JPS609698A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 最近は産業用組立ロボットで部品に設けられた穴に対し
相対隙間の小さい棒材を挿入・組立させる作業を行うこ
とが試みられている。

ところが、一般に産業用ロボットの繰返し位置精度はプ
ラスマイナス５０ミクロン程度で、それ以上の精度を確
保するためには産業用ロボットの製作コストを大幅に引
上げ不経済である。

一方、穴と棒材の相対隙間は数ミクロンから十：数ミク
ロン程度の精度で部品の挿入組立を要求される。

この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、穴と棒材
の芯ずれを吸収して相対隙間の小さい穴と棒材の挿入、
組立作業を可能にする小形で簡易な機構の産業用ロボッ
トのノ・ンド装買を提供するものである。

以下第１〜第４図によってこの発明の一実施例を説明す
る。

図中（１１は産業用ロボットの本体、（２）はこの本体
（１）に支持されて垂直方向に直線往復動する昇降体、
（３）は昇降体（２）に支持されて水平面を往復回動す
る第１アーム、（４）は第１アーム（３）の先端に支持
されて水平面を往復回動する第２アーム、（５）は第２
ア−ム（４）の先端に垂直方向に設けられた回動軸、（
６）は回動軸（５）に支持された芯ずれ吸収装置′で、
（６ａ）は回動軸（５）に固定された円盤状の３盤で、
（６ａりは上面、（６ａ２）は側面、（６ａ３）は下面
、（６ｂ）はケースで、上板（６ｂｚ）、周壁（６ｂ２
）、下板（６ｈａ）からな９．３盤（６ａ）を覆うが如
く形成されている。（６ｂ＋’）　は上板（６ｂｔ）の
中央に設けられた穴、（６ｂ／ｌ）は上板（６ｂｔ）の
天井、（６ｂｌ”’　）は天井（６ｂ＋”）に設けられ
た複数個の穴、（６ｂ２′）は周壁（６ｂ２）の内側壁
、（６ｔ）３’）は下板（６ｂｓ）の上面、（６ｂ３″
）は下板（６ｂａ＞に設けられた複数個の穴’１　（６
ｃ）は穴（６ｂｌ″′）および穴（６ｂ３″）九回転可
能に嵌合されたボールで、その外周は芯板（６ａ）の上
面（６ａｘ）および下面（６ｂ３）に接している。（６
ｄ）は回転軸（５）とケース（６ｂ）の穴（６ｂｔ’）
の間に挿入された円筒状のゴム等からなる弾性体、（７
）はケース（６ｂ）の下面に固定された把持装置で、空
気圧又はモーターによ＃）駆動される把持爪（Ｚ＆）を
備えておシ、棒材（８）を垂直に把持する。（８ａ）は
棒材（８）の先端全周に設けられたメントリ部、（９）
は作業台、ＱＯは作業台（９）上に固定された部品、（
１０ａ）は部品１．１１に垂直にあけられた穴、（１０
ｂ）は穴（１０ａ）の入口全周に設けられたメントリ部
である。

金弟１、第２アーム（３）　（４）を制御して第２図に
示すように穴（１０ａ）の中心に対し棒材（８）の中心
が若干ずれた関係位置におってもこのずれ寸法がメント
リ部（８ａ）及び（１０ｂ）の合計寸法以下であれば昇
降体（２）を制御して下降させれば第４図に示すように
弾性体（６ａ）が変形して棒材（８）が穴（１０ａ）の
中心に自動的に合致して挿入組立作業を確実に行うこと
ができる。

一般Ｋ　ｙｔ　ｙ　トリ部（８ａ）（１０ｂ）のメント
リ寸法は０．５〜１間と産業用ロボットの繰返し位置精
度に対し大きく確保するので、繰返し位置精度がプラス
・マイナス５０ミクロン程度の産業用ロボットでも上記
芯ずれ吸収装置（６）を使用することにより、相対隙間
の小さい棒状（８）と穴（１０ａ）の挿入・組立作業を
確実に行うことができる。

第５、第６図はこの発明の他の実施例を示すもので図中
第１〜第４図と同符号は同一部分を示しく口）は回転軸
（５）から穴（６ｂ１′）の間に放射状に配置したバネ
からなる弾性体で、芯板（６ａ）とケース（６ｂ）との
相対変位抵抗を自由に選択できる利点がある。また３盤
（６ａ）の上面（６ａ１）、下面（６ａｓ）がケース（
６ｂ）の天井（６ｂ＋”）及び上面（６ｂ３’）に接す
るようにして構造を荷物化したが同様な効果が得られる
。

以上説明したとおりこの発明は円盤状の３盤の周囲にこ
の３盤を覆うが如くケースを設け、３盤に対しケースを
変位可能に支持したので、棒状と穴の相対隙間の小さい
場合の部品の挿入・組立を確実に達成することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットのハンド装置の
一実施例を示す側面図、第２図は第１図の…部拡大図、
第６図は第２図の］］Ｉ−Ｉ［［線断面図、第４図は棒
材と穴の芯ずれを吸収した時の芯ずれ吸収装置の動作図
、第５、第６図はこの発明による産業用ロボットのハン
ド装置の他の実施例を示すものであり、第５図は第１実
施例における第６図に相当する断面図、第６図は第１実
施例における第４図に相当する動作図である。 （１）・・・産業用ロボット本体、（３）　（４）・・
・第１、第２アーム、（５）・・・回転軸、（６）・・
・芯ずれ吸収装置、（６ａ）・・・３盤、（６ｂ）・・
・ケース、（６Ｃ）・・・ポール、（６ｄ）・・・弾性
体、（７）・・・把持装置、（８）・・・棒材、（８ａ
）・・・メントリ部、０１・・・部品、（１０ａ）・・
・穴、（１０ｂ）−・・メントリ部。 代理人　大　岩　増　雄 １図 ３ を 第３図 ／６Ｃ 手続補正書 特許庁長官殿 １、事件の表示　特願昭５８−１１８７１６号２、発明
の名称 産業用ロボットのハンド装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 （１）明細書の発明の詳細な説明の欄 （２）図　面 ６、補正の内容 （１）明細書第６頁第８行目の「穴、（６１＜’　）は
」を［穴、（６ｂｔ　”　）は」と補正する。 （２）明細書第５頁第７行目の「を荷物化したが」を「
を簡易化したが」と補正する。 （３）明細書第５頁第１１行目の「棒状と」を「棒材と
」と補正する。 （４）図面の第２図と第４図を別紙補正図面の通シ補正
する（ポール（６Ｃ）を３盤（６ａ）に接触させた）。 第２図 第４図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）アームの先端部に一端部を取付けた回動軸の他端
   部に円盤状の石盤を設け、該石盤にドラム状のケースを
   同軸に囲繞し、該ケースと上記回動軸との間に該ケース
   と上記回動軸との相対位置を保持せしめる弾性体を取付
   け、該ケースの下面に把持装置を同軸に取付けた産業用
   ロボットのハンド装置。
2. （２）弾性体が環状のゴムから成ることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットのハンド装置
   。
3. （３）弾性体が放射状に取付けた複数のバネから成るこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボ
   ットのハンド装置。