JPS61103740A

JPS61103740A - 産業用ロボツトのハンド装置

Info

Publication number: JPS61103740A
Application number: JP22326284A
Authority: JP
Inventors: Hisao Kato; 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1984-10-24
Filing date: 1984-10-24
Publication date: 1986-05-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、ワークを把持して他のワークの穴に挿入動
作する産業用ロボットのハンド装置に関するもので、確
実な挿入動作を得る構成に関するものである。

〔従来の技術〕

まず、第５．第６図によって０例えば特開昭５８−４５
８９１号公報に示されたものに類似した従来の産業用ロ
ボットのハンド装置全説明する図中、（１１は産業用ロ
ボットの本体、（２）は本体（１１に支持されて昇降動
作する昇降体、（３）は昇降体（２１に支持されて水平
面を回動動作する第１アーム、（４）は第１アーム（３
：の先端に支持されて水平面を回動動作する第２アーム
、（５）は第２アーム＋４１の先端に垂直方向に設けら
れた回動軸からなる可動体、（６）は可動体（５）の下
端に構成された芯ずれ吸収装置で、　　ｆ６ａ）は可動
体（５）の下端と１体的に形成されて下面に開口部（６
ｂ）が設けられた芯ずれ吸収装置（６）の箱体、　　（
６ｃ）は箱体（６ａ）内に形成されて開口部（６ｂ）よ
りも広い幅を持つ空所、　　（６ｄＨ−を空所（６ｃ）
の上面及び下面にそれぞれ配置されて回動可能に箱体（
６ａ）に保持されたボール、　　（６ｅ）は空所（６ｃ
）の上面及び下面のボール（６ｄ）の間に配置された板
体と、この板体から突設さね、て開口部（６ｂ）から突
出した凸部からなる芯ずれ吸収装置の可動片、’　＋６
ｆ）は開口部（６ｂ）縁部と可動片（６ｅ）凸部との間
に設けられたゴム等の弾性体、（１）は基部（７ａ）が
可動片（６ｅ）に固定された周知のハンドで、　　＋７
ｂ）はハンド（７）の把持子、（８）はハンド（７１に
把持された棒状のワーク、（８ａ）はワーク（８）の先
端に形成された先細部、（９）はワーク（８）に対応し
た穴（９ａ）を持つワークで。

０〔はワーク（９）が仮固定された台である。

すなわち、ロボットは動作して１図示しない供給装置か
らワーク（８）ヲハンド（７）により把持してワーク（
９）の穴（９ａ）にワーク（８）を挿入する。このとき
にハンド（７）の停止位置に誤差があってワーク（８）
と穴（９ａ）の中心が一致しないことがある。しかし、
このような場合にはワーク（８）の下降によって先細部
（８ａ）の斜面が穴（９ａ）の縁部に衝突し、この衝突
によって弾性体（６ｆ）が弾性変形し可動片（６ｅ）が
水平方向に変位することにより、すなわち芯ずれ吸収装
！（６）の作用によってワーク（８）と穴（９ａ）の中
心が一致してワーク（８）が穴（９ａ）に挿入される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

以上のような、従来の産業用ロボットのハンド装置では
、ワーク（８）と穴（９ａ）の間の摺動抵抗が大きい場
合にはワーク（８）の挿入が不円滑になり、確実な挿入
作用が得られなくなる間鴨点があった。

この発明は上記問題点を解消するもので、ワークの円滑
かつ確実な挿入作用を得ることができる産業用ロボット
のハンド装置の提供を目的とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明にかかわる産業用ロボットのハンド装置はロボ
ットの可動部に弾性体？介してハンドを装着し、挿入動
作時にハンド金加振したものである。

