JPS63102887A - 位置ならい装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はロボットを使用して軸を穴に自動的に嵌挿する
組立装置などに使用される位置ならい装置に係り、とく
に軸を穴に嵌挿するのに精密に条件の割出しおよび軸も
しくは穴の径および重量の変更がある場合に好適な位置
ならい装置に関する。

［従来の技術］ 従来のこの種の装置はたとえば特開昭６０−．１５５３
９４号に記載され第３図に示すようにロボットアーム（
図示せず）の先端部に固定された基部ｌと、物体（＠示
せず）を把持するためのハンド（図示せず）を固定する
ハンド取付部２との間に両者１゜２が方向を自在に変化
しうるように接続する６本の伸縮リンク３を設け、これ
ら各伸縮リンク３の前記基部１側およびハンド取付部２
側両端部に自在接手４を設け、これら各自在接手４を第
４図に示すように、物体４１に固定された第１の保持具
４２と、構造体４３に固定された第２の保持具４４と、
これら第１の保持具４２および第２の保持具４４に互い
に直交する方向の軸心Ａ−Ａ’およびＢ−Ｂ’　を中心
にして回転可能に保持さ九た十字軸４５．４６とから構
成し、これによって前記物体４１および構造体４３を軸
Ａ−Ａ’　と軸Ｂ−Ｂ’　との交点で外力に応じて自在
に折れ曲がるようにしたものが提案されている。

［発明が解決しようとする問題点］ 前記の従来技術は、軸がその軸心方向に移動しつつ穴内
に嵌挿する力と、軸がその軸心方向と直角な方向に移動
しつつ穴の角部にそうでならう力とが常に一定であるた
め、たとえば軸を保持して、穴内に嵌挿する場合その軸
の重量が変化すると、軸心方向の慣性力および軸心方向
と直角な方向の移動に伴なう慣性力が大きくなって軸の
先端部が穴の角部に当って嵌挿できなかったり、場合に
よっては軸が曲がったりあるいは何れか一方が破損する
問題がある。

また軸が移動する距離が一定であるため、穴の径が変化
しても前記と同様な問題がある。

本発明の目的は前記従来技術の問題点を解決し、常に最
適なならい力に調整可能なならい装置を提供することに
ある。

［問題点を解決するための手段］ 前記の目的は、互いに間隔をおいて配置されたロボット
側プレートと、グリップ側プレートとの間の中央部に一
端部を前記ロボット側プレートに揺動自在に係合し、他
端部に前記グリップ側プレートに螺合する調整ネジの端
部を揺動自在に係合するリンクを設け、かつこのリンク
の周囲に少なくとも３本の弾性体を設け、前記調整ネジ
にて前記ロボット側プレートとグリップ側プレートとの
間隔量を変化させたとき、前記弾性体の弾性力によるグ
リップ側プレートのならい力を調整しうるように構成す
ることによって達成される。

［作　　用］ 本発明は、ロボット側プレートと、グリップ側プレート
との間の周囲に少なくとも３本設置した弾性体の弾性力
を利用して軸もしくは穴を穴もしくは軸にそうでなられ
せかつそのならい力を調整ネジにより調整可能にしてい
るので、製品の変更およびならい条件の変更に円滑に対
応することができ、かつ製品に損傷を与えることがない
ので、品質の向上をはかることができる。

［実施例コ 以下、本発明の一実施例を示す第１図および第２図につ
いて説明する。第１図は本発明による位置ならい装置に
て比較的小径の軸を穴内に嵌挿した場合を示す断面図、
第２図は本発明による位置ならい装置にて比較的大径の
軸を編心穴に嵌挿した場合を示す断面図である。

同図において、７はロボット側プレートにして、上端面
をロボットアーム６に接続し、中心部と、その周囲円周
方向４個所とにボールベアリング８ａ。

８ｂを固嵌している。９はボールリンクにして、両端部
に１体に形成された球面座９ａとボール９ｂとを有し、
上方のボール９ｂを前記ロボット側プレート７の中心部
のボールベアリング８ａ内に揺動自在に嵌挿している。

１０は４個の弾性支持棒にして、夫々可撓性材料にて形
成され、上端部に前記ロボット側プレート７の周辺のボ
ールベアリング８ｂ内に揺動自在に嵌挿するボール１０
ａを１体に固定し、下端部にバネ座１０ｂを固定してい
る。１１はグリップ側プレートにして、上端面を前記ロ
ボット側プレート７の下端面と間隔をおいて配置され、
下端面に取扱う軸１５を保持するハンド１２を固定して
いる。また前記グリップ側プレート１１はその中心部に
前記球面座９ａ内に揺動自在に嵌挿するボール１３ａを
上端部に１体に固定する調整ネジ１３を螺合し、その周
囲円周方向４個所に前記弾性支持棒１０およびバネ座１
０ｂを移動自在に嵌挿するとともにバネ座１０ｂと底部
との間にバネ１４を伸縮自在に嵌挿する穴１１ａを形成
し、かつこの穴１１ａの上方部に前記弾性支持棒１０を
揺動自在に支持するベアリング１６を固嵌している。な
お１図示の１７は前記軸１５を嵌挿する穴である。

