JP2015164755A - ロボット装置、ロボット装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す模式図である。ロボット装置100は、嵌合部品W1を被嵌合部品W2に嵌合させる嵌合作業を行う生産ロボットである。ロボット装置100は、ロボット200と、ロボット200の動作を制御する制御部としての制御装置300と、ユーザの操作によりロボット200の動作を教示する教示部としての操作盤400と、を備えている。ロボット200は、垂直多関節型のロボットアーム201と、ロボットアーム201の先端に取り付けられた、エンドエフェクタとしてのロボットハンド202と、を有している。ロボットアーム201の基端は、架台600の上面601に固定されている。なお、被嵌合部品W2は、架台600の上面601に載置されている。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット装置について説明する。図6は、本発明の第2実施形態に係るロボット装置の制御装置による制御方法を示すフローチャートである。なお、第2実施形態において上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、説明を省略する。第2実施形態のロボット装置の構成は、上記第1実施形態のロボット装置100の構成と同一であり、制御装置300のCPU301が実行するプログラム330の内容が異なる。以下、制御方法の各工程について説明する。図6に示す各工程は、CPU301がプログラム330に従って実行する。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボット装置について説明する。図7は、本発明の第3実施形態に係るロボット装置のロボットハンドを示す断面模式図である。なお、第3実施形態におけるロボット装置のロボットハンドの構成が、上記第1、第2実施形態と異なるものであり、それ以外の構成は、上記第1、第2実施形態と同様である。また、第3実施形態における制御装置の制御動作も、上記第1、第2実施形態と同様である。第3実施形態において上記第1、第2実施形態と同様の構成については同一符号を付してその説明を省略する。
Claims (17)
- ロボットアームと、
嵌合部品を把持する複数のフィンガーを有し、前記ロボットアームに取り付けられたロボットハンドと、
嵌合部品を被嵌合部品に嵌合する嵌合方向に前記ロボットハンドに加わる力を検出する力検出部と、
前記複数のフィンガーのうち2つ以上のフィンガーに、把持した嵌合部品に接触する位置に設けられた振動体と、
前記各振動体を振動させる駆動源と、
前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドを制御すると共に、前記駆動源を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
嵌合作業を実行するとともに前記各振動体の振動を開始させるよう前記駆動源を制御し、
前記嵌合作業中に前記力検出部の検出値が閾値を上回っているか下回っているかを判断し、
前記嵌合作業中に前記力検出部の検出値が前記閾値を上回っていると判断した場合には、前記2つ以上の振動体のうち少なくとも1つの振動体について、振動の振幅、周波数及び位相のうち少なくとも1つを変更するように前記駆動源を制御することを特徴とするロボット装置。 - 前記制御部は、前記各振動体の振動を開始させるときには、前記各振動体の振動の位相が360°を等分割した位相差となる第1位相モードで前記駆動源を制御することを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記位相の変更として、前記第1位相モードから、前記各振動体の振動の位相が同一となる第2位相モードへ変更することを特徴とする請求項2に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記振幅の変更として、前記振幅が大きくなるように前記駆動源を制御することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記周波数の変更として、前記周波数が高くなるように前記駆動源を制御することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボット装置。
- ロボットアームと、
嵌合部品を把持する複数のフィンガーを有し、前記ロボットアームに取り付けられたロボットハンドと、
嵌合部品を被嵌合部品に嵌合する嵌合方向に前記ロボットハンドに加わる力を検出する力検出部と、
前記複数のフィンガーのうち2つ以上のフィンガーに、把持した嵌合部品に接触する位置に設けられた振動体と、
前記2つ以上の振動体を振動させる駆動源と、
前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドを制御すると共に、前記駆動源を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
嵌合作業中に前記力検出部の検出値が閾値を上回っているか下回っているかを判断し、
前記嵌合作業中に前記力検出部の検出値が前記閾値を上回っていると判断した場合には、前記各振動体の振動を開始させるよう前記駆動源を制御することを特徴とするロボット装置。 - 前記制御部は、
前記各振動体を振動させた状態での前記嵌合作業中に、前記力検出部の検出値が前記閾値を上回っていると判断した場合には、前記2つ以上の振動体のうち少なくとも1つの振動体について、振動の振幅、周波数及び位相のうち少なくとも1つを変更するように前記駆動源を制御することを特徴とする請求項6に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記各振動体の振動を開始させるときには、前記各振動体の振動の位相が360°を等分割した位相差となる位相モードで前記駆動源を制御することを特徴とする請求項6又は7に記載のロボット装置。
- 前記嵌合作業中に前記力検出部の検出値が前記閾値を下回っていると判断した場合には、前記各振動体の振動を停止させるよう前記駆動源を制御することを特徴とする請求項6乃至8のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記嵌合作業が完了した場合には、前記各振動体の振動を停止させるよう前記駆動源を制御することを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記力検出部は、前記嵌合方向と交差する方向の力を更に検出し、
前記制御部は、前記嵌合作業中、前記力検出部において検出された前記嵌合方向と交差する方向の力成分が小さくなるように前記ロボットアームの動作をフィードバック制御することを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記各振動体は、前記フィンガーにおいて嵌合部品を把持する把持位置に設けられていることを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記各フィンガーは、嵌合部品に相対する段差部を有し、
前記各振動体は、前記段差部に設けられていることを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載のロボット装置。 - ロボットアームと、
嵌合部品を把持する複数のフィンガーを有し、前記ロボットアームに取り付けられたロボットハンドと、
嵌合部品を被嵌合部品に嵌合する嵌合方向に前記ロボットハンドに加わる力を検出する力検出部と、
前記複数のフィンガーのうち2つ以上のフィンガーに、把持した嵌合部品に接触する位置に設けられた振動体と、
前記各振動体を振動させる駆動源と、
前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドを制御すると共に、前記駆動源を制御する制御部と、を備えたロボット装置の制御方法であって、
前記制御部が、嵌合作業を実行するとともに前記各振動体の振動を開始させるよう前記駆動源を制御する振動開始工程と、
前記制御部が、前記嵌合作業中に前記力検出部の検出値が閾値を上回っているか下回っているかを判断する判断工程と、
前記制御部が、前記嵌合作業中に前記力検出部の検出値が前記閾値を上回っていると判断した場合には、前記2つ以上の振動体のうち少なくとも1つの振動体について、振動の振幅、周波数及び位相のうち少なくとも1つを変更するように前記駆動源を制御する変更工程と、を備えたことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - ロボットアームと、
嵌合部品を把持する複数のフィンガーを有し、前記ロボットアームに取り付けられたロボットハンドと、
嵌合部品を被嵌合部品に嵌合する嵌合方向に前記ロボットハンドに加わる力を検出する力検出部と、
前記複数のフィンガーのうち2つ以上のフィンガーに、把持した嵌合部品に接触する位置に設けられた振動体と、
前記2つ以上の振動体を振動させる駆動源と、
前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドを制御すると共に、前記駆動源を制御する制御部と、を備えたロボット装置の制御方法であって、
前記制御部が、嵌合作業中に前記力検出部の検出値が閾値を上回っているか下回っているかを判断する判断工程と、
前記嵌合作業中に前記力検出部の検出値が前記閾値を上回っていると判断した場合には、前記各振動体の振動を開始させるよう前記駆動源を制御する振動開始工程と、を備えたことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - コンピュータに請求項14又は15に記載のロボット装置の制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
- 請求項16に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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