〔作用〕

この発明ではハンドに把持されたワークが振動しながら
他のワークの穴に挿入されるので。

挿入方向に交差する方向に加圧される場合であっても挿
入の摺動抵抗が小さくなる。

〔実施例〕

以下、第１〜第３図によってこの発明の一実施例を説明
する、図中、第５．第６図と同符号は相当部分を示し、　ａｌ
ｌは基部（ｌｌａ）が芯ずれ吸収装置（６１の箱体（６
ａ）　、すなわちロボットの可動体（５）に固定された
加弗器で、　　＋１ｌｂｌは加振器（１１１の出力部、
α２は一側に出力部（ｌｌｂ）が連結され他側は芯ずれ
吸収装置（６）の可動片（６ｅ）及びハンド（７）の基
部（７ａ）に固定された連結片、０はロボットのプログ
ラムによって制御される挿入指令装置、（Ｉ４はロボッ
トの挿入動作によるワーク（８）の挿入が終了すると動
作する挿入終了検出器、μｓｔ′ｉｓ側へ人力されると
これを記憶して出力を発し、Ｒ側へ入力されるとリセッ
トされて出力を情夫する記憶装置、　（ＩＳは挿入指令
装置（１３，挿入終了検出器Ｉ、記憶装置α９を含むロ
ボットの制御装置であるすなわち、ロボットが動作し、
ワーク（８）を把持したハンド（７１が穴（９ａ）の上
方に達したときに挿入指令装置０が出力を発１−ハンド
（７）が下降しワーク（８）の４１！入動作を開始する
。一方、挿入指令装置０の出力が記憶装置（ＳのＳ側へ
入力されるので、記憶装置鱈が出力を発し加娠器口９が
付勢される。これによって挿入動作中のワーク（８）が
挿入方向に交差する方向に加振されるので。

穴（９ａ）との摺動抵抗か大きくても、またろずれ吸収
装置（６１０作用による横方向の押圧力が大きくてもワ
ーク（８）が円滑、かつ確実に挿入される。セしてワー
ク（８）の仲人が終了すると挿入終了検出器Ｉが動作し
て記憶装置組９のＲ１１４１１に人力されるのでリセ７
）さ−７″Ｌ記憶装置１１９は出力を喪失し、加振器Ｉ
は消勢される。

第４図はこの発明の他の実施例を示すもので、図中、第
１〜第３図と同符号は相当部分を示し、鰻は一端が可動
体（５）に固定されて突出し他端により加振器も９の基
５ｌｌｌａ）を支持した支持片、　　（６ｆ）は両１１
＋１１がそれぞれ支持片−及び連結片０ｚに固定された
ゴム等の粘弾性材からなる弾性体である。

すなわち、ハンド（７（は弾性体（６ｆ）を介してロボ
、７トの可動体（５）に装着されて第１−第３図の実施
例と同様に、ワーク（８）の挿入動作時には卯撮器Ｕに
よってハンド（７）が加振される。したがって、詳細な
説明を省略するが第４図の実施例においても第１〜第３
図の実施例と同様な作用が得られることは明白である。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明は、ロボットの可動体に弾
性体を介してノ・ンドを装着しＩ・ンドに把持されたワ
ークの挿入動作時に加撮器全付勢してハンドを介してワ
ークを加振するものである。これによって、ワークと挿
入穴との摺動抵抗が大きくても、また芯ずれ吸収装置の
作用等による横方向の押圧力が大きくてもワークが円滑
かつ確実に挿入されて安定した挿入動作を得ることがで
きる産業用ロボットの７・ンド装置を実現するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ローポットのハンド装置
の一実施例を示す図で後・ホする第５図の要部拡大縦断
面図、第２図は第１図のＵ−ｔｔ線断面図、第３図は第
１図の装着の要部論理回路図、第４図はこの発明による
産業用ロボットのハンド装置の他の実施例を示す第１図
相当図、第５図は従来の産業用ロボットのハンド装置を
示す産業用ロボット装置の側面図、第６図は第５図の要
部拡大縦断面図である。（５）・・・可動体、　　＋６ｆｌ・・・弾性体、（７
）・・・ハンド、（８）・・・ワーク、（９）・・・ワ
ーク、　　（９ａ）・・・穴、（ｌυ・・・加伽器、　
　（ｌｌａ）・・・基部、　　＋１ｌｂ）・・・出力部
、　ａｅ・・・制御装置なお９図中向一部分又は相当部分は同一符号により示す
。

Claims

【特許請求の範囲】

可動体に弾性体を介して装着されたハンドにより把持し
たワークを他のワークの穴に挿入動作するロボット、基
部が上記可動体に固定され出力部は上記ハンドに連結さ
れて上記ハンドに把持されたワークに対してそのワーク
の挿入方向に交差した方向の振動を与える加振器と、上
記ロボットのワーク挿入動作時に上記加振器を付勢する
制御装置とを備えた産業用ロボットのハンド装置。