本発明による位置ならい装置は前記のように構成されて
いるから、４個のバネ１４の弾性力にて４個の弾性支持
棒１０は撓み力が与えられるとともに、ロボット側プレ
ート７は軸１５の重量に対抗する力が与えられる。

また前記４個のバネ１４の弾性力は調整ネジ１３による
ロボット側プレート７とグリップ側プレート１１との間
隔量の変化によって適当に調整することができる。

このようにして、バネ１４、弾性支持棒１０およびロボ
ット側プレート７に所定の力を与えたのち、第１図に示
す如く比較的小径の軸１５を穴１７内に嵌挿するため、
ロボットアーム６により本装置全体を下降すると、軸１
５は下降しながらその先端面が穴１７の角部に到達する
。このとき軸１５の先端面が穴１７の角部に当って嵌挿
しない場合には、引続きロボットアーム６の下降に伴な
って調整ネジ１３の軸心がボールリンク９の軸心に対し
て偏心し、かつ４個の弾性支持棒１０の撓み力すなわち
グリップ側プレート１１を介して軸１５のならいを容易
にさせている。

そのため、軸１５の先端面は穴１６の角部にそうでなら
いながら穴１７内に容易に嵌挿することができる。

この場合、本発明においてはバネ１４および弾性支持棒
１０の弾性力を利用して軸１５をなられせるので、軸１
５および穴１６に損傷を与えることなく精密にかつ円滑
に両者を嵌挿することかできる。

つぎに第２図は比較的径の大きい軸１５を偏心している
穴１６内に嵌挿する場合で、軸１５の径が大きくなって
重量が増加するときには、前記に述べた調整ネジ１３を
回転しつつ軸方向に移動してロボット側プレート７とグ
リップ側プレート１１との間隔量を小さくするとともに
４個のバネ１４の弾性力を増大して４個の弾性支持棒１
０の撓み力を増大させている。

また調整ネジ１３の軸心をボールリンク９の軸心に対し
て偏心させてグリップ側プレート１１のならいを容易に
させている。

さらにグリップ側プレート１１の穴１１ａの上方部に固
嵌するベアリング１６′　を平軸受にて形成している。

この状態でロボットアーム６により本装置全体を下降す
ると、軸１５は下降しながらその先端面が穴１７内に嵌
挿する。このとき軸１５の先端面が穴１７の角部に当っ
て嵌挿しない場合には、軸１５はバネ１４および弾性支
持棒１０の弾性力とくに弾性支持棒】０の撓み力による
軸１５のならいを容易にさせているので、軸１５の先端
面は穴１７の角部にそうてならって穴１７内に容易に嵌
挿することができる。

［発明の効果コ 本発明によれば１弾性力を利用して軸もしくは穴を嵌挿
すべき穴もしくは軸にそうでならいさせ、かつそのなら
い力を調整可能にしているのいで、製品の変更およびな
らい条件の変更に円滑に対応することができかつ製品に
損傷を与えることがないので、品質の向上をはかること
ができる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明による位置ならい装置にて比較的小径の
軸を穴内に嵌挿した場合を示す断面図、第２図は本発明
による位置ならい装置にて比較的大径の軸を偏心穴に嵌
挿した場合を示す断面図、第３図は従来の位置ならい装
置を示す斜視図、第４図は第３図の自在接手部分の拡大
斜視図である。 ７・・・ロボット側プレート、８ａ、８ｂ・・・ボール
ベアリング、９・・・ボールリンク、１０・・・弾性支
持棒、１１・・・グリップ側プレート、１２・・・ハン
ド、１３・・・調整ネジ、１４・・・バネ、１５・・・
軸、１６・・・穴。 第１図 １４−−へ゛半 １５−・釉 １６・−ヘーアリンク′ ）７−　穴 第２図 １４〜−−ハ゛半 １５−−一軸 １６−−−ベ°アリンデ １７−　穴 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、互いに間隔をおいて配置されたロボット側プレート
   と、グリップ側プレートとの間の中央部に一端部を前記
   ロボット側プレートに揺動自在に係合し、他端部に前記
   グリップ側プレートに螺合する調整ネジの端部を揺動自
   在に係合するリンクを設け、かつこのリンクの周囲に少
   なくとも３本の弾性体を設け、前記調整ネジにて前記ロ
   ボット側プレートとグリップ側プレートとの間隔量を変
   化させたとき、前記弾性体の弾性力によるグリップ側プ
   レートのならい力を調整しうるように構成したことを特
   徴とする位置ならい装置。