のマテハンは第５図に示すよ
うにシリンダを使用し、そのエンドストッパにより位置
Ｐ　１　＋　Ｐ　！の位置決めを行っている。エンドス
トッパは若干の位置調整は可能であるが従来のマテハン
ではエンドストッパ以外の位置にマテハンの停止位置を
設定することは不可能である。なお、第５図でＰ！＋Ｐ
４はマテハンを回転中心Ｃのまわりに回転させて得られ
る位置ｐ、、ｐ、に対応する位置である。さらに従来の
ピックアンドプレスやマテハンはロボット本体と治具と
の位置関係を正しくセットする必要があり、芯出しや位
置修正について多くの時間を必要とする他、治具位置変
更の場合はロボット本体位置の修正が必要となる。

（発明の目的） この発明はアーム等を有する四ボットにおいて、アーム
等の作動範囲を所望の２位置間に規制することのできる
アーム等の駆動装置の提供を目的とする。

（発明の構成） 上記目的を達成するためこの発明はアーム等を有するロ
ボットにおいて、アーム等を駆動する機構と、このアー
ム駆動機構の作動範囲を所望の２位置間に規正する２個
のストッパと、この２個のストッパを解除可能に固定す
る機構とから構成されている。

（実施例による説明） 以下この発明を実施例を示す第１図に基き説明する。同
図に示す駆動装Ｍ１においてフレーム４に距離をおいて
対向に配置されている支持板４ａ。

４ｂの外側には流体シリンダ１２．１３が対向して同志
に取りつけられ、又支持板４ａ、４ｂ間の中央に位置し
てフレーム４にはピニオン２がピニオン軸２ａとともに
回転可能に取りつけられている。６はビニオン２に噛み
合うラックでその両端はシリンダ１２．１３のピストン
ロッド１２ａ。

１３ａに連結されている。ピニオン軸２ａにはアーム５
の一端が固着されている。ラック６の背側にはブラケッ
ト６が垂設され、ブラケット乙の両側にショックアブソ
ーバ７が取りつけられている。

このショックアブソーバ７に対向してフレーム４の支持
板４ａ、４ｂにはそれぞれアジャストスクリュー８．９
が取りつけられ、ラック３の移動によりシロツクアブソ
ーバ７と当接してラック６に対し位置調整可能のストッ
パの機能を有している。

アジャストスクリュー８，９はそれぞれ支持板４ａ、４
ｂに取りつけたクランプハンドル１０．１１ニヨり支持
板４ａ、４ｂに解除可能に固定されている。

上記の構成によりアジャストスクリュー８，９は自由に
所望の位置に調整できるからラック３の移動範囲、従っ
てアーム５の回動範囲は所望の範囲に自由に設定するこ
とができる。

上記の実施例において流体シリンダ１２．１３のうち何
れか一方を除いてもこの発明は成立する。

又流体シリンダの代りにＡＣ，ＤＣサーボモータを使用
し、シロツクアブソーバ７がアジャストスクリュー８，
９に当接した時電流が断たれるようにしておいてもよい
。

（上記実施例のロボットへの適用例の説明）第２図、第
３図はこの発明のロボットへの適用ホパ 例を示す。０＋ツトの駆動装置取付部２０には駆動装置
１と同構造の第１駆動装置２１．第２駆動装置２２．第
６駆動装置２６が平行して取りつけられ、これらのピニ
オン軸２１ａ、２２ａ、２３ａは同志に配ＩＢされてい
る。第６駆動装置ｉ？２３のピニオン軸２３ａには第１
アーム２４が固着され、第１アーム２４の回動角の範囲
はアジャストスクリュー２３ｂ、２３ｃにより規制され
る。一方駆動装置取付部２０のブラケッ）２０ａには第
１アーム２４と同形の従動アーム２５がその一端におい
て前記ピニオン軸２３ａと同志の図示しない軸に回動可
能に取りつけられ、その他端は第１アーム２４の他端に
回動可能に取りつけられた回転軸２６に相対回動可能に
取りつけられている。従って第１アーム２４が回動する
と従動アーム２５も回動する。なお、両アーム２４．２
５間には間隔ｄが設けられている。又回転軸２６は従動
アーム２５を貫通して上方に突出している。

