JPS61142090A - ロボツトハンド - Google Patents

ロボツトハンド

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JPS61142090A
JPS61142090A JP26081784A JP26081784A JPS61142090A JP S61142090 A JPS61142090 A JP S61142090A JP 26081784 A JP26081784 A JP 26081784A JP 26081784 A JP26081784 A JP 26081784A JP S61142090 A JPS61142090 A JP S61142090A
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JP
Japan
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finger
robot hand
fingers
move
waves
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JP26081784A
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長谷川　健介
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はロボットハンドに関するものである。
［従来の技術］ ロボット産業の急速な発達に伴い、ロボットハンドも多
種多様のものが開発され、実用に供されているが、従来
のロボットハンドは物体のハンドリング時に腕全体を動
かすように構成されているものが大部分である。
［発明が解決しようとする問題点］ 然し乍ら、上記従来のロボットハンドは物体のハンドリ
ング時に腕全体を動かさなければならないので、動作が
緩慢で素早い動きが出来ず、また、例えば、嵌め合い作
業等ではロボットハンドに物体を把握させた場合、物体
が先端に位置することになるので、これを強固に把握す
るためには時として不要な力を加えることがあり、しば
しば物体の把握部分を変形させたり、破壊したりするお
それがある。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は上記のような従来技術の問題点を解決すること
を目的としてなされたもので、その構成は、弾性体の表
面を進行する表面進行弾性波をその表面に発生させるこ
とが出来ると共に表面側で物体を把握出来る指を具え、
前記指に物体を把握させて該指の表面に表面進行弾性波
を発生させることにより該指を移動させること外く前記
物体を、指表面と該物体との間の摩擦力によって、表面
進行弾性波の方向に移動させることを特徴とするもので
ある。
［原　理コ 而して、本発明の原理は次の通りである。
いま、弾性体に超音波の縦波と横波の進行波を伝搬させ
ると、弾性体表面で質点が楕円軌跡を描いて運動するの
で、この面に接している物体は摩擦力を介して直線方向
の推力を得ることが出来、また、波動の伝搬方向を逆向
きにすれば物体の逆方向への移動が可能となる。
従って、２個の弾性体の表面間に物体を介在させ、前記
２個の弾性体に超音波の縦波と横波の進行波を伝搬させ
れば、第２図々示のように物体は矢印の方向に移動し、
前記進行波の波動の向きを逆向きにすれば、物体の逆方
向への移動が可能となるわけである。
［作　用］ 即ち、本発明はロボットハンドの指に物体を把握させ、
該指にその表面を進行する表面進行弾性波（以下、進行
波という）を発生させて、指を移動させることなく、前
記物体を前記進行波の方向に移動させることが出来るよ
うにしたものである。
［実施例］ 次に本発明の実施の一例を図に拠り説明する。
１はロボットの腕２の先端に装着したロボットハンド、
３はロボットハンド１の基台、４，４′は該基台３に開
閉自在に装着した積取付部材、５゜５′は該積取付部材
４，４′に取付けた弾性体から成る指、Ｅ、Ｅ’は指５
，５′の外面に装着した振動子で、この振動子Ｅ、Ｅ’
を駆動すれば、指５，５′の表面に進行波が発生するよ
うになっている。Ｍは指５，５′により把握した物体で
ある。
而して、いま、物体Ｍを指５，５′に把握させ、該物体
Ｍをその受入孔Ｈに嵌合させようとする場合、物体Ｍが
受入孔Ｈの真上に位置するようにロボットの腕２を操作
し、そのままの状態で振動子Ｅ、Ｅ’を駆動して、指５
，５′の表面に進行波を発生させることにより物体Ｍを
、該物体Ｍと指５゜５′表面との間の摩擦力によって、
受入孔Ｈに向は移動させるのである。
即ち、腕２を一定の箇所に移動させた後は、該腕２を移
動させることなく、指５，５′の表面に物体Ｍを移動す
べき方向の進行波を発生させて、該物体Ｍを所望の方向
に移動させるようにしたのであって、従来のロボットハ
ンドにおける物体のハンドリング時に少なくとも２回は
必要であった腕の移動回数を少なくし、素早い動作での
物体のハンドリングを可能にするばかりでなく、物体の
把握に際して不要な力を加える必要がなく、要すれば、
指５，５′の表面に物体Ｍを移動すべき方向と逆方向の
進行波を発生させて物体Ｍを支持することも出来るので
、過大な把握力により物体Ｍの把握部分を変形させたり
、破壊したりするおそれはない。
［効　果コ 本発明は上述の通りであるから、ロボットハンドとして
極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明ロボットハンドの一例の正面図。 第２図は本発明の原理を示す説明図である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １　弾性体の表面を進行する表面進行弾性波をその表面
    に発生させることが出来ると共に表面側で物体を把握出
    来る指を具え、前記指に物体を把握させて該指の表面に
    表面進行弾性波を発生させることにより該指を移動させ
    ることなく前記物体を、指表面と該物体との間の摩擦力
    によって、表面進行弾性波の方向に移動させることを特
    徴とするロボットハンド。
JP26081784A 1984-12-12 1984-12-12 ロボツトハンド Granted JPS61142090A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26081784A JPS61142090A (ja) 1984-12-12 1984-12-12 ロボツトハンド

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JP26081784A JPS61142090A (ja) 1984-12-12 1984-12-12 ロボツトハンド

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS61142090A true JPS61142090A (ja) 1986-06-28
JPH0460797B2 JPH0460797B2 (ja) 1992-09-29

Family

ID=17353167

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JP26081784A Granted JPS61142090A (ja) 1984-12-12 1984-12-12 ロボツトハンド

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JP (1) JPS61142090A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015164755A (ja) * 2014-03-03 2015-09-17 キヤノン株式会社 ロボット装置、ロボット装置の制御方法、プログラム及び記録媒体

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015164755A (ja) * 2014-03-03 2015-09-17 キヤノン株式会社 ロボット装置、ロボット装置の制御方法、プログラム及び記録媒体

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Publication number Publication date
JPH0460797B2 (ja) 1992-09-29

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