第１アーム２４と従動アーム２５間において駆動装置取
付部２０には前記第２駆動装置２２が取りつけられてい
る。第２駆動装置２２のピニオン軸２２ａにはタイミン
グギヤ２７が固着されてし）る。タイミングギヤ２７の
回動角の範囲はアジャストスクリュー２２ｂ、２２（！
で規制される。一方前記回転軸２６にはフォーク状の第
２アーム２８のフォーク部２８ａが第１アーム２４、従
動アーム２５間において固着されており、又フォーク部
２８ａ間において回転軸２８ａにはタイミングギヤ２７
と同径、同歯数のタイミングギヤ２９が固着されている
。両タイミングギヤ２７，２９間にはタイミングベルト
６０が懸装されている。６１はタイミングベルト３０に
対するテンシゴンブーリで第１アーム２４上に設けられ
ている。従ってタイミングギヤ２７が回動すると第２ア
ーム２８は首を振る。

前記第１駆動装置２１は従動アーム２５の上方において
駆動装置取付部２０に取りつけられ、そ牛 のピニオン軸２１ａにはタイミングギヤ６４が固着され
ている。タイミングギヤ古４の回動角の範囲はアジャス
トスクリュー２１ｂ、２１ｃにより佃１ 規制される。一方回転傘２６には二重の同径、同歯数の
ギヤ３２ａ、３２ｂよりなるタイミングギヤ３２が従動
アーム２５の上側で相対回動可能に取りつけられている
。タイミングギヤ６２はタイ一 ミングギャ古４と同径、同歯数であり、その一方のギヤ
３２ａがタイミングベルト６３によりタイく ミングギャ寺４と連結されている。６４はタイミングベ
ルト３６に対するテンシロンプーリで従動アーム２５上
に設けられている。

第２アーム２８の基部２８ｂの先端部にはタイミングギ
ヤ６２と同径、同歯数のタイミングギヤ３５が回動可能
に取りつけられ、タイミングベルト６６によりタイミン
グギヤ６２の他方のギヤ６２ｂに連結されている。３７
はタイミングベルト３６に対するテンシランプーリで第
２アーム２８に取りつけられている。タイミングギヤ６
５のボス部３５ａにはスプラインロンドロ８が上下方向
に摺動自在に挿通されて第２アーム２８の下方に突出し
その下端にハンド６９が取りつけられている。

４０は第２７−ム２８に取りつけた流体シリンダでその
ピストンロッド４０ａはハンド６９に連結され、ハンド
３９を上下動させる機能を有している。従って第１駆動
装置２１のタイミングギヤ６１が回動するとハンド３９
はタイミングギヤ６１と同じ速度でかつ同じ角度範囲で
回動する。

上記適用例において第１駆動装置２１のビニオン軸２１
ａ、第２駆動装置２２のビニオン軸２２ａ１第６駆動装
置２３のピニオン軸２３ａの回動を６個の四ボッ）４１
，４２．４３と一台の制御装置４０とにより独立して行
わせることも可能である。

（発明の効果） 上述のようにこの発明の駆動装置はロボットのアーム等
の伸動範囲を規正する２個のストッパを所望の位置に設
定可能としたものであるから、ロボットに左右又は前後
方向に駆動装置を２セット以上組みつけることにより、
希望の任意の位置にロボットハンドをセットすることが
できる。又この駆動装置を組み込んだロボットのアーム
は空間の２点以上の点をストッパにより所望位置に設定
できるため、従来のマテハンのようにマテハン位置をワ
ークの搬入、産出位置及び泊へ位置に合せて決める必要
がなく、ロボットも含めて全駆動装置を固定した後でテ
ィーチングのようにストッパの位置を調整すればよい。

又この駆動装置によりハンドの回動角の範囲も上述のよ
うに所望の２点間に設定することができる。

又第４図の装置によりロボットのコストダウンも達成で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の正面図を示す。 第２図は一実施例を組み込んだロボットの斜視図を示す
。第３図は第２図のアーム、ハンドの動きを示す平面図
である。第４図は６台のロボットの同時制御を示す平面
図である。第５図は従来のマテハンの作動を示す平面図
である。 ５・・・アーム ８．９・・・アジャストスクリュー（ストッパ）１０．
１１・・・クランプハンドル（ストッパ固定機構）出願
人　愛三工業株式会社 代　理　人　弁理士　岡　１）英　彦 第　３　図 ２３ａ 第　４図 第　６　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーム等を有するロボットにおいて、アーム等を駆動す
   る機構と、このアーム駆動機溝の作動範囲を所望の２位
   置間に規制する２個のス）ツバと、この２個のストッパ
   を解除可能に固定する機構とからなることを特徴とする
   アーム等の駆動